一种工业机器人视觉化测量系统设备技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人视觉化测量系统设备，涉及机器人搬运技术领域，包括传送带机构和工业机器人，所述传送带机构相反两侧端安装有脱离机构靠近工业机器人，所述脱离机构包括推送机构和引导机构，所述推送机构固定安装在传送带机构的一侧端靠近与挡板接触的传输托盘；本发明专利技术提供，通过脱离机构，当传输托盘货物取完后，外部控制终端控制驱动推送机构伸出，带动直角推板将空传输托盘推出传送带机构，空传输托盘倾斜落入到推送机构上限位向下，通过多个引导滚筒辅助滚动，降低摩擦力，使其空传输托盘快速落入到放置在引导滑板下方的收纳框中，无需人工操作相对省时省力，提高系统的自动化水平，加快货物传输效率。加快货物传输效率。加快货物传输效率。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人视觉化测量系统设备


[0001]本专利技术涉及机器人搬运
，尤其涉及一种工业机器人视觉化测量系统设备。

技术介绍

[0002]工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。视觉测量指通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
[0003]当装有货物的托盘通过传送带传输到机器人旁时，通过视觉化测量机构对托盘中的货物进行测量，并将获取的数据传送给控制系统，控制系统对数据分析并控制机器人工作，将托盘中的货物夹取进行转运工作，但是在工作过程中，当托盘中的货物使用完后，需要人工将托盘取下，使其传送带上另一装有货物的托盘移动到机器人旁进行重复工作，这样不仅降低自动化效率，且耗费人力，降低整体的传输效率，且视觉化测量机构位于被测量托盘上方，受托盘货物的高度和大小影响，机器人伸展的高度也随着增加，从而对不同高度的货物传输时，需要人工对视觉化测量机构进行高度和向下中心位置调节，相对费时费力。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种工业机器人视觉化测量系统设备，解决了上述提出的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种工业机器人视觉化测量系统设备，包括传送带机构和工业机器人，所述传送带机构上安装有多个传动辊并链条与传送带机构驱动机构连接，所述多个传动辊上至少放置有一个传输托盘，所述传送带机构上端前侧边缘竖直安装有挡板，所述工业机器人设置在传送带机构旁靠近传输托盘，所述传送带机构相反两侧端安装有脱离机构靠近工业机器人，且传送带机构远离工业机器人的一侧端安装有视觉化测量机构，所述脱离机构包括推送机构和引导机构，所述推送机构固定安装在传送带机构的一侧端靠近与挡板接触的传输托盘，且引导机构安装在传送带机构另一相反侧端靠近与挡板接触的传输托盘；
[0006]所述推送机构包括安装板，所述安装板安装在传送带机构上并连接有推送多级气缸，且推送多级气缸伸缩杆贯穿安装板垂直安装有推板机构；所述推板机构包括直角推板，所述直角推板一面固定连接有连接座与推送多级气缸伸缩杆连接，且直角推板直角弯曲面外端安装有多个连接滚轮；
[0007]所述引导机构包括引导滑板，所述引导滑板倾斜安装在传送带机构上，且引导滑板相反两侧端竖直对称连接有两个侧板，所述引导滑板表面均匀贯穿开设有多个安装槽，且每个安装槽中均转轴活动连接有引导滚筒。
[0008]进一步，所述安装板整体呈T形形状，且推送多级气缸安装在安装板伸出传送带机构侧端部分。
[0009]进一步，所述推板机构安装在推送多级气缸伸缩杆上面向与挡板接触的传输托盘，且安装有多个连接滚轮部分面向另一传输托盘方向。
[0010]进一步，所述传送带机构、脱离机构、视觉化测量机构和工业机器人与外部控制终端模块电性连接。
[0011]进一步，所述推送多级气缸与外部气泵软管连接。
[0012]进一步，所述视觉化测量机构包括伸缩座，所述伸缩座顶部连接有伸缩柱，且伸缩柱上部安装有支撑横板，所述支撑横板下端中部安装有双轴气缸，且双轴气缸驱动连接有视觉检测模块支撑。
[0013]进一步，所述视觉检测模块与挡板接触的传输托盘处于同一竖直中心线上。
[0014]进一步，所述伸缩座内部竖直安装有电动推杆与伸缩柱驱动连接。
[0015]进一步，所述双轴气缸与外部气泵软管连接。
[0016]与相关技术相比较，本专利技术提供的一种工业机器人视觉化测量系统设备具有如下有益效果：
