一种水表装配流水线的机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种水表装配流水线的机械手，属于自动化技术领域。它解决了现有机械手旋拧稳定性差的问题。本水表装配流水线的机械手包括能伸缩的移动杆和能旋转的转轴，转轴的一端固连有转动套，转动套的内壁上开设有至少两个安装槽，安装槽的槽壁上铰接有呈长条状的夹爪，移动杆穿设于转动套内且与夹爪的一端相连使得夹爪能绕铰接点摆动，夹爪的另一端伸出转动套。本水表装配流水线的机械手具有提高旋拧稳定性的优点。高旋拧稳定性的优点。高旋拧稳定性的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种水表装配流水线的机械手


[0001]本技术属于自动化
，涉及一种水表装配流水线的机械手。

技术介绍

[0002]将输送系统、随行夹具、在线专机、检测设备有机组合,以满足多品种产品的装配要求的流水线称为装配流水线。现有水表通常包括表体，表体上安装有白内塞、螺栓组件、机芯组件、锁紧环等配件，水表装配流水线的作用：用于将水表的配件安装在表体上。其中，为将锁紧环安装在表体上需要借助机械手，且该机械手需要兼具夹持和旋转功能。
[0003]现有技术中兼具夹持和旋转功能的机械手，例如中国专利文献资料公开了一种旋拧打捆用机械手(申请号：201520435172.1)，其由旋转机构和夹紧机构组成，旋转机构由旋转臂2
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1、旋转环2
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3、空心轴2
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4、传动齿轮2
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6和马达2
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8组成，旋转臂2
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1包括均铰接在旋转环2上的左旋转臂和右旋转臂；夹紧机构由夹紧臂2
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2、夹紧液压缸2
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7和连杆组成，夹紧臂2
‑
2包括均铰接在连杆上的左夹紧臂和右夹紧臂，左夹紧臂的底端与左旋转臂相连，右夹紧臂的底端与右旋转臂相连。
[0004]该机械手工作时，由连杆带动左夹紧臂和右夹紧臂对工件进行抓取，当机械手移至指定位置后，由左旋转臂带动左夹紧臂旋转，右旋转臂带动右夹紧臂旋转，实现对工件的旋拧。从中可知，该机械手实现夹持和旋转功能的机械手是两对夹爪，且两对夹爪是相互关联的，即一对用于夹紧的夹爪在开合时要带动另一对用于旋转的夹爪开合，用于旋转的夹爪在旋转时要带动用于夹持的工件夹爪旋转。由于每对夹爪在工作过程中或在机械手移动过程中均会不可不免的发生晃动，该结构导致两对夹爪所产生的晃动会进行叠加，以至于机械手存在旋拧稳定性差的问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种水表装配流水线的机械手，解决机械手旋拧稳定性差的问题。
[0006]本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种水表装配流水线的机械手，包括能伸缩的移动杆和能旋转的转轴，其特征在于，转轴的一端固连有转动套，所述转动套的内壁上开设有至少两个安装槽，所述安装槽的槽壁上铰接有呈长条状的夹爪，所述移动杆穿设于转动套内且与夹爪的一端相连使得夹爪能绕铰接点摆动，所述夹爪的另一端伸出转动套。
[0007]通过将夹爪铰接在安装槽槽壁上，夹爪定位于安装槽内，使得每个夹爪相对于转动套的位置都是确定的，由于机械手是需要将所夹持的工件，如锁紧环装备在表体上，这需要将锁紧环与表体对准，本申请中的转动套能够为锁紧环与表体的对准提供参照，即便于机械手将所夹持的工件旋拧在表体上，提高机械手的旋拧稳定性；另一方面当夹爪转动以对工件进行抓取时，安装槽的槽壁对夹爪因开合所产生的晃动在一定程度上起到限位的作用，以提高机械手的夹持稳定性。可见，本申请通过对夹爪安装方式和铰接方式的结构改
进，以从提高夹爪的夹持稳定性和旋拧稳定性这两个维度来提高机械手的旋拧稳定性。
[0008]在上述的水表装配流水线的机械手中，所述安装槽贯穿转动套的侧壁，且安装槽延伸至转动套一端的端面。该结构避免安装槽对夹爪的转动造成干涉，且得益于安装槽开设方式，使得安装槽的槽壁能够尽可能避免夹爪因转动或转动套旋转产生晃动，以提高夹爪的夹持稳定性。
