障碍物检出装置、方法以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供障碍物检出装置、方法及计算机可读存储介质。在即将与障碍物发生碰撞前使门停止或者避免在各种状况下向障碍物的碰撞。该装置具备：超声波传感器信号处理部，其基于通过超声波检出规定的检出范围内的至障碍物的距离的配置于车门的超声波传感器的输出，在至障碍物为止的距离及障碍物的形状之中至少检出距离；照相机图像处理部，其基于拍摄包含车门在打开时的轨迹范围及超声波传感器的检出范围在内的区域的车辆的照相机的输出检出至障碍物为止的距离及障碍物的形状中的至少一方；控制器，其在至障碍物的距离小于规定距离的情况下基于超声波传感器信号处理部及照相机图像处理部的检出结果进行将门打开至弹出位置为止的打开动作控制。位置为止的打开动作控制。位置为止的打开动作控制。

【技术实现步骤摘要】
障碍物检出装置、方法以及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术的实施方式涉及障碍物检出装置、方法以及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]以往，公知有一种技术，使用照相机、超声波传感器等检出车门的周边的障碍物，控制门使其不与检出的障碍物接触(例如控制门的开度)。
[0003]专利文献1：日本特开2018－009386号公报
[0004]专利文献2：日本特开2005－076408号公报
[0005]例如，在使用单眼照相机进行门的控制的装置中，在单眼照相机不移动的状态下，无法把握至障碍物为止的正确距离，因此担忧在相对于障碍物具有充裕的距离使门停止而难以乘车的问题。
[0006]另外，存在如下风险，即，即便仅通过超声波传感器想要检出复杂形状的障碍物，仍无法检出有与门最初接触的风险的部分，或者因检出误差增大导致门与障碍物发生碰撞。

