移动量估计装置、移动量估计方法、移动量估计程序以及移动量估计系统制造方法及图纸

图像处理ECU(30)具备图像获取部(41)以及图像处理模块(42)，作为移动量估计装置发挥作用。图像获取部(41)获取通过受光元件(12a)检测通过光照射而从物体反射的反射光得到的包含距离信息的反射光图像(ImR)和利用受光元件(12a)检测相对于反射光的背景光的包含亮度信息的背景光图像(ImL)。除此之外图像获取部(41)获取由与受光元件(12a)不同的照相机元件(22a)拍摄到的照相机图像(ImC)。图像处理模块(42)使用在反射光图像(ImR)、背景光图像(ImL)以及照相机图像(ImC)共同地检测到的被摄对象的信息，对估计对象的移动量进行估计。对估计对象的移动量进行估计。对估计对象的移动量进行估计。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动量估计装置、移动量估计方法、移动量估计程序以及移动量估计系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]该申请主张于2019年10月28日在日本申请的专利申请第2019－195548号的优先权，并在此引用其全部内容。


[0003]基于该说明书的公开涉及移动量估计的技术。

技术介绍

[0004]例如在专利文献1公开了使用LiDAR(Light Detection and Ranging：光探测与测距)作为距离传感器的自身位置估计装置。LiDAR设置于能够自主地移动的移动体，并测量到位于移动体的周围的物体的距离。自身位置估计装置使用由LiDAR检测出的测距信息，估计移动体的移动量，进而估计移动体的自身位置。
[0005]专利文献1：日本特开2019－128705号公报。
[0006]专利文献1的LiDAR反复输出检测出的测距信息。但是，在每单位时间输出的测距信息的数目有限。因此，若仅使用测距信息来估计移动体的移动量，则由于每单位时间的测距信息的帧数即帧速率的不足，而可能难以确保移动量的估计精度。
专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动量估计装置，其中，具备：图像获取部(41)，获取通过由受光元件(12a)检测通过光照射而从物体反射的反射光得到的包含距离信息的反射光图像(ImR)、由上述受光元件检测相对于上述反射光的背景光的包含亮度信息的背景光图像(ImL)以及由与上述受光元件不同的照相机元件(22a)拍摄到的照相机图像(ImC)；以及估计部(42)，使用在上述反射光图像、上述背景光图像以及上述照相机图像共同地检测到的被摄对象(PO)的信息，对估计对象(ET)的移动量进行估计。2.根据权利要求1所述的移动量估计装置，其中，上述估计部将设置了上述受光元件以及上述照相机元件的移动体(A)作为上述估计对象，来估计该移动体的移动量。3.根据权利要求1或者2所述的移动量估计装置，其中，在上述受光元件实施用于生成上述反射光图像以及上述背景光图像的检测的检测期间的开始时刻(Tf)相对于在上述照相机元件实施用于拍摄上述照相机图像的曝光的曝光期间的开始时刻(Te)偏移。4.根据权利要求3所述的移动量估计装置，其中，上述受光元件中的上述检测期间的整体相对于上述照相机元件中的上述曝光期间的整体偏移。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的移动量估计装置，其中，上述估计部通过使用上述反射光图像以及上述背景光图像准备的与上述被摄对象相关的传感器元件信息与使用上述照相机图像准备的与上述被摄对象相关的照相机元件信息的比较，来估计上述被摄对象的移动量。6.根据权利要求5所述的移动量估计装置，其中，上述估计部通过上述传感器元件信息所包含的亮度值与上述照相机元件信息所包含的亮度值的比较，来估计上述被摄对象的移动量。7.根据权利要求1～6中任意一项所述的移动量估计装置，其中，在上述被摄对象的信息包含有与上述被摄对象相关的多个特征点(Fpa)的信息。8.根据权利要求7所述的移动量估计装置，其中，上述估计部通过多个上述特征点的追踪来计算上述被...

【专利技术属性】
技术研发人员：米司健一，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：