本实用新型专利技术公开了一种水下检测装置，包括水面艇和水下无人机，水面艇包括：艇体；设置在艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器；设置在艇体上的控制箱，横向稳姿推进器和轨道矢量推进器均与控制箱电连接；设置在艇体上的电缆和电缆收卷组件，控制箱通过电缆与水下无人机连接，电缆收卷组件与控制箱电连接；设置在艇体上的定位组件，定位组件与控制箱电连接。本实用新型专利技术通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，提高了水下检测的效率；另一方面可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度。本实用新型专利技术可广泛应用于水下检测技术领域。术领域。术领域。
【技术实现步骤摘要】
一种水下检测装置
[0001]本技术涉及水下检测
，尤其涉及一种水下检测装置。
技术介绍
[0002]我国水中水下设施众多且使用时间较长，据交通部统计，至2019年末，全国涉水桥梁总数共35.13万座，与此同时我国桥梁总数的40％已进入老化期。除此之外，码头、海洋牧场、大坝、蓄水水库、海洋风力发电设施、给排水管及沉管隧道等水中水下设施的结构缺陷检测也刻不容缓。对此，检测机构一般采用蛙人或者是水下检测机器人进行水下裂缝宽度的检测。蛙人检测对比水下检测机器人不仅检测效率低而且成本大，故在未来市场中将不可避免的被淘汰。
[0003]现阶段市面上所采用的水下检测机器人大多为有线连接，即在岸上或者采用大型船只将线缆连接至水中的水下检测机器人，导致线缆的无效长度过长，进而导致水下检测机器人的活动灵活度较低、信号传输距离较长。尽管这种用线缆进行有线连接的方式能保证数据的有效传输，但是由于水文环境复杂，水下检测机器人携带的电缆容易被过往船只或是水中杂物所缠绕，影响检测效率的同时也容易造成不必要经济的损失。另外，在水流湍急的情况下，由于水下检测机器人本身缺乏水平方向上的定位系统且线缆是从岸上连接至水中的水下检测机器人，使得水下检测机器人在水平方向上的定位并不准确，进而对检测过程以及回收过程产生严重不良影响。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本技术的目的在于：提供一种定位准确、检测高效的水下检测装置。
[0005]本技术所采用的技术方案是：
[0006]一种水下检测装置，包括水面艇和水下无人机，所述水下无人机用于对水下结构进行检测，所述水面艇包括：
[0007]艇体；
[0008]设置在所述艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器，所述横向稳姿推进器用于保持所述艇体的稳定，所述轨道矢量推进器用于调整所述艇体的姿态以及驱动所述艇体前进；
[0009]设置在所述艇体上的控制箱，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均与所述控制箱电连接；
[0010]设置在所述艇体上的电缆和电缆收卷组件，所述控制箱通过所述电缆与所述水下无人机连接，所述电缆收卷组件与所述控制箱电连接，所述电缆收卷组件用于调整所述电缆的伸缩长度；
[0011]设置在所述艇体上的定位组件，所述定位组件与所述控制箱电连接，所述定位组件用于对所述艇体进行定位。
[0012]进一步，所述艇体包括浮板和甲板，所述浮板固定在所述甲板的下表面，所述控制箱、所述电缆、所述电缆收卷组件以及所述定位组件均设置在所述甲板上，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均设置在所述浮板的底部。
[0013]进一步，所述浮板包括前浮板和两个后浮板，所述前浮板的两侧边缘下方各设置有一个所述横向稳姿推进器，两个所述后浮板的下方各设置有一个所述轨道矢量推进器。
[0014]进一步，所述后浮板包括密封壳体和第一轨道，所述第一轨道设置在所述密封壳体的内底面，所述轨道矢量推进器包括驱动器、第一舵机、转动连杆、推进器固定组件以及推进器，所述驱动器、所述第一舵机以及所述转动连杆均设置在所述密封壳体内，所述推进器固定组件和所述推进器均设置在所述密封壳体下方，所述驱动器与所述第一舵机电连接，所述转动连杆的固定端与所述第一舵机的输出轴固定连接，所述转动连杆的转动端安装在所述第一轨道上，所述推进器固定组件上设有连接板，所述连接板依次穿过所述密封壳体和所述第一轨道与所述转动连杆的转动端固定连接，所述推进器安装在所述推进器固定组件上，所述驱动器和所述推进器均与所述控制箱电连接。
[0015]进一步，所述电缆收卷组件包括第一电机、主动轮、传动带以及从动轮，所述第一电机、所述主动轮以及所述从动轮均安装在所述甲板上，所述第一电机与所述控制箱电连接，所述第一电机的输出轴与所述主动轮传动连接，所述主动轮通过所述传动带与所述从动轮传动连接，所述电缆缠绕设置在所述从动轮上。
[0016]进一步，所述控制箱包括密封箱体、控制组件以及电源组件，所述控制组件和所述电源组件均设置在所述密封箱体内，所述控制组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供控制信号，所述电源组件用于为所述横向稳姿推进器、所述轨道矢量推进器、所述电缆收卷组件、所述定位组件以及所述水下无人机提供电能。