技术实现思路

[0007]本专利技术是鉴于上述情况专利技术的，提供能够在即将与障碍物发生碰撞之前使门停止、或者避免在各种状况下向障碍物的碰撞的障碍物检出装置、方法以及计算机可读存储介质。
[0008]实施方式的障碍物检出装置具备：超声波传感器信号处理部，其基于通过超声波检出规定的检出范围内的至障碍物为止的距离的配置于车门的超声波传感器的输出，在至上述障碍物为止的距离以及上述障碍物的形状之中，至少检出上述距离；照相机图像处理部，其基于拍摄包含上述车门在打开时的轨迹范围以及上述超声波传感器的检出范围在内的区域的上述车辆的照相机的输出，检出至上述障碍物为止的距离以及上述障碍物的形状之中的至少一方；以及控制器，其在至所述障碍物为止的距离小于规定距离的情况下，基于所述超声波传感器信号处理部的检出结果以及所述照相机图像处理部的检出结果，进行将所述门打开至弹出位置为止的打开动作控制。
[0009]根据上述结构，能够在即将与障碍物发生碰撞之前使门停止，或者避免在各种状况下向障碍物的碰撞。
[0010]另外，上述控制器也可以在判断为上述超声波传感器的检出精度低的情况下，在上述弹出位置保持门开度。
[0011]根据上述结构，即便在超声波传感器的检出精度低的情况下，也能更可靠地避免向障碍物的碰撞。
[0012]另外，上述控制器也可以在至上述障碍物为止的距离为比上述规定距离短的第二规定距离以下的情况下，以能够解除的方式禁止打开动作。
[0013]根据上述结构，即便在如第二规定距离那样障碍物位于近距离的情况下，也能避
免向障碍物的碰撞。
[0014]另外，上述控制器也可以在判断为在上述超声波传感器信号处理部以及上述照相机图像处理部的检出结果中至上述障碍物为止的距离视为相同、且上述障碍物的形状也是相同种类的情况下，进行上述打开动作控制。
[0015]根据上述结构，能够高检出精度地进行打开动作控制。
[0016]另外，上述控制器也可以在根据上述超声波传感器信号处理部的检出结果得到的至上述障碍物为止的距离为规定距离以上的情况下，到达根据上述超声波传感器信号处理部的检出结果得到的至上述障碍物为止的距离的近前之前，进行打开上述门的上述打开动作控制。
[0017]根据上述结构，既能避免向障碍物的碰撞，又能实现上下车时的便利性。
[0018]实施方式的方法通过障碍物检出装置来执行，其中，来自超声波传感器的输出以及车辆的照相机的输出被输入上述障碍物检出装置，上述超声波传感器配置于上述车门，通过超声波检出规定的检出范围内的至障碍物为止的距离，上述车辆的照相机拍摄包含上述车门在打开时的轨迹范围以及上述超声波传感器的检出范围在内的区域，其中，上述方法具备：第一过程，在该过程中，基于上述超声波传感器的输出，在至上述障碍物为止的距离以及上述障碍物的形状之中，至少检出上述距离；第二过程，在该过程中，基于上述照相机的输出，检出至上述障碍物为止的距离以及上述障碍物的形状之中的至少一方；以及第三过程，在该过程中，基于上述第一过程以及上述第二过程的检出结果，在至上述障碍物为止的距离小于规定距离的情况下，进行将上述门打开至弹出位置为止的打开动作控制。
[0019]根据上述结构，能够在即将与障碍物发生碰撞之前使门停止，或者避免在各种状况下向障碍物的碰撞。
[0020]实施方式的计算机可读存储介质，该存储介质存储用于通过计算机控制障碍物检出装置的程序用于通过计算机控制障碍物检出装置，其中，来自超声波传感器的输出以及车辆的照相机的输出被输入上述障碍物检出装置，上述超声波传感器配置于上述车门，通过超声波检出规定的检出范围内的至障碍物为止的距离，上述车辆的照相机拍摄包含上述车门在打开时的轨迹范围以及上述超声波传感器的检出范围在内的区域，其中，上述程序作为第一单元、第二单元和第三单元发挥功能，上述第一单元使上述计算机基于上述超声波传感器的输出，在至上述障碍物为止的距离以及上述障碍物的形状之中，至少检出上述距离，上述第二单元使上述计算机基于上述照相机的输出，检出至上述障碍物为止的距离以及上述障碍物的形状之中的至少一方，上述第三单元使上述计算机基于上述第一单元以及上述第二单元的检出结果，在至上述障碍物为止的距离小于规定距离的情况下，进行将上述门打开至弹出位置为止的打开动作控制。
[0021]根据上述结构，能够在即将与障碍物发生碰撞之前使门停止，或者避免在各种状况下向障碍物的碰撞。
附图说明
[0022]图1是实施方式的障碍物检出装置的简要结构框图。
[0023]图2是实施方式的障碍物检出装置车辆的俯视图。
[0024]图3是实施方式的障碍物检出装置车辆的右视图。
[0025]图4是实施方式的状态说明图。
[0026]图5是实施方式的动作流程图。
[0027]图6是通过超声波传感器检出的墙壁类的障碍物的检出状态说明图。
[0028]图7是通过超声波传感器检出的杆类的障碍物的检出状态说明图。
[0029]图8是作为具有复杂形状的障碍物的护栏的检出状态说明图。
[0030]附图标记说明：
[0031]10
…
障碍物检出装置；11L、11R
…
照相机；12L、12R
…
超声波传感器；13
…
控制器；14A
…
开门开关；14B
…
开门开关；15
…
门驱动部；21
…
照相机图像处理部；22
…
超声波传感器信号处理部；23
…
综合控制部；24
…
门控制部；GR
…
障碍物(护栏)；PL
…
障碍物(杆类)；V
…
车辆；WL
…
障碍物(墙壁类)。
具体实施方式
[0032]以下，公开本专利技术的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构、以及由该结构带来的作用、结果以及效果是一个例子。通过在以下的实施方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检出装置，其中，具备：超声波传感器信号处理部，其基于通过超声波检出规定的检出范围内的至障碍物为止的距离的配置于车门的超声波传感器的输出，在至所述障碍物为止的距离以及所述障碍物的形状之中，至少检出所述距离；照相机图像处理部，其基于拍摄包含所述车门在打开时的轨迹范围以及所述超声波传感器的检出范围在内的区域的所述车辆的照相机的输出，检出至所述障碍物为止的距离以及所述障碍物的形状之中的至少一方；以及控制器，其在至所述障碍物为止的距离小于规定距离的情况下，基于所述超声波传感器信号处理部的检出结果以及所述照相机图像处理部的检出结果，进行将所述门打开至弹出位置为止的打开动作控制。2.根据权利要求1所述的障碍物检出装置，其中，所述控制器在判断为所述超声波传感器的检出精度低的情况下，在所述弹出位置保持门开度。3.根据权利要求1或2所述的障碍物检出装置，其中，所述控制器在至所述障碍物为止的距离为比所述规定距离短的第二规定距离以下的情况下，以能够解除的方式禁止打开动作。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的障碍物检出装置，其中，所述控制器在判断为在所述超声波传感器信号处理部以及所述照相机图像处理部的检出结果中至所述障碍物为止的距离视为相同、且所述障碍物的形状也是相同种类的情况下，进行所述打开动作控制。5.根据权利要求4所述的障碍物检出装置，其中，所述控制器在根据所述超声波传感器信号处理部的检出结果得到的至所述障碍物为止的距离为规定距离以上的情况下，在到达根据所述超声波传感器信号处理部的检出结果得到的至所述障碍物为止的距离的近前之前，进行打开所述门的所述打开动作控制。6.一种通过障碍物检出装置来执行的方法，其中，来自超声波传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：片原幸太，宫代龙，
申请(专利权)人：株式会社爱信，
类型：发明
国别省市：