[0017]本专利技术提供，通过脱离机构，外部控制终端驱动外部气泵对推送多级气缸输气，推送多级气缸驱动伸缩杆伸出带动直角推板伸入到传送带机构上方与空传输托盘接触，将空传输托盘推出传送带机构，传送带机构上其它装有货物的传输托盘通过多个传动辊传输继续向前与直角推板直角弯曲面大面积接触，使其对传输托盘均匀受力限位，防止传输托盘限位面积小导致传动辊带动倾斜，且推送多级气缸带动直接推板回位时，通过直角推板弯曲面的多个连接滚轮在传输托盘上滚动，降低摩擦力，防止将传输托盘带歪。
[0018]本专利技术提供，采用引导机构，空传输托盘倾斜落入到引导滑板上，并通过两个侧板限位向下，通过多个引导滚筒辅助滚动，降低摩擦力，使其空传输托盘快速落入到放置在引导滑板下方的收纳框中。
[0019]本专利技术提供，利用视觉化测量机构，控制外部控制终端驱动电动推杆和双轴气缸，根据货物高低和传输托盘大小对视觉化测量机构的高度进行调节，无需人工拆卸调节，只需通过外部控制终端控制即可，操作相对省时省力，方便根据货物和传输托盘大小调节。
[0020]综上所述，通过脱离机构，当传输托盘货物取完后，外部控制终端控制驱动推送机构伸出，带动直角推板将空传输托盘推出传送带机构，空传输托盘倾斜落入到推送机构上限位向下，通过多个引导滚筒辅助滚动，降低摩擦力，使其空传输托盘快速落入到放置在引导滑板下方的收纳框中，无需人工操作相对省时省力，提高系统的自动化水平，加快货物传输效率。
附图说明
[0021]图1为本专利技术整体示意图；
[0022]图2为本专利技术整体右示意图；
[0023]图3为本专利技术推送机构示意图；
[0024]图4为本专利技术推送机构左示意图；
[0025]图5为本专利技术推板机构示意图；
[0026]图6为本专利技术引导机构示意图
[0027]图7为本专利技术视觉检测模块示意图
[0028]图8为本专利技术整体系统示意图。
[0029]图中标号：1、传送带机构；11、挡板；12、传输托盘；13、传动辊；2、脱离机构；21、推送机构；22、引导机构；3、视觉化测量机构；4、工业机器人；211、推板机构；212、安装板；213、推送多级气缸；2111、直角推板；2112、连接座；2113、连接滚轮；221、引导滑板；222、引导滚筒；223、安装槽；224、侧板；31、伸缩座；32、伸缩柱；33、支撑横板；34、双轴气缸；35、视觉检测模块。
具体实施方式
[0030]实施例，由图1
‑
2和图8给出，本专利技术包括传送带机构1和工业机器人4，传送带机构1上安装有多个传动辊13并链条与传送带机构1驱动机构连接，多个传动辊13上至少放置有一个传输托盘12，传送带机构1上端前侧边缘竖直安装有挡板11，工业机器人4设置在传送带机构1旁靠近传输托盘12，传送带机构1相反两侧端安装有脱离机构2靠近工业机器人4，且传送带机构1远离工业机器人4的一侧端安装有视觉化测量机构3，脱离机构2包括推送机构21和引导机构22，推送机构21固定安装在传送带机构1的一侧端靠近与挡板11接触的传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人视觉化测量系统设备，包括传送带机构(1)和工业机器人(4)，所述传送带机构(1)上安装有多个传动辊(13)并链条与传送带机构(1)驱动机构连接，所述多个传动辊(13)上至少放置有一个传输托盘(12)，所述传送带机构(1)上端前侧边缘竖直安装有挡板(11)，所述工业机器人(4)设置在传送带机构(1)旁靠近传输托盘(12)，其特征在于：所述传送带机构(1)相反两侧端安装有脱离机构(2)靠近工业机器人(4)，且传送带机构(1)远离工业机器人(4)的一侧端安装有视觉化测量机构(3)，所述脱离机构(2)包括推送机构(21)和引导机构(22)，所述推送机构(21)固定安装在传送带机构(1)的一侧端靠近与挡板(11)接触的传输托盘(12)，且引导机构(22)安装在传送带机构(1)另一相反侧端靠近与挡板(11)接触的传输托盘(12)；所述推送机构(21)包括安装板(212)，所述安装板(212)安装在传送带机构(1)上并连接有推送多级气缸(213)，且推送多级气缸(213)伸缩杆贯穿安装板(212)垂直安装有推板机构(211)；所述推板机构(211)包括直角推板(2111)，所述直角推板(2111)一面固定连接有连接座(2112)与推送多级气缸(213)伸缩杆连接，且直角推板(2111)直角弯曲面外端安装有多个连接滚轮(2113)；所述引导机构(22)包括引导滑板(221)，所述引导滑板(221)倾斜安装在传送带机构(1)上，且引导滑板(221)相反两侧端竖直对称连接有两个侧板(224)，所述引导滑板(221)表面均匀贯穿开设有多个安装槽(223)，且每个安装槽(223)中均转轴活动连接有引导滚筒(222...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立，侯远韶，胡俊立，牛威杨，王臣晨，苏齐，程欢珂，
申请(专利权)人：河南工业贸易职业学院，
类型：发明
国别省市：