[0017]进一步，所述水面艇还包括太阳能板，所述太阳能板设置在所述艇体上，所述太阳能板与所述电源组件电连接。
[0018]进一步，所述水面艇还包括无线通信组件，所述无线通信组件设置在所述艇体上，所述无线通信组件与所述控制组件信号连接，所述无线通信组件用于与云端或远程终端进行通信。
[0019]进一步，所述水面艇还包括探照灯和摄像头，所述探照灯和所述摄像头均设置在所述艇体的前端，所述探照灯和所述摄像头均与所述控制箱电连接。
[0020]本技术的有益效果是：本技术提供的一种水下检测装置，通过定位组件获取水面艇的定位信息，根据该定位信息控制横向稳姿推进器和轨道矢量推进器运行，使得水面艇到达预设水面位置并保持稳定，通过电缆收卷组件调整电缆的伸缩长度至预设长度，并通过控制箱控制水下无人机移动至预设水下位置，从而可以通过水下无人机对待测水下结构进行检测，并通过电缆将检测数据传输至控制箱，检测完成后可通过电缆收卷组件对电缆进行收卷，使得水下无人机返回水面，进而通过水面艇将水下无人机运输至下一检测点。本技术通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面由于水面艇可以将水下无人机运输至与待测水下结构水平距离较近的水面位置，这样可以大大减少连接水下无人机的电缆长度，从而提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，且可以避免电缆被过往船只或水中杂物所缠绕，提高了水下检测的效率；另一方
面由于定位组件可以直接获得水面艇的定位数据，而通过横向稳姿推进器和轨道矢量推进器可以保持水面艇的姿态和位置稳定，根据电缆的伸缩长度和水下无人机的潜水深度可以得到水面艇和水下无人机的相对位置信息，结合水面艇的定位数据即可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度，有利于水下检测的进行以及水下无人机的回收，也可实现水下无人机的自动巡检。
附图说明
[0021]图1为本技术实施例提供的一种水下检测装置的结构示意图；
[0022]图2为本技术实施例提供的一种水下检测装置的信号连接示意图；
[0023]图3为本技术实施例提供的水面艇的爆炸示意图；
[0024]图4为本技术实施例提供的后浮板和轨道矢量推进器的爆炸示意图；
[0025]图5A为本技术实施例提供的轨道矢量推进器的第一种推进姿态的示意图；
[0026]图5B为本技术实施例提供的轨道矢量推进器的第二种推进姿态的示意图；
[0027]图5C为本技术实施例提供的轨道矢量推进器的第三中推进姿态的示意图；
[0028]图6本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下检测装置，其特征在于，包括水面艇和水下无人机，所述水下无人机用于对水下结构进行检测，所述水面艇包括：艇体；设置在所述艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器，所述横向稳姿推进器用于保持所述艇体的稳定，所述轨道矢量推进器用于调整所述艇体的姿态以及驱动所述艇体前进；设置在所述艇体上的控制箱，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均与所述控制箱电连接；设置在所述艇体上的电缆和电缆收卷组件，所述控制箱通过所述电缆与所述水下无人机连接，所述电缆收卷组件与所述控制箱电连接，所述电缆收卷组件用于调整所述电缆的伸缩长度；设置在所述艇体上的定位组件，所述定位组件与所述控制箱电连接，所述定位组件用于对所述艇体进行定位。2.根据权利要求1所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述艇体包括浮板和甲板，所述浮板固定在所述甲板的下表面，所述控制箱、所述电缆、所述电缆收卷组件以及所述定位组件均设置在所述甲板上，所述横向稳姿推进器和所述轨道矢量推进器均设置在所述浮板的底部。3.根据权利要求2所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述浮板包括前浮板和两个后浮板，所述前浮板的两侧边缘下方各设置有一个所述横向稳姿推进器，两个所述后浮板的下方各设置有一个所述轨道矢量推进器。4.根据权利要求3所述的一种水下检测装置，其特征在于：所述后浮板包括密封壳体和第一轨道，所述第一轨道设置在所述密封壳体的内底面，所述轨道矢量推进器包括驱动器、第一舵机、转动连杆、推进器固定组件以及推进器，所述驱动器、所述第一舵机以及所述转动连杆均设置在所述密封壳体内，所述推进器固定组件和所述推进器均设置在所述密封壳体下方，所述驱动器与所述第一舵机电连接，所述转动连杆的固定端与所述第一舵机的输出轴固定连接，所述转动连杆的转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘国蔚，梁家乔，陈炳聪，傅继阳，梁家健，刘爱荣，张俊平，蓝淇，李伟财，苏鹏程，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：新型
国别省市：
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