一种轻量化的飞控从地面站接收多条规划航线的方法技术

本发明专利技术提出一种轻量化的飞控从地面站接收多条规划航线的方法，原理为上传一条包含所有航线信息的航线，之后在飞控中，根据设置好的节点进行分段读取，从而在不需要对地面站进行修改的前提下，通过对无人机飞控航点存储区域的再划分，实现多段航线，包括起飞航线，降落航线，盘旋航点和前往航线（waypoint），的上传并存储。本发明专利技术没有对地面站端进行修改，具有较好的普适性，需要修改的步骤较少，具有轻量化的特点。化的特点。化的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种轻量化的飞控从地面站接收多条规划航线的方法


[0001]本专利技术涉及一种无人机航点上传_技术，属于_无人机通讯
；尤其涉及一种轻量化的飞控从地面站接收多条规划航线的方法。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，无人机在测绘、航拍、农业灌溉、救援等各个领域都有了广泛的使用。在一些特定情况下，使用单一无人机会限制我们的实现想要的功能，因此就需要用到无人机编队集群。而在无人机编队中，无人机通讯是一项关键的技术，如何在有限的带宽下实现想要的功能是各个编队工作的重点。
[0003]无人机航点上传是无人机通讯的一个重要过程。无人机飞行时，一个很重要的过程就是按照预先设置好的航点信息进行飞行，这一过程需要按照之前地面站规划好的航点信息进行处理。同时，在一些特定任务中，我们需要多种类型的航线，为此，一种轻量化的多航线上传方法就十分必要。

技术实现思路

[0004]为解决上述问题，本专利技术公开了一种轻量化的飞控从地面站接收多条规划航线的方法，包括以下步骤：
[0005]步骤1：基于现有的mavlink航点上传机制上传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轻量化的飞控从地面站接收多条规划航线的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：基于现有的mavlink航点上传机制上传一段包含有takeoff航点、land航点和所有waypoint航点的航线，该航线中的waypoint航点包括所有航线中的waypoint，各个航线之间，以一个任意位置，且高度为特定值的航点进行区分；该高度特定值应根据任务情境，自定义一个任务中绝对不会出现的高度；步骤2：对于盘旋航点，类似home点的存储，设置好一个预设值，默认为home点，如需设置新的值，则在步骤1的waypoint航线的最后的特定高度航点之后，land航点之前，添加一个loiter航点，来进行覆写；步骤3：飞控接收到该航线后，将内存存储航点的区域进行划分，分别用以存储各条航线；步骤4：对于不同的waypoint航线，当识别当前航点高度为设置好的高度特定值时，舍弃当前航点，标记完成对当前waypoint航线的读取，开始读取新的waypoint航线或完成航线读取；步骤5：在无人机自组织算法...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺宇辰，欧阳西，杨康，刘娣，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：