【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、图像处理方法、图像处理程序以及图像处理系统
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请以在2019年10月28日向日本申请的日本专利申请第2019－195549号为基础，通过参照在整体上引用基础的申请的内容。
[0003]本说明书的公开涉及图像处理的技术。
技术介绍
[0004]例如在专利文献1中，作为一种能够进行距离测定的距离传感器，公开了LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达)。专利文献1中公开的LiDAR通过使用扫描镜扫描照射光，并检测被周围的物体反射的反射光，来测定距该物体的距离。
[0005]专利文献1：日本特表2019－520563号公报
[0006]在距离传感器中，期望缩窄各个感测点的间隔，而能够获取密集的数据。但是，在专利文献1那样的扫描式的LiDAR中，特别是在与扫描方向正交的方向上，例如由于受光元件的配置而难以缩小感测点的间隔变窄。其结果是，存在只能获取密度较低的、换言之分辨率较低的检测数据的担忧。
专利技...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理装置，具备：图像获取部(41)，相互关联地获取反射光图像(ImR)和背景光图像(ImL)，其中，上述反射光图像包含通过受光元件(12a)检测反射光而得到的距离信息，上述反射光是通过光照射而从物体反射的光，上述背景光图像包含通过上述受光元件检测相对于上述反射光的背景光的亮度信息；匹配处理部(43)，准备多个第一图像，并对多个上述第一图像进行子像素匹配处理，其中，上述第一图像为上述反射光图像和上述背景光图像中的一方；以及超分辨率处理部(44)，准备多个第二图像，并使用通过上述子像素匹配处理得到的对位信息来进行针对多个上述第二图像的超分辨率处理，生成高分辨率图像(IHR)，其中，上述第二图像为上述反射光图像和上述背景光图像中的另一方，且分别与被设为上述子像素匹配处理的对象的上述第一图像相关联。2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，上述匹配处理部对多个上述背景光图像实施上述子像素匹配处理，上述超分辨率处理部通过使用了在上述背景光图像的上述子像素匹配处理中得到的上述对位信息的上述超分辨率处理，来生成上述反射光图像的上述高分辨率图像。3.根据权利要求1或2所述的图像处理装置，其中，上述匹配处理部将上述背景光图像设为上述第一图像，上述超分辨率处理部将上述反射光图像设为上述第二图像。4.根据权利要求2或3所述的图像处理装置，其中，上述超分辨率处理部，将表示由上述受光元件检测为上述反射光的光束的扩散形状的光束形状信息用于上述超分辨率处理，来生成上述高分辨率图像。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的图像处理装置，其中，上述图像获取部获取基于设置于移动体(A)的上述受光元件的检测的上述反射光图像和上述背景光图像，上述超分辨率处理部基于表示上述移动体的状态的移动体信息来变更上述超分辨率处理的内容。6.根据权利要求5所述的图像处理装置，其中，在上述移动体信息中包含表示上述移动体的行驶速度的信息。7.根据权利要求5或6所述的图像处理装置，其中，上述超分辨率处理部基于上述移动体信息来实施以下处理中的至少一个处理：中断上述超分辨率处理；变更上述超分辨率处理中的重复运算的次数；以及变更用于上述超分辨率处理的上述第一图像的数量。8.根据权利要求6所述的图像处理装置，其中，上述超分辨率处理部实施以下处理中的至少一个处理：当上述行驶速度超过阈值时，中断上述超分辨率处理；上述行驶速度越低就越增多上述超分辨率处理中的重复运算的次数；以及上述行驶速度越低就越增多用于上述超分辨率处理的上述第一图像的数量。
9.根据权利要求1～8中的任一项所述的图像处理装置，其中，在上述对位信息中包含有表示修正使多个上述第一图像重叠时的偏差的变形量的信息。10.根据权利要求9所述的图像处理装置，其中，上述超分辨率处...
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