一种基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法技术

本发明专利技术公开了一种基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法，从智能驾驶控制器中获取rosbag数据并转化为csv文件；对每一个csv文件进行筛选获取自动驾驶模式激活时对应的所有数据存储为xls文件；从车载can网络中获取车载can数据；对车载can数据和形成xls文件的rosbag数据进行时间同步处理；对时间同步后的数据进行筛选获取测试需要的数据形成合并xls文件；从合并xls文件中选取需求数据制成对比图并显示，实现智能驾驶数据的同步与分析。本发明专利技术数据同步方式打破了固有的基于硬件协议的同步方式，通过共同信号不同时间点建立时间关系，利用后处理方式同步时间轴，即可完成数据同步，不限制采集工具类型及协议，适用面广、成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法


[0001]本专利技术属于智能驾驶
，具体涉及一种基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法。

技术介绍

[0002]基于ROS环境开发的智能驾驶系统的数据提取分析是集成测试的最重要一环，目前行业普遍做法是将感知、规控等模块的算法产物输出到can协议栈，然后在硬件上提供can接口进行采集后用can分析工具分析，没有直接将rosbag(ROS数据包)数据提取出来，通过可视化工具进行分析的方法。
[0003]对于智能驾驶系统的算法输出数据和车辆状态数据的同步对比，行业里都是基于一个采集设备、同时间源、同频率采集后分析的。其他领域时间同步方法也都是在采集前就做好了硬件同步方法，至少保持两个系统输出的数据是同时间源的；没有一种后处理方法，对已有的两种不同时间源不同频率的数据进行同步。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的就是为了解决上述
技术介绍
存在的不足，提供一种基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法。
[0005]本专利技术采用的技术方案是：一种基于ROS的智能驾驶数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法，其特征在于：从智能驾驶控制器中获取rosbag数据并转化为csv文件；对每一个csv文件进行筛选获取自动驾驶模式激活时对应的所有数据存储为xls文件；从车载can网络中获取车载can数据；对车载can数据和形成xls文件的rosbag数据进行时间同步处理；对时间同步后的数据进行筛选获取测试需要的数据形成合并xls文件；从合并xls文件中选取需求数据制成对比图并显示，实现智能驾驶数据的同步与分析。2.根据权利要求1所述的基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法，其特征在于，对每一个csv文件进行筛选获取自动驾驶模式激活时对应的所有数据存储为xls文件的过程为：每个csv文件包含一个指标，每个指标包含自动驾驶模式的状态值；每次对一个或者多个csv文件进行筛选处理，找状态值为有效值时对应的初始时间点和结束时间点，将初始时间点与结束时间点之间的数据存储为xls文件。3.根据权利要求2所述的基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法，其特征在于：所述指标为定位信号、决策与规划输出、制动控制信号、转向控制信号中的任意一种。4.根据权利要求1所述的基于ROS的智能驾驶数据分析与同步方法，其特征在于，进行时间同步处理的过程为：分别从rosbag数据和车载can数据中选取同一个特征信号的初始时刻对应的时间点，将该时间点及其后的时间点对应的数据整理形成两列时间轴数据；对比两列时间轴数据的长度，在长度较长的时间轴数据中寻找与长度较短的时间轴数据中每一个时间点最接近的时间点...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴鹏鹏，库新怡，龚龙，樊景帅，张昌德，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：