一种工业机器人连杆刚度测试装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种工业机器人连杆刚度测试装置，属于工业机器人性能测试技术领域，一种工业机器人连杆刚度测试装置，包括第一底板、控制柜和工业机器人，工业机器人包括转动支撑座、第一水平连杆和第二水平连杆，转动支撑座安装第一底板内，压紧结构将转动支撑座固定限位在压紧结构内；第一水平连杆连接有用于工业机器人连杆限位的调节式卡接结构，第二水平连杆末端连接有用于刚度测试的刚度测量组件；通过上述方式，本发明专利技术可对多节连杆进行进行逐个刚度检测，利于掌握各连杆的刚度，性能检测结果更加全；度测试施加单向力简单，测试成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人连杆刚度测试装置


[0001]本专利技术涉及工业机器人性能测试
，具体涉及一种工业机器人连杆刚度测试装置。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，机器人连杆刚度是指其机器人连杆在外力作用下结构抵抗变形的能力，是工业机器人的一项重要性能指标，它不但决定了工业机器人在负载下的定位精度，而且影响机器人本体结构的动态特性。
[0003]现有的工业机器人的连杆设有多节，现有的机器人连杆刚度只能对末端处的刚度进行检测处理，无法针对多节连杆进行进行逐个刚度检测，同时，刚度测试施加单向力困难，测试成本高的缺陷。
[0004]基于此，本专利技术设计了一种工业机器人连杆刚度测试装置以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]解决的技术问题
[0006]针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种工业机器人连杆刚度测试装置。
[0007]技术方案
[0008]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
[0009]一种工业机器人连杆刚度测试装置，包括刚度测量组件，刚度测量组件安装于工业机器人上，所述工业机器人包括转动支撑座、第一水平连杆和第二水平连杆，所述转动支撑座通过驱动电机与第一水平连杆连接，所述第一水平连杆通过驱动电机与第二水平连杆连接，所述第一底板连接有压紧结构，所述转动支撑座安装第一底板内，所述第一底板一侧连接有控制柜，所述压紧结构将转动支撑座固定限位在压紧结构内；
[0010]所述第一水平连杆连接有用于工业机器人连杆限位的调节式卡接结构，所述调节式卡接结构包括直弧形板、第一圆环、第一支撑板、第二圆环、直支撑座、第一U形板、第二U形板、锁紧螺栓、插孔、弹簧、插杆和直块，所述第二U形板端部下侧通过螺纹套与锁紧螺栓螺纹连接，所述第二U形板靠近转动支撑座的侧壁固定有第一圆环，所述第一圆环通过活动直槽等间距滑动有直弧形板，且直弧形板内壁与转动支撑座内壁贴合滑动连接，所述直弧形板顶部有第二圆环，一组所述的直弧形板侧壁上端在竖直方向上开设有两组相同的插孔，所述直块外壁固定有插杆，所述插杆直立部位内壁和直块外壁之间固定有弹簧，所述第二U形板顶部有直支撑座，所述直支撑座两侧壁分别固定有第一支撑板和第二支撑板，所述直支撑座上端通过轴承转动有第一U形板；
[0011]所述第二水平连杆末端连接有用于刚度测试的刚度测量组件。
[0012]更进一步的，所述调节式卡接结构安装于工业机器人上时所述第二U形板内壁与
第一水平连杆外壁贴合接触，所述锁紧螺栓拧紧时所述锁紧螺栓里端与第一水平连杆外壁贴合接触。
[0013]更进一步的，所述第一U形板转动至与第二支撑板贴合接触时第一U形板内壁与第二水平连杆外壁贴合接触。
[0014]更进一步的，所述插杆里端与上端所述的插孔插接时直弧形板底部高于转动支撑座顶部，所述插杆里端与下端所述的插孔插接时直弧形板内壁与转动支撑座外壁贴合接触。
[0015]更进一步的，所述压紧结构包括第一液压缸、安装架、限位导轨、第一换向阀、直板、弧形板、直压板和限位滑槽，所述限位插槽开设于第一底板顶部处，所述安装架、限位导轨和第一换向阀设于第一底板顶部，所述安装架的安装孔内安装有第一液压缸，所述第一液压缸伸缩端固定有直板，所述直板底部固定有弧形板，所述弧形板两端固定有直压板，所述弧形板底部开设有与限位导轨限位滑动的限位滑槽，所述第一液压缸的油液管与第一换向阀连接。
[0016]更进一步的，所述工业机器人的安装座插在限位插槽内。
[0017]更进一步的，所述第一液压缸伸缩端伸长后弧形板和直压板移动至工业机器人的安装座顶部上。
[0018]更进一步的，所述控制柜包括控制器和液压站，所述控制柜的控制器与第一换向阀和刚度测量组件电连接，所述控制柜的液压站与第一换向阀和刚度测量组件相通连接。
[0019]有益效果
