传感器数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种传感器数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质。该处理方法包括：获取所述传感器的当前时刻的姿态和实际加速度；根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式；用所述当前时刻的下一时刻更新所述当前时刻，转向所述获取当前时刻的姿态和实际加速度，直至所获得的位置表达式的数量达到预设阈值为止；根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解。本申请的传感器数据的处理方法，能够对通过设置在膝关节处的传感器所测得的数据进行处理，获得最优解，且处理后得到的数据准确度高，能够为医生提供参考。考。考。

【技术实现步骤摘要】
传感器数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，具体涉及一种传感器数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]膝关节炎是一种老年人群体的常见疾病，全膝关节置换是用于治疗该疾病的重要技术方案。全膝关节置换术是利用人工生物材料制成的关节假体来置换膝关节中坏损的骨和软骨，从而实现膝关节功能重建的目的。在进行膝关节假体置换操作之前，选择合适匹配的膝关节假体是重要工作之一。目前，膝关节假体的选择与匹配往往取决于医生的经验而非客观数据。但是不同个体的膝关节尺寸或形态等存在较大差异，基于医生的经验进行膝关节假体匹配，精确度较低。
[0003]用于测量物体的姿态和加速度的传感器，可以应用于获取人体膝关节在运动过程中的姿态和加速度的数据。通过前述传感器获取到的膝关节在运动过程中的数据，能够为医生提供参考，以便医生根据这些数据选择能够用于置换人体膝关节的匹配的关节假体等。然而，通过前述传感器获得的数据需要进行处理，以使其能够直接供医生参考，以及提高数据的准确度。当前亟待解决的一个技术问题是如何对通过设置在膝关节处的传感器所测得的数据进行处理以得到处理后的精确数据，从而便于供医生参考，以辅助医生进行膝关节假体匹配等工作。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种传感器数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。
[0005]根据本申请实施例的一个方面，提供一种传感器数据的处理方法，包括：
[0006]获取所述传感器的当前时刻的姿态和实际加速度；
[0007]根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式；
[0008]用所述当前时刻的下一时刻更新所述当前时刻，转向所述获取当前时刻的姿态和实际加速度，直至所获得的位置表达式的数量达到预设阈值为止；
[0009]根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解；
[0010]其中，所述初始时刻为所述传感器在处于静止状态时进行第一次测量的时刻；所述当前时刻的姿态的初始值为所述初始时刻的姿态，所述当前时刻的实际加速度的初始值为所述初始时刻的实际加速度，所述初始时刻的位置为一个未知量，每一所述位置表达式均为包括所述未知量的表达式。
[0011]进一步地，所述传感器的当前时刻的姿态是通过所述传感器直接测得的；获取所
述传感器的当前时刻的实际加速度，包括：利用通过所述传感器所获得的当前时刻的加速度测量值减去重力加速度，得到所述当前时刻的实际加速度。
[0012]进一步地，所述根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式，包括：
[0013]将所述当前时刻的姿态和实际加速度转换到世界坐标系中，得到所述世界坐标系中的当前时刻的姿态和实际加速度；
[0014]根据所述世界坐标系中的当前时刻的姿态和实际加速度，计算所述当前时刻的位置表达式。
[0015]进一步地，所述根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解，包括：
[0016]根据优化目标函数以及所有所述位置表达式，通过最小二乘法计算得到所述初始时刻的位置的最优解。
[0017]进一步地，所述处理方法还包括：
[0018]根据所述初始时刻的位置的最优解求解当前的位置；
[0019]基于所述当前的位置与预设的目标位置，计算所述传感器的移动向量。
[0020]根据本申请实施例的另一个方面，提供一种传感器数据的处理装置，包括：
[0021]第一获取模块，用于获取所述传感器的当前时刻的姿态和实际加速度；
[0022]第二获取模块，用于根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式；
[0023]更新模块，用于用所述当前时刻的下一时刻更新所述当前时刻，转向所述第一获取模块，直至所获得的位置表达式的数量达到预设阈值为止；
[0024]第三获取模块，用于根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解；
[0025]其中，所述初始时刻为所述传感器在处于静止状态时进行第一次测量的时刻；所述当前时刻的姿态的初始值为所述初始时刻的姿态，所述当前时刻的实际加速度的初始值为所述初始时刻的实际加速度，所述初始时刻的位置为一个未知量，每一所述位置表达式均为包括所述未知量的表达式。
[0026]进一步地，所述处理装置还包括：
[0027]第一计算模块，用于根据所述初始时刻的位置的最优解求解当前的位置；
[0028]第二计算模块，用于基于所述当前的位置与预设的目标位置，计算所述传感器的移动向量。
[0029]根据本申请实施例的另一个方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述的传感器数据的处理方法。
[0030]根据本申请实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现上述的传感器数据的处理方法。
[0031]本申请实施例的其中一个方面提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0032]本申请实施例提供的传感器数据的处理方法，能够对通过设置在膝关节处的传感器所测得的数据进行处理，获得最优解，且处理后得到的数据准确度高，能够为医生提供参
考。
[0033]本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者，部分特征和优点可以从说明书中推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0035]图1为本申请的一个实施例提供的一种传感器数据的处理方法流程图；
[0036]图2为本申请的另一实施例提供的一种传感器数据的处理方法流程图；
[0037]图3为本申请的另一实施例提供的一种传感器数据的处理装置结构框图；
[0038]图4为本申请的另一实施例提供的一种传感器数据的处理装置结构框图。
具体实施方式
[0039]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步说明。应当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器数据的处理方法，其特征在于，包括：获取所述传感器的当前时刻的姿态和实际加速度；根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式；用所述当前时刻的下一时刻更新所述当前时刻，转向所述获取当前时刻的姿态和实际加速度，直至所获得的位置表达式的数量达到预设阈值为止；根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解；其中，所述初始时刻为所述传感器在处于静止状态时进行第一次测量的时刻；所述当前时刻的姿态的初始值为所述初始时刻的姿态，所述当前时刻的实际加速度的初始值为所述初始时刻的实际加速度，所述初始时刻的位置为一个未知量，每一所述位置表达式均为包括所述未知量的表达式。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述传感器的当前时刻的姿态是通过所述传感器直接测得的；获取所述传感器的当前时刻的实际加速度，包括：利用通过所述传感器所获得的当前时刻的加速度测量值减去重力加速度，得到所述当前时刻的实际加速度。3.根据权利要求1或2所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式，包括：将所述当前时刻的姿态和实际加速度转换到世界坐标系中，得到所述世界坐标系中的当前时刻的姿态和实际加速度；根据所述世界坐标系中的当前时刻的姿态和实际加速度，计算所述当前时刻的位置表达式。4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解，包括：根据优化目标函数以及所有所述位置表达式，通过最小二乘法计算得到所述初始时刻的位置的最优解。5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晶，李汉，欧阳铜，
申请(专利权)人：谷雨医联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：