刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机技术

本发明专利技术涉及一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机。该方法包括下述步骤：S1、获取待割草区域的割草区地图；S2、割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线，且割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业；S3、割草机沿割草区地图一周后，割草机向割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进路径保持预设宽度进行割草作业，预设宽度不大于刀盘覆盖宽度；S4、重复步骤S3直至完成割草区地图全覆盖。本发明专利技术的刀盘侧置割草机使用回字型路径进行割草作业，有效减少边缘漏割现象，提高边缘割草质量。草质量。草质量。

【技术实现步骤摘要】
刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机


[0001]本专利技术涉及割草机领域，更具体地说，涉及一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机。

技术介绍

[0002]自动割草机器人(割草机)包含规划式割草机，规划式割草机能够自主规划割草路径，并沿规划的路径进行割草作业。现有割草机的刀盘位于机身中央(或接近中央)，基于安全规范要求，刀盘尺寸和机身尺寸有一定比例要求，从而导致刀盘边缘距离机身边缘有一定距离，所以现有割草机无法覆盖到割草区边缘，出现边缘漏割现象。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种刀盘侧置割草机回字型割草方法，包括下述步骤：
[0005]S1、获取待割草区域的割草区地图；
[0006]S2、割草机刀盘偏置一侧朝向所述割草区地图的边界线，且割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业；
[0007]S3、所述割草机沿所述割草区地图一周后，所述割草机向所述割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进路径保持所述预设宽度进行割草作业，所述预设宽度不大于刀盘覆盖宽度；
[0008]S4、重复步骤S3直至完成所述割草区地图全覆盖。
[0009]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若刀盘位于割草机左侧，则步骤S2中割草机左侧朝向所述割草区地图的边界线。
[0010]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若刀盘位于割草机右侧，则步骤S2中割草机右侧朝向所述割草区地图的边界线。
[0011]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，步骤S2中割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业包括：
[0012]若所述割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度不一致，则割草机的机身边界沿所述割草区地图的边界线进行割草作业。
[0013]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，步骤S2中割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业包括：
[0014]若所述割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度一致，则割草机的刀盘边界沿所述割草区地图的边界线进行割草作业。
[0015]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若所述割草区地图内包含障碍物区域，则所述割草机刀盘偏置一侧朝向所述障碍物区域的边界线，且割草机
沿所述障碍物区域的边界线进行割草作业一周。
[0016]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，若刀盘位于割草机左侧，则割草机左侧朝向所述障碍物区域；
[0017]若刀盘位于割草机右侧，则割草机右侧朝向所述障碍物区域。
[0018]进一步，在本专利技术所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法中，在步骤S4后还包括步骤：
[0019]S5、所述割草机沿已形成回字型路径原路返回进行割草作业。
[0020]另外，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如上述的刀盘侧置割草机回字型割草方法的步骤。
[0021]另外，本专利技术还提供一种割草机，包括存储器和处理器；
[0022]所述存储器中存储有计算机程序；
[0023]所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如上述的刀盘侧置割草机回字型割草方法的步骤。
[0024]实施本专利技术的一种刀盘侧置割草机回字型割草方法、存储介质及割草机，具有以下有益效果：本专利技术的刀盘侧置割草机使用回字型路径进行割草作业，有效减少边缘漏割现象，提高边缘割草质量。
附图说明
[0025]下面将结合附图及实施例对本专利技术作进一步说明，附图中：
[0026]图1a、图1b和图1c为刀盘位置示意图；
[0027]图2是本专利技术实施例提供的刀盘侧置割草机回字型割草方法的流程图；
[0028]图3a和图3b是本专利技术实施例提供的刀盘侧置割草机在割草区地图的边界线位置示意图；
[0029]图4a是本专利技术实施例提供的第一个回字型覆盖区域的示意图；
[0030]图4b是本专利技术实施例提供的第一个回字型和第二个回字型覆盖区域的示意图；
[0031]图5是本专利技术实施例提供的障碍物区域的示意图。
具体实施方式
[0032]为了对本专利技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本专利技术的具体实施方式。
[0033]在一优选实施例中，本实施例的刀盘侧置割草机回字型割草方法应用于刀盘侧置割草机，刀盘侧置割草机是指用于割草的刀盘不位于割草机的中央位置(接近中央位置)，也就是刀盘位于割草机的左侧或右侧。参考图1a，为现有技术中刀盘20位于割草机10中央位置。参考图1b，为本实施例中刀盘20位于割草机10的左侧。参考图1c，为本实施例中刀盘20位于割草机10的右侧。参考图2，该刀盘侧置割草机回字型割草方法包括下述步骤：
[0034]S1、获取待割草区域的割草区地图。
[0035]具体的，割草机获取待割草区域的割草区地图，并识别出割草区地图的边界线，其中边界线是指整个割草区地图的最外侧边界。割草机获取待割草区域的割草区地图的方式
有多种，作为选择，割草机的存储单元中存储有割草区地图，割草机从存储单元中读取割草区地图；或割草机可通过自身携带的传感器采集待割草区域信息，例如激光传感器、超声波传感器、距离传感器、摄像头等，然后根据待割草区域信息得到割草区地图；或割草机包括通信模块，割草机通信连接外部终端，接收外部终端发送的割草区地图。
[0036]S2、割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线，且割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业。
[0037]具体的，割草机刀盘偏置方位包括左偏置和右偏置，割草机刀盘偏置方位是指以割草机正向行进方向为参考，左偏置指刀盘形成的覆盖区的中心位于割草机中心线的左侧，右偏置指刀盘形成的覆盖区的中心位于割草机中心线的右侧。割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线，使割草机刀盘更加接近割草区地图的边界线，以使刀盘割草覆盖区更加接近割草区地图的边界线，从而减少边缘漏割现象。作为选择，参考图3a，图中30为割草区地图，40为割草区地图的边界线，刀盘位于割草机左侧，则割草机左侧朝向割草区地图的边界线。作为选择，参考图3b，图中30为割草区地图，40为割草区地图的边界线，刀盘位于割草机右侧，则割草机右侧朝向割草区地图的边界线。
[0038]进一步，本实施例割草机的起始位置位于割草区地图的边界线处，若割草机未在割草区地图的边界线，则首先行驶至割草区地图的边界线处。当割草机刀盘偏置一侧朝向割草区地图的边界线后，割草机沿割草区地图的边界线进行割草作业。
[0039]S3、割草机沿割草区地图一周后，割草机向割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种刀盘侧置割草机回字型割草方法，其特征在于，包括下述步骤：S1、获取待割草区域的割草区地图；S2、割草机刀盘偏置一侧朝向所述割草区地图的边界线，且割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业；S3、所述割草机沿所述割草区地图一周后，所述割草机向所述割草区地图内移动预设宽度，与上一周行进路径保持所述预设宽度进行割草作业，所述预设宽度不大于刀盘覆盖宽度；S4、重复步骤S3直至完成所述割草区地图全覆盖。2.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法，其特征在于，若刀盘位于割草机左侧，则步骤S2中割草机左侧朝向所述割草区地图的边界线。3.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法，其特征在于，若刀盘位于割草机右侧，则步骤S2中割草机右侧朝向所述割草区地图的边界线。4.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法，其特征在于，步骤S2中割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业包括：若所述割草区地图的边界线外侧区域与边界线内侧区域高度不一致，则割草机的机身边界沿所述割草区地图的边界线进行割草作业。5.根据权利要求1所述的刀盘侧置割草机回字型割草方法，其特征在于，步骤S2中割草机沿所述割草区地图的边界线进行割草作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍浩文，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：