[0020]采用本专利技术提供的技术方案，与已知的公有技术相比，具有如下有益效果：
[0021]1、本专利技术可对多节连杆进行进行逐个刚度检测，利于掌握各连杆的刚度，性能检测结果更加全面。
[0022]2、本专利技术刚度测试施加单向力简单，测试成本低。
[0023]3、本专利技术工业机器人方便进行快速装卸，降低工业机器人安装在第一底板上的难度，减轻工作强度。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本专利技术的一种工业机器人连杆刚度测试装置主体结构立体图一；
[0026]图2为本专利技术的一种工业机器人连杆刚度测试装置结构正视图；
[0027]图3为本专利技术的结构左视图；
[0028]图4为本专利技术的结构立体图二；
[0029]图5为本专利技术的结构立体图三；
[0030]图6为本专利技术的调节式卡接结构示意图；
[0031]图7为本专利技术的压紧结构示意图；
[0032]图8为图5的A处结构放大图。
[0033]图中的标号分别代表：
[0034]1、第一底板；
[0035]2、控制柜；
[0036]3、压紧结构；31、第一液压缸；32、安装架；33、限位导轨；34、第一换向阀；35、直板；36、弧形板；37、直压板；38、限位滑槽；39、限位插槽；
[0037]4、调节式卡接结构；41、直弧形板；42、第一圆环；43、第一支撑板；44、第二支撑板；45、第二圆环；46、直支撑座；47、第一U形板；48、第二U形板；49、锁紧螺栓；410、插孔；411、弹簧；412、插杆；413、直块；
[0038]5、工业机器人；51、转动支撑座；52、第一水平连杆；53、第二水平连杆；
[0039]6、刚度测量组件；61、第二换向阀；62、第二气缸；63、第二底板；64、第一定滑轮；65、电子式压力计；66、法兰盘；67、第三定滑轮；68、固定支撑座；69、第二定滑轮；610、第四定滑轮；611、钢绳。
具体实施方式
[0040]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0041]下面结合实施例对本专利技术作进一步的描述。
[0042]实施例1
[0043]如图1、2、3、4和5示，一种工业机器人连杆刚度测试装置，包括第一底板1、控制柜2和工业机器人5，工业机器人5包括转动支撑座51、第一水平连杆52和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人连杆刚度测试装置，包括刚度测量组件(6)，所述刚度测量组件(6)安装于工业机器人(5)上，所述工业机器人(5)包括转动支撑座(51)、第一水平连杆(52)和第二水平连杆(53)，所述转动支撑座(51)通过驱动电机与第一水平连杆(52)连接，所述第一水平连杆(52)通过驱动电机与第二水平连杆(53)连接，所述转动支撑座(51)安装第一底板(1)内，所述第一底板(1)一侧连接有控制柜(2)，其特征在于：所述第一底板(1)连接有压紧结构(3)，所述压紧结构(3)用于将转动支撑座(51)固定限位在第一底板(1)内；所述第一水平连杆(52)连接有用于工业机器人(5)连杆限位的调节式卡接结构(4)；所述第二水平连杆(53)末端连接有用于刚度测试的刚度测量组件(6)。2.根据权利要求1所述的工业机器人连杆刚度测试装置，其特征在于，所述调节式卡接结构(4)包括直弧形板(41)、第一圆环(42)、第一支撑板(43)、第二圆环(45)、直支撑座(46)、第一U形板(47)、第二U形板(48)、锁紧螺栓(49)、插孔(410)、弹簧(411)、插杆(412)和直块(413)，所述第二U形板(48)端部下侧通过螺纹套与锁紧螺栓(49)螺纹连接，所述第二U形板(48)靠近转动支撑座(51)的侧壁固定有第一圆环(42)，所述第一圆环(42)通过活动直槽等间距滑动有直弧形板(41)，且直弧形板(41)内壁与转动支撑座(51)内壁贴合滑动连接，所述直弧形板(41)顶部有第二圆环(45)，一组所述的直弧形板(41)侧壁上端在竖直方向上开设有两组相同的插孔(410)，所述直块(413)外壁固定有插杆(412)，所述插杆(412)直立部位内壁和直块(413)外壁之间固定有弹簧(411)，所述第二U形板(48)顶部有直支撑座(46)，所述直支撑座(46)两侧壁分别固定有第一支撑板(43)和第二支撑板(44)，所述直支撑座(46)上端通过轴承转动有第一U形板(47)。3.根据权利要求2所述的工业机器人连杆刚度测试装置，其特征在于，所述调节式卡接结构(4)安装于工业机器人(5)上时所述第二U形板(48)内壁与第一水平连...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕生苗，裴蕾，
申请(专利权)人：安徽北变科技有限公司，
类型：发明
国别省市：