激光焊接视觉定位引导方法、系统，装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于激光焊接领域，具体涉及一种激光焊接视觉定位引导方法、系统，装置及介质，包括如下步骤：步骤一：产品模组到位；步骤二：获取极柱寻址数据，伺服带相机拍标注点来定位坐标；步骤三：极柱寻址数据转换为当天相机坐标系下的极柱坐标；步骤四：极柱坐标减去机器人焊接坐标，得到极柱相对激光器坐标；步骤五：相对坐标转换为激光焊接坐标；步骤六：焊接坐标发送PLC，引导激光焊接。本发明专利技术解决了现有技术焊接目标必须暴露在相机视野范围内的技术问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
激光焊接视觉定位引导方法、系统，装置及介质


[0001]本专利技术属于激光焊接领域，具体涉及一种激光焊接视觉定位引导方法、系统，装置及介质。

技术介绍

[0002]传统的激光焊接视觉引导定位项目主要是同一个系统下，将被焊接产品固定后相机拍照进行定位，定位完成后直接发送坐标数据引导激光焊接，焊接目标必须暴露在相机视野范围内。此技术可以通过提前在上一个工位对焊接位置进行定位，等产品加装盖板后流到焊接工位，再通过相机定位产品整体位置来计算焊接位置，焊接时不再需要焊接位置暴露在相机视野下。有鉴于此，本专利技术提供一种激光焊接视觉定位引导方法、系统，装置及介质。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种激光焊接视觉定位引导方法、系统，装置及介质，以解决现有技术焊接目标必须暴露在相机视野范围内的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术具体提供的技术方案为：一种激光焊接视觉定位引导方法，包括如下步骤：
[0005]步骤一：产品模组到位；步骤二：获取极柱寻址数据，伺服带相机拍标注点来定位坐标；步骤三：极柱寻址数据转换为当天相机坐标系下的极柱坐标；步骤四：极柱坐标减去机器人焊接坐标，得到极柱相对激光器坐标；步骤五：相对坐标转换为激光焊接坐标；步骤六：焊接坐标发送PLC，引导激光焊接。
[0006]进一步，所述步骤一具体为：流程开始，模组流动到焊接工位，顶升限位气缸伸出，将模组固定到工作位置。
[0007]进一步，所述步骤二具体为：读取文件获得极柱寻址数据，同时伺服带相机移动到工作位置，拍照定位模组本身的四个标注点，得出标注点在焊接工位相机坐标系下的坐标数据。
[0008]进一步，所述步骤三具体为：通过标注点极柱寻址坐标和焊接工位坐标建立坐标映射关系，通过建立的映射关系将极柱寻址坐标值转换为焊接工位坐标系下的值。
[0009]进一步，所述步骤四具体为：将机器人焊接坐标转换为相机坐标系下的值，使其和极柱坐标统一在同一个坐标系下，激光焊接头由机器人带动，极柱坐标减去机器人坐标得到极柱与激光头相对位置。
[0010]进一步，所述步骤五具体为：通过相机与激光器之间的标定关系，将极柱与激光头相对位置转换为激光焊接坐标。
[0011]进一步，所述步骤六具体为：将极柱焊接坐标值发送PLC，激光器根据坐标进行焊接流程。
[0012]一种激光焊接视觉定位引导系统，包括
[0013]视觉模块：极柱寻址记录数据；
[0014]定位模块：视觉系统，焊接工位定位模组四个标注点，通过四个标注点计算模组整体偏移；用极柱寻址数据通过偏移算法转换得到焊接数据；
[0015]焊接模块：激光器根据视觉定位的数据进行焊接。
[0016]一种激光焊接视觉定位引导装置，
[0017]视觉模块装置：极柱寻址记录数据；
[0018]定位模块装置：视觉系统，焊接工位定位模组四个标注点，通过四个标注点计算模组整体偏移；用极柱寻址数据通过偏移算法转换得到焊接数据；
[0019]焊接模块装置：激光器根据视觉定位的数据进行焊接。
[0020]一种计算机存储介质，存储有所述权利要求1
‑
7任一一项的激光焊接视觉定位引导方法。
[0021]本专利技术相对于现有技术的有益效果：本专利技术通过提前在上一个工位对焊接位置进行定位，等产品加装盖板后流到焊接工位，再通过相机定位产品整体位置来计算焊接位置，焊接时不再需要焊接位置暴露在相机视野下。解决了传统的激光焊接视觉引导定位项目主要是同一个系统下，将被焊接产品固定后相机拍照进行定位，定位完成后直接发送坐标数据引导激光焊接，焊接目标必须暴露在相机视野范围内。
附图说明
[0022]图1为本专利技术流程示意图。
具体实施方式
[0023]如图1所示，本专利技术公开一种激光焊接视觉定位引导方法，包括如下步骤：
