一种机械臂控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种机械臂控制方法及系统。控制方法包括：分割抓取作业区二维图像分割以得到每个待抓取物体的类别及轮廓信息；根据轮廓信息对抓取作业区点云进行划分，得到每个待抓取物体的点云；对于每个待抓取物体，对其点云进行离散化，对得到的每个子点云进行拟合，并基于拟合得到的多个子平面获取该待抓取物体的大平面；在得到的所有大平面中确定最优抓取大平面，进而生成抓取控制指令；根据码放作业区点云、目标物体码放位置信息和目标物体抓取位置信息生成码放控制指令。控制系统包括对应实现上述各步骤的功能模块。根据本发明专利技术，能够解决现有机械臂自动码垛系统无法对杂乱无序摆放且规格不同的箱体进行抓取及码放的问题。摆放且规格不同的箱体进行抓取及码放的问题。摆放且规格不同的箱体进行抓取及码放的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂控制方法及系统


[0001]本专利技术属于机械臂控制领域，更具体地，涉及一种机械臂控制方法及系统。

技术介绍

[0002]现有的机械臂自动码垛系统主要由码垛机械臂和控制系统两部分组成，其工作模式为：在控制系统的控制下，码垛机械臂按照先后顺序依次抓取供包台输送来的同一规格的箱体，并根据预定的码放规则将抓取到的箱体码放至预定的放置区。然而，在实际作业中，经常会遇到大量的规格不同的待转移及码放的箱体杂乱无序地摆放在临时放置区的情况，而现有的机械臂自动码垛系统由于自身的工作模式而无法应对上述情况，即无法对杂乱无序地摆放在临时区的规格不同的箱体进行抓取及码放。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决现有的机械臂自动码垛系统无法对杂乱无序摆放且规格不同的箱体进行抓取及码放的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种机械臂控制方法及系统。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种机械臂控制方法，包括以下步骤：
[0006]对预获取的抓取作业区二维图像进行分割，得到每个待抓取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，包括：对预获取的抓取作业区二维图像进行分割，得到每个待抓取物体的类别及轮廓信息；根据所述待抓取物体的轮廓信息对预获取的抓取作业区点云进行划分，得到每个待抓取物体的点云；对于每个待抓取物体，对该待抓取物体的点云进行离散化，得到多个子点云，对每个子点云进行拟合，得到该待抓取物体的多个子平面，对所述多个子平面进行相似性拼接操作，以获取该待抓取物体的大平面；在获取的所有待抓取物体的大平面中确定最优抓取大平面，并基于所述最优抓取大平面生成抓取控制指令，以控制机械臂抓取相应的目标物体；根据预获取的码放作业区点云、预确定的目标物体码放位置信息和预获取的目标物体抓取位置信息生成码放控制指令，以控制所述机械臂对所述目标物体进行码放，所述目标物体码放位置信息的确定因素包括所述目标物体的类别。2.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述抓取作业区二维图像、所述抓取作业区点云和所述码放作业区点云均获取自机器视觉相机。3.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述对预获取的抓取作业区二维图像进行分割，得到每个待抓取物体的类别及轮廓信息基于深度学习网络实现；所述深度学习网络包括：残差网络，用于对所述抓取作业区二维图像进行特征提取，得到每个待抓取物体的特征图；特征金字塔网络，用于基于每个待抓取物体的特征图生成该待抓取物体的多张不同分辨率的特征图；区域选取网络，用于对每个待抓取物体的多张不同分辨率的特征图进行感兴趣区域提取，得到多个感兴趣区域；卷积层，用于对每个待抓取物体的多个感兴趣区域进行卷积，得到该待抓取物体的类别及轮廓信息。4.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述对该待抓取物体的点云进行离散化，得到多个子点云具体为：将所述待抓取物体的点云在X轴、Y轴和Z轴上进行等距分段。5.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述对每个子点云进行拟合，得到该待抓取物体的多个子平面基于最小二乘的方法实现。6.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述在获取的所有待抓取物体的大平面中确定最优抓取大平面包括：在所述所有待抓取物体的大平面中筛选出所有的可抓取大平面，所述可抓取大平面同时满足以下条件：所述机械臂抓取该大平面对应的物体时不与其他物体发生碰撞，在所述机械臂抓取该大平面时，所述机械臂的每个倾角均小于对应的倾角限值；将筛选出的所有的可抓取大平面中的面积最大者作为最优抓取大平面。7.根据权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述基于所述最优抓取大平面生成抓取控制指令包括：
确定所述最优抓取大平面的中心；根据所述最优抓取大平面的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华，李海滨，胡添，
申请(专利权)人：赛那德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：