吊钩控制方法、系统和工程设备技术方案

本申请涉及起重机技术领域，具体提供了一种吊钩控制方法、吊钩控制系统和工程设备，在使用时，在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率；在缩阶段中，由于重力因素，缩臂时各个节臂的运动方向向下，并且液压缸的油缸运动方向也向下，节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。总结地说，在吊钩随动过程中，本方面能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。缩臂动作以及吊钩随动动作。缩臂动作以及吊钩随动动作。

【技术实现步骤摘要】
吊钩控制方法、系统和工程设备


[0001]本申请涉及起重机
，具体涉及一种吊钩控制方法、系统和工程设备。

技术介绍

[0002]目前起重机的吊钩随动，需要占用一个液压泵来驱动卷扬机转动，另一个液压泵驱动伸缩臂进行伸缩，这会影响伸缩的效率。例如在大臂伸臂过程中，仅有一个液压泵在推动伸臂，会严重影响伸臂的效率；再例如在伸缩臂不动时，仅有一个液压泵驱动卷扬机卷放，使得卷扬机卷放的效率不够高。
[0003]综上，如何在吊钩随动的过程中，实现更高效率的伸臂、缩臂以及卷扬机转动，是需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种吊钩控制方法、系统和工程设备，能够实现更高效率的伸臂、缩臂以及卷扬机转动。
[0005]第一方面，本申请提供的一种吊钩控制方法，所述吊钩控制方法包括：获取伸缩臂的伸缩阶段信息，所述伸缩阶段信息包括伸阶段和缩阶段；若所述伸缩臂处于所述伸阶段，则控制起重机的第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行伸出；以及若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动。
[0006]本方面在使用时，在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率；在缩阶段中，由于重力因素，缩臂时各个节臂的运动方向向下，并且液压缸的油缸运动方向也向下，节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。总结地说，在吊钩随动过程中，本方面能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。
[0007]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，该方法还包括：若所述伸缩臂完全伸出或完全缩回，则控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述卷扬机将所述吊钩的离地高度调节为初始高度。
[0008]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述伸缩臂包括多个节臂，所述伸阶段包括伸臂阶段和空缸回伸阶段，所述缩阶段包括缩臂阶段和空缸回缩阶段；所述若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动包括：若当前所述节臂伸臂完成且不是最后一节，控制所述第一泵驱动所述液压缸进行空缸回缩，并控制所述第二泵驱动所述卷扬机以控制所述吊钩进行随动；所述若所述伸缩臂处于所述伸阶段，则控制起重机的第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行伸出包括：若当前所述节臂缩臂完成且不是最后一节，控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述液压缸进行空缸回伸。
[0009]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，该方法还包括：若所述吊钩触发第一安全保护等级，则暂停驱动所述液压缸伸出或回缩，且控制所述卷扬机驱动所述吊钩回到初始高度。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述吊钩触发第一安全保护等级包括：获取所述吊钩的离地高度值、所述吊钩与所述伸缩臂的臂头之间的距离以及所述卷扬机的圈数；若所述离地高度值小于所述初始高度则触发第一安全保护等级；若所述吊钩与所述伸缩臂的臂头之间的距离小于第一保护值则触发第一安全保护等级；以及若所述卷扬机的圈数小于第二保护值则触发第一安全保护等级。
[0011]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述获取伸缩臂的伸缩阶段信息之前，所述方法还包括：若不触发第二安全保护等级，则获取所述伸缩阶段信息；以及若触发所述第二安全保护等级，则控制所述动力装置停止工作。
[0012]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述触发所述第二安全保护等级包括：获取所述吊钩的离地绝对高度；若所述离地绝对高度小于第三保护值，则触发所述第二安全保护等级；若获取到所述吊钩的高度触发限位信号，则触发所述第二安全保护等级；若所述卷扬机以及所述伸缩臂的通讯信号中断，则触发所述第二安全保护等级；以及若所述液压缸的发出过伸信号和压力报警信号，则触发所述第二安全保护等级。
[0013]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动包括：获取所述卷扬机在卷放过程中吊绳的实际变化值；以及若所述实际变化值与所述吊绳的目标变化值之间的偏差消失，则控制所述卷扬机停止卷放。
