跟踪装置、跟踪方法、跟踪程序制造方法及图纸

跟踪目标(2)的跟踪装置(1)具备：预测模块(100)，预测特定时刻k下的目标(2)的状态分布；校正模块(120)，对在特定时刻k观测目标(2)的至少一个观测点，通过似然函数定义由预测模块(100)预测出的状态分布的准确度，并根据观测点数目M校正似然函数；以及更新模块(140)，基于由校正模块(120)校正后的似然函数，更新特定时刻k下的状态分布。定时刻k下的状态分布。定时刻k下的状态分布。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】跟踪装置、跟踪方法、跟踪程序
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请主张于2019年10月18日申请的日本申请编号2019－190909的优先权并在此引用其全部内容。


[0003]本公开涉及跟踪目标的跟踪技术。

技术介绍

[0004]以往，例如在非专利文献1等公开了根据观测目标的多个观测点，识别有扩展的目标并进行追随处理的所谓的扩展目标跟踪(EOT：Extended Object Tracking)。
[0005]非专利文献1：K.Granstrom，M.Baum，and S.Reuter，“Extended object tracking：Intro
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duction,overview，and applications，”Journal of Advances in Information Fusion，vol.12，no.2，2017.
[0006]但是，在EOT中观测点数随着时间经过而变化，所以对目标的状态的预测造成影响。因此，目标的跟踪的可否和精度取决于观测点数。特别是，在观本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种跟踪装置，是跟踪目标(2)的跟踪装置(1)，具备：预测部(100)，预测特定时刻(k)下的上述目标的状态分布；校正部(120)，对在上述特定时刻观测上述目标的至少一个观测点，通过似然函数定义由上述预测部预测出的上述状态分布的准确度，并根据上述观测点的数目(M)校正上述似然函数；以及更新部(140)，基于由上述校正部校正后的上述似然函数，更新上述特定时刻下的上述状态分布。2.根据权利要求1所述的跟踪装置，其中，上述校正部根据上述观测点的数目(M)校正上述似然函数遵循的高斯分布的协方差(R)。3.根据权利要求2所述的跟踪装置，其中，上述校正部使用根据上述观测点的数目(M)对上述协方差进行情况划分的校正函数，校正上述协方差。4.根据权利要求3所述的跟踪装置，其中，上述校正部使用上述校正函数，根据上述观测点的数目(M)的减少而使上述协方差增大。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的跟踪装置，其中，上述预测部使用第一粒子滤波器预测上述状态分布，上述更新部使用第二粒子滤波器更新上述状态分布，上述第二粒子滤波器通过由上述校正部校正后的上述似然函数使运算处理与上述预测部所使用的上述第一粒子滤波器不同。6.根据权利要求1～5中任意一项所述的跟踪装置，其中，上述跟踪装置是与观测上述目标的感测器件(3)一起搭载于车辆(4)的跟踪装置，上述感测器件为毫米波雷达或者LIDAR。7.一种跟踪方法，是由处理器(12)执行并跟踪目标(2)的方法，包含：预测工序(S101)，预测特定时刻(k)下的上述目标的状态分布；校正工序(S102)，对在上述特定时刻观测上述目标的至少一个观测点，通过似然函数定义预测出的上述状态分布的准确度，并根据上述观测点的数目(M)校正上述似然函数；以及更新工序(S103)，基于校正后的上述似然函数，更新上述特定时刻下的上述状态分布。8.根据权利要求7所述的跟踪方法，其中，上述校正工序根据上述观测点的数目(M)校正上述似然函数遵循的高斯分布的协方差(R)。9.根据权利要求8所述的跟踪方法，其中，上述校正工序使用根据上述观测点的数目(M)对上述协方差进行情况划分的校正函数，校正上述协方差。10.根据权利要求9所述的跟...

【专利技术属性】
技术研发人员：守永光利，铃木幸一郎，山野千晴，生驹哲一，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：