[0009]在上述的水表装配流水线的机械手中，所述夹爪包括用于夹持工件的夹持部和与移动杆传动连接的转动部，所述夹持部的长度至少为转动部长度的两倍，所述夹持部与转动部相连且呈L形，所述夹持部与转动部的连接处与安装槽的槽壁铰接。通过调整转动部与夹持部的长度比例，调整移动杆的伸出长度，提高移动杆的伸缩稳定性，进而提高夹爪的夹持稳定性。
[0010]在上述的水表装配流水线的机械手中，所述转动套呈桶状，安装槽的槽口延伸至转动套开口端的端面上，所述转轴与转动套的封闭端固连，所述封闭端上开设有供移动杆穿设的穿设孔，所述穿设孔的数量与夹爪的数量相同，且穿设孔沿转轴的周向间隔设置。该结构使得移动杆与夹爪一一对应设置，即一个移动杆带动一个夹爪相对转动套转动，每个夹爪不相关联，使得每个夹爪的转动角度是可调节的，进而使得机械手能够根据工件的特点定制夹爪的转动角度，以提高夹爪对工件的夹持牢固度，将穿设孔沿转轴的周向间隔设置，一方面缩短夹爪为与移动杆传动连接所需设置的长度，另一方面提高夹爪的安装稳定性，提高夹爪抓取工件后工件的位置精度，由此进一步提高机械手的旋拧稳定性。
[0011]在上述的水表装配流水线的机械手中，机械手还包括衔接杆，所述衔接杆的一端与移动杆铰接，且衔接杆的另一端与夹爪铰接。衔接杆将移动杆的伸缩移动传递至夹爪，使得夹爪绕铰接点摆动，且衔接杆对夹爪转动所产生的位移进行补偿，保证移动杆动力传递稳定性，由此保证机械手的夹持稳定。
[0012]在上述的水表装配流水线的机械手中，所述夹爪远离移动杆的一端具有用于贴靠工件的夹持面，所述夹持面为圆弧面。因转动套是通过自身转动实现锁紧环的旋拧的，圆弧面辅助多个夹爪的协同作用将锁紧环卡紧，提高机械手的旋拧稳定性。
[0013]在上述的水表装配流水线的机械手中，所述夹爪远离移动杆的一端固连有定位块，所述定位块具有呈圆弧状且用于贴靠工件的夹持面。
[0014]在上述的水表装配流水线的机械手中，机械手还包括基板和定位于基板上的轴承，所述转轴外定位有固连移动杆的法兰座，所述轴承套设于法兰座外。转轴通过法兰座和轴承定位在基板上，使得基板对转轴起到支撑的作用，轴承避免基座随转轴转动，通过提高转轴转动稳定性的方式提高转动套的转动稳定性，以进一步提高机械手的旋拧稳定性。
[0015]在上述的水表装配流水线的机械手中，机械手还包括伸缩缸和旋转电机，所述伸缩缸的输出轴通过基板与移动杆远离转动套的一端固连，所述旋转电机的输出轴与转轴远离转动套的一端传动连接。当伸缩缸动力输出时，通过带动基板往复移动的方式带动所有移动杆同步移动，尽可能避免工件在夹爪对其进行抓取时发生偏斜的可能性，该结构保证移动杆移动的一致性和安装的稳定性，当旋转电机动力输出时，带动输出轴旋转。
[0016]与现有技术相比，本技术提供的一种水表装配流水线的机械手具有以下优点：
[0017]1、通过转动套以改进现有机械手中夹爪的安装方式和铰接方式，使得转动套能够
作为机械手移动和所夹持工件的基准，以从提高夹爪的夹持稳定性和旋拧稳定性这两个维度来提高机械手的旋拧稳定性。
[0018]2、将移动杆与夹爪一一对应设置，实现由一个移动杆带动一个夹爪转动，使得机械手能够根据待夹持工件的具体形态来调整夹持方式，以保证夹爪在对工件抓取后工件相对于转动套的位置精度。
附图说明
[0019]图1是本机械手的结构示意图。
[0020]图2是图1的剖视图。
[0021]图中，1、移动杆；2、转轴；3、转动套；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水表装配流水线的机械手，包括能伸缩的移动杆(1)和能旋转的转轴(2)，其特征在于，转轴(2)的一端固连有转动套(3)，所述转动套(3)的内壁上开设有至少两个安装槽(31)，所述安装槽(31)的槽壁上铰接有呈长条状的夹爪(4)，所述移动杆(1)穿设于转动套(3)内且与夹爪(4)的一端相连使得夹爪(4)能绕铰接点摆动，所述夹爪(4)的另一端伸出转动套(3)。2.根据权利要求1所述的水表装配流水线的机械手，其特征在于，所述安装槽(31)贯穿转动套(3)的侧壁，且安装槽(31)延伸至转动套(3)一端的端面。3.根据权利要求1或2所述的水表装配流水线的机械手，其特征在于，所述夹爪(4)包括用于夹持工件的夹持部(41)和与移动杆(1)传动连接的转动部(42)，所述夹持部(41)的长度至少为转动部(42)长度的两倍，所述夹持部(41)与转动部(42)相连且呈L形，所述夹持部(41)与转动部(42)的连接处与安装槽(31)的槽壁铰接。4.根据权利要求2所述的水表装配流水线的机械手，其特征在于，所述转动套(3)呈桶状，安装槽(31)延伸至转动套(3)开口端的端面，所述转轴(2)与转动套(3)的封闭端固连，所述封闭端上开设有供移动杆(1)穿设的穿设孔(32)，所述穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张新忠，蒋敏娣，龚文彬，常前程，王林军，金林峰，
申请(专利权)人：温岭甬岭水表有限公司，
类型：新型
国别省市：