[0014]第二方面，本申请提供应用于一种吊钩控制系统，起重机，所述起重机包括伸缩臂、吊钩、卷扬机和动力装置，所述伸缩臂包括液压缸，所述动力装置包括第一泵以及第二泵，所述吊钩控制系统包括：接收模块，配置为获取伸缩阶段信息；所述伸缩阶段包括伸阶段和缩阶段；第一控制模块，与所述伸缩臂、所述卷扬机、液压缸、所述动力装置和所述接收模块分别通讯连接，所述第一控制模块配置为：若处于所述伸阶段，则控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述液压缸进行伸出；以及第二控制模块，与所述伸缩臂、所述卷扬机、液压缸、所述动力装置和所述接收模块分别通讯连接，所述第二控制模块配置为：若处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动所述卷扬机以控制所述吊钩进行随动。
[0015]本方面在使用时，在伸阶段中，第一泵和第二泵共同驱动液压缸能够提高液压缸的伸出效率；在缩阶段中，由于重力因素，缩臂时各个节臂的运动方向向下，并且液压缸的油缸运动方向也向下，节臂向下运动压迫油缸可以更轻易地向下运动，因此仅第一泵驱动液压缸回缩便可以达到较高的回缩效率，第二泵则执行吊钩随动。总结地说，在吊钩随动过程中，本方面能够根据具体的伸缩臂状态执行更合适的控制策略，在保证吊钩处于安全范围内的同时，能够更高效率地进行伸臂动作、缩臂动作以及吊钩随动动作。
[0016]第三方面，本申请提供一种工程设备，包括：伸缩臂，所述伸缩臂包括液压缸；吊钩；卷扬机；动力装置，所述动力装置包括第一泵以及第二泵；以及前述的吊钩控制系统。
[0017]本方面包括了第二方面的全部技术特征，因此包括了第二方面的技术效果，本方面的技术效果在此不再赘述。
附图说明
[0018]图1所示为本申请一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
[0019]图2所示为本申请另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
[0020]图3所示为本申请另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
[0021]图4所示为本申请另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
[0022]图5所示为本申请另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
[0023]图6所示为本申请另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
[0024]图7所示为本申请另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
[0025]图8所示为本申请另一实施例提供的一种吊钩控制方法的方法步骤示意图。
[0026]图9所示为本申请另一实施例提供的一种吊钩控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊钩控制方法，其特征在于，包括：获取伸缩臂的伸缩阶段信息，所述伸缩阶段信息包括伸阶段和缩阶段；若所述伸缩臂处于所述伸阶段，则控制起重机的第一泵与第二泵共同驱动液压缸进行伸出；以及若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动。2.根据权利要求1所述的吊钩控制方法，其特征在于，还包括：若所述伸缩臂完全伸出或完全缩回，则控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述卷扬机将所述吊钩的离地高度调节为初始高度。3.根据权利要求1所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述伸缩臂包括多个节臂，所述伸阶段包括伸臂阶段和空缸回伸阶段，所述缩阶段包括缩臂阶段和空缸回缩阶段；所述若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动包括：若当前所述节臂伸臂完成且不是最后一节，控制所述第一泵驱动所述液压缸进行空缸回缩，并控制所述第二泵驱动所述卷扬机以控制所述吊钩进行随动；所述若所述伸缩臂处于所述伸阶段，则控制起重机的第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行伸出包括：若当前所述节臂缩臂完成且不是最后一节，控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述液压缸进行空缸回伸。4.根据权利要求1至3中任一项所述的吊钩控制方法，其特征在于，还包括：若所述吊钩触发第一安全保护等级，则暂停驱动所述液压缸伸出或回缩，且控制所述卷扬机驱动所述吊钩回到初始高度。5.根据权利要求4所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述吊钩触发第一安全保护等级包括：获取所述吊钩的离地高度值、所述吊钩与所述伸缩臂的臂头之间的距离以及所述卷扬机的圈数；若所述离地高度值小于所述初始高度则触发第一安全保护等级；若所述吊钩与所述伸缩臂的臂头之间的距离小于第一保护值则触发第一安全保护等级；以及若所述卷扬机的圈数小于第二保护值则触发第一安全保护等级。6.根据权利要求1至3中任一项所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述获取伸缩臂的伸缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：李朝仕，谢浪，周伟，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：