[0024]S101步骤一：产品模组到位；
[0025]S102步骤二：获取极柱寻址数据，伺服带相机拍标注点来定位坐标；
[0026]S103步骤三：极柱寻址数据转换为当天相机坐标系下的极柱坐标；S104步骤四：极柱坐标减去机器人焊接坐标，得到极柱相对激光器坐标；
[0027]S105步骤五：相对坐标转换为激光焊接坐标；
[0028]S106步骤六：焊接坐标发送PLC，引导激光焊接。
[0029]S107步骤七：焊接完成，流程结束
[0030]其中，所述步骤一具体为：流程开始，模组流动到焊接工位，顶升限位气缸伸出，将模组固定到工作位置。
[0031]其中，所述步骤二具体为：读取文件获得极柱寻址数据，同时伺服带相机移动到工作位置，拍照定位模组本身的四个标注点，得出标注点在焊接工位相机坐标系下的坐标数据。
[0032]其中，所述步骤三具体为：通过标注点极柱寻址坐标和焊接工位坐标建立坐标映射关系，通过建立的映射关系将极柱寻址坐标值转换为焊接工位坐标系下的值。
[0033]其中，所述步骤四具体为：将机器人焊接坐标转换为相机坐标系下的值，使其和极柱坐标统一在同一个坐标系下，激光焊接头由机器人带动，极柱坐标减去机器人坐标得到极柱与激光头相对位置。
[0034]其中，所述步骤五具体为：通过相机与激光器之间的标定关系，将极柱与激光头相对位置转换为激光焊接坐标。
[0035]其中，所述步骤六具体为：将极柱焊接坐标值发送PLC，激光器根据坐标进行焊接流程。
[0036]上述方法具体实施方式：
[0037]一、在极柱寻址工位进行标定，使产品模组整个极柱平面在同一个坐标系内，拍照定位所有极柱的坐标，另外在模组四个角定位四个标注点，将所有的坐标数据保存到文件中。
[0038]二、产品模组流到下一个工位，在电芯极柱上加装CCS盖板，将所有极柱覆盖；并对CCS盖板进行检测，使所有电芯的极柱和CCS上的接触片对准，如下图所示，红色区域是与电芯极柱接触部分，下方为电芯极柱
[0039]三、对Busbar工位进行标定，使机器人和激光器位置坐标都与相机建立对应关系。激光器安装在机器人上，机器人带激光器移动到各个位置对模组中电芯极柱进行焊接。
[0040]四、产品模组流到busbar焊接工位，使用四个固定相机分别对模组四个角上的标注点进行拍照定位，并建立一个新的坐标系，读取极柱寻址工位保存的数据文件，提取四个标注点的坐标数据。使用标注点的前后两组坐标数据建立映射关系，并通过映射关系将其它所有的电芯极柱坐标转换为当前坐标系下的坐标。
[0041]五、将机器人每个焊接位置坐标转换为相机坐标系下的坐标数据，通过算法计算出每个极柱和激光器之间的相对位置坐标，再通过激光器与相机之间的标定关系将极柱位置坐标转换为每个极柱的焊接坐标。
[0042]六、将算法得出的每个极柱的焊接坐标发送PLC，最终激光机根据所接收到的坐标数据进行焊接工作。
[0043]一种激光焊接视觉定位引导系统，...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光焊接视觉定位引导方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：产品模组到位；步骤二：获取极柱寻址数据，伺服带相机拍标注点来定位坐标；步骤三：极柱寻址数据转换为当天相机坐标系下的极柱坐标；步骤四：极柱坐标减去机器人焊接坐标，得到极柱相对激光器坐标；步骤五：相对坐标转换为激光焊接坐标；步骤六：焊接坐标发送PLC，引导激光焊接。2.根据权利要求1所述的激光焊接视觉定位引导方法，其特征在于：所述步骤一具体为：流程开始，模组流动到焊接工位，顶升限位气缸伸出，将模组固定到工作位置。3.根据权利要求1所述的激光焊接视觉定位引导方法，其特征在于：所述步骤二具体为：读取文件获得极柱寻址数据，同时伺服带相机移动到工作位置，拍照定位模组本身的四个标注点，得出标注点在焊接工位相机坐标系下的坐标数据。4.根据权利要求1所述的激光焊接视觉定位引导方法，其特征在于：所述步骤三具体为：通过标注点极柱寻址坐标和焊接工位坐标建立坐标映射关系，通过建立的映射关系将极柱寻址坐标值转换为焊接工位坐标系下的值。5.根据权利要求1所述的激光焊接视觉定位引导方法，其特征在于：所述步骤四具体为：将机器人焊接坐标转换为相机坐标系下的值，使其和极柱坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：安康，王振宇，
申请(专利权)人：上海锡明光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：