一种基于北斗卫星的电网故障定位方法技术

本发明专利技术涉及一种基于北斗卫星的电网故障定位方法，所述定位方法通过配置于电网线路上的监测模块进行基础监测，并发现电网线路上出异常运行状态的线路段；其后，通过指派第一检测装置对出现异常状态的线路段进行快速检测，并发现其中可能存在缺陷或损坏的可疑电网组件，并将可疑电网组件的定位坐标上传到移动基站；其后指派第二检测装置进一步对可疑电网组件进行定位坐标的复核，以确定由第一检测装置获得的定位坐标的正确性并通过二次定位后，计算第二检测装置与第一检测装置的偏差量，从而保证整体定位系统的一致性和精确性。保证整体定位系统的一致性和精确性。保证整体定位系统的一致性和精确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于北斗卫星的电网故障定位方法


[0001]本专利技术涉及卫星定位技术。具体而言，涉及一种基于北斗卫星的电网故障定位方法。

技术介绍

[0002]当前由于大量电网设置于偏远地区，其物理定位的难度较大，当电网发生故障时，要求调度员根据接收到的电网故障信息，准确快速地判断出故障，并且能够采取相应的处理措施，并快速定位到发生故障的设施所在物理定位处，及时恢复电网的正常运行，这就要求调度员必须具备丰富大量的电力系统运行理论知识和充足的实践经验。若能通过最新的卫星定位系统，尤其采用我国自研的北斗卫星定位系统进行电网故障的定位，更能优化处理电网故障问题所需要的时间和成本。
[0003]查阅相关已公开的技术方案，公开号为CN113848426 (A) 的技术方案提出一种利用电网中多个用电终端的三相不平衡度计算、统计及分析电网中存在的一个或多个故障点的方式，再在配网图模系统中进行变压器数据的匹配，从而找到出现故障的电网元件；公开号为CN107167709A的技术方案提出一种利用多个监测点处的三相线路上的瞬时电流信息，计算每个监测点的零序电流，并根据零序电流值判断电网是否有故障的技术方案，定位电网中出现故障的线路段。
[0004]
技术介绍
的前述论述仅意图便于理解本专利技术。此论述并不认可或承认提及的材料中的任一种公共常识的一部分。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于，提供一种基于北斗卫星的电网故障定位方法；所述定位方法通过配置于电网线路上的监测模块进行基础监测，并发现电网线路上出异常运行状态的线路段；其后，通过指派第一检测装置对出现异常状态的线路段进行快速检测，并发现其中可能存在缺陷或损坏的可疑电网组件，并将可疑电网组件的定位坐标上传到移动基站；其后指派第二检测装置进一步对可疑电网组件进行定位坐标的复核，以确定由第一检测装置获得的定位坐标的正确性并通过二次定位后，计算第二检测装置与第一检测装置的偏差量，从而保证整体定位系统的一致性和精确性。
[0006]本专利技术采用如下技术方案：一种基于北斗卫星的电网故障定位方法，所述定位方法包括以下步骤：S1：监测模块对电网线路进行监测，并发现电网中的异常运行状态，提供异常运行状态的电网区域偏号以及疑似故障线路编号；S2：第一检测装置到达异常电网区域，对区域内多个电网组件执行检测，向移动基站反馈多个电网组件的组件描述以及对应每个电网组件的一组或多组的第一检查数据，以及每组第一检查数据所对应的第一定位坐标；S3：移动基站从所述组件描述以及所述第一检查数据中确定并识别所描述的电网
组件，并通过分析所述第一检查数据，判断该电网组件是否存在异常，并将存在异常的电网组件标记为可疑组件；S4：第二检测装置根据所述可疑组件的所述第一定位坐标，到达所述第一定位坐标所指示位置并对所述第一定位坐标进行复核，确定复核定位坐标并计算所述第一定位坐标与所述复核定位坐标的偏差量；S5：所述第二检测装置对所述可疑组件进行复检，确定故障组件，并记录所述故障组件的定位坐标作为第二定位坐标；其中，在步骤S4，包括以下子步骤：S401：第二检测装置根据所述可疑组件的所述第一定位坐标，到达一个所述可疑组件的所在位置后，向移动基站申请获取对应可疑组件的所述第一定位坐标的一组或多组所述第一检查数据；其中，所述第一检查数据至少包括电网组件的RGB图像以及结构光图像，并将RGB图像以及结构光图像作为第一图像数据；还包括所述可疑组件的热成像检测图像作为第一热成像数据；S402：所述第二检测装置对所述可疑组件循环拍摄多组图像数据作为第二图像数据；S403：将多组所述第二图像数据与所述第一图像数据进行匹配，并在所述第二图像数据中选出一组与所述第一图像数据中最相似的图像数据作为复核图像数据；S404：将拍摄所述复核图像数据时的定位坐标作为复核定位坐标；可选地，在步骤S2中，包括以下子步骤：S201：所述第一检测装置在t1时刻开始检测，并在t1+Δt时刻向所述移动基站发送时间周期Δt内的所有检测数据；S202：所述第一检测装置继续在t2=t1+Δt时刻执行下一周期的检测；同时等待所述移动基站对t1时刻的第一检测数据进行确认；S203：所述移动基站在获取到t1时刻的第一检查数据后，校验检查数据中的所述第一图像数据，并确认其清晰度以及可辨析度合格后，指示所述第一检测装置完成t1时刻的检测；S204：若t1时刻的第一检查数据中的第一图像数据不合格，则指示所述第一检测装置在结束t2时刻的检测后，返回重新检测t1时刻中不合格的数据部分；直到t1时刻和t2时刻的第一检查数据都合格后，再开启t3时刻的检查程序，即所述第一检测装置最多同时等待两个时间周期Δt内的所述第一检查数据的确认；可选地，所述组件描述包括电网组件描述、电网组件结构标签、电网组件设备标识；所述第一检查数据至少包括电网组件的RGB图像以及结构光图像，并将RGB图像以及结构光图像作为第一图像数据；还包括所述可疑组件的热成像检测图像作为第一热成像数据；进一步的，所述定位坐标包括水平定位坐标（x,y）以及高程坐标h；进一步的，所述第一检测装置的操作方式包括人工遥控操作以及自动遥控操作；可选地，所述第一图像数据以及所述第二图像数据的匹配算法为三维结构光的多点匹配算法；进一步的，所述定位方法包括一种基于北斗卫星的电网故障定位系统，所述定位
系统包括：监测模块，被配置于电网中的若干个电网节点，用于对多个节点段之间的电网进行监测，获取电网的运行状态参数；检测装置，包括第一检测装置以及第二检测装置，被配置为对电网以及电网组件执行检测程序；移动基站，用于通讯耦合到所述监测模块以及所述检测装置，并处理所述监测模块以及所述检测装置的数据请求，包括上传数据请求以及获取数据请求；可选地，所述第一检测装置以及所述第二检测装置为无人飞行器、地面机器人、无人车辆的一种或两种以上的组合；进一步的，每台所述检测装置的均包括定位模块、检测模块、通讯模块、驱动模块以及控制模块；其中，所述定位模块基于北斗卫星定位系统，用于获取所述检测装置的定位坐标；所述定位模块进一步包括陀螺仪传感器、加速度传感器以及磁强传感器，用于确定所述检测装置的实时姿态以及指向角度；所述定位模块还包括气压高度计，用于确定所述检测装置所处的海拔高度；所述检测模块包括高清摄像头、结构光传感器、热成像传感器；所述通讯模块用于将所述检测装置的定位数据以及检测数据与所述移动基站进行通讯传输；并且进一步用于接收由所述移动基站发出的对所述检测装置的控制指令；所述驱动模块被配置为驱动所述检测装置进行移动，包括地面移动以及空中移动；所述控制模块包括处理器；所述控制模块与所述定位模块、所述检测模块、所述通讯模块以及所述驱动模块通讯连接，用于控制以上各模块的协同工作。
[0007]本专利技术所取得的有益效果是：1. 本专利技术的定位方法在基于北斗卫星高分辨率定位的基础上，采用二次复核定位的方法，进一步减少在有限分辨率下的定位误差和偏移，能够将故障组件的定位坐标的精度进一步提高；2. 本专利技术的定位方法适用于在已组建的电网上进行设备和装置的额外配置，并且通过对第一检测装置以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于北斗卫星的电网故障定位方法，其特征在于，所述定位方法包括以下步骤：S1：监测模块对电网线路进行监测，并发现电网中的异常运行状态，提供异常运行状态的电网区域偏号以及疑似故障线路编号；S2：第一检测装置到达异常电网区域，对区域内多个电网组件执行检测，向移动基站反馈多个电网组件的组件描述以及对应每个电网组件的一组或多组的第一检查数据，以及每组第一检查数据所对应的第一定位坐标；S3：移动基站从所述组件描述以及所述第一检查数据中确定并识别所描述的电网组件，并通过分析所述第一检查数据，判断该电网组件是否存在异常，并将存在异常的电网组件标记为可疑组件；S4：第二检测装置根据所述可疑组件的所述第一定位坐标，到达所述第一定位坐标所指示位置并对所述第一定位坐标进行复核，确定复核定位坐标并计算所述第一定位坐标与所述复核定位坐标的偏差量；S5：所述第二检测装置对所述可疑组件进行复检，确定故障组件，并记录所述故障组件的定位坐标作为第二定位坐标；其中，在步骤S4，包括以下子步骤：S401：第二检测装置根据所述可疑组件的所述第一定位坐标，到达一个所述可疑组件的所在位置后，向移动基站申请获取对应可疑组件的所述第一定位坐标的一组或多组所述第一检查数据；其中，所述第一检查数据至少包括电网组件的RGB图像以及结构光图像，并将RGB图像以及结构光图像作为第一图像数据；还包括所述可疑组件的热成像检测图像作为第一热成像数据；S402：所述第二检测装置对所述可疑组件循环拍摄多组图像数据作为第二图像数据；S403：将多组所述第二图像数据与所述第一图像数据进行匹配，并在所述第二图像数据中选出一组与所述第一图像数据中最相似的图像数据作为复核图像数据；S404：将拍摄所述复核图像数据时的定位坐标作为复核定位坐标。2.根据权利要求1所述一种基于北斗卫星的电网故障定位方法，其特征在于，在步骤S2中，包括以下子步骤：S201：所述第一检测装置在t1时刻开始检测，并在t1+Δt时刻向所述移动基站发送时间周期Δt内的所有检测数据；S202：所述第一检测装置继续在t2=t1+Δt时刻执行下一周期的检测；同时等待所述移动基站对t1时刻的第一检测数据进行确认；S203：所述移动基站在获取到t1时刻的第一检查数据后，校验检查数据中的所述第一图像数据，并确认其清晰度以及可辨析度合格后，指示所述第一检测装置完成t1时刻的检测；S204：若t1时刻的第一检查数据中的第一图像数据不合格，则指示所述第一检测装置在结束t2时刻的检测后，返回重新检测t1时刻中不合格的数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫平，丁烨，岑全，张思琪，向荣，
申请(专利权)人：环球数科集团有限公司，
类型：发明
国别省市：