一种基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置及方法，雷达数据采集模块由毫米波雷达获取行人数据，并通过连接端口实时传输至边缘计算模块；边缘计算模块通过Jetson Nano开发板对行人数据进行实时的识别运算，获得行人距离和ID；数据转存模块由树莓派接收从Jetson Nano经过WIFI无线通信方式发送过来的识别结果，上传至MQTT服务器，同时保存在本地；MQTT服务器接收从树莓派传输过来的数据，并发送给数据展示模块；数据展示模块通过车载终端APP展示从MQTT服务器端获取的行人距离和ID数据，判断是否需要进行操作。本发明专利技术具有体积小、连接调试方便、结构简单、识别结果准确、成本低等优点，能够有效的进行实时目标检测，达到更好的车路协同预警功能。达到更好的车路协同预警功能。达到更好的车路协同预警功能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置及方法


[0001]本专利技术涉及车路协同预警领域，具体涉及一种基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置及方法。

技术介绍

[0002]行人过街的安全性一直是交通安全领域的重要问题，有时即使司机的精力集中，也很难预判到路口盲区中突然出现的行人。目前实时提醒司机的预警手段有限，在面对行人过街时很难做到提前感知和预警。随着城市化的发展，国家逐渐重视车路协同新技术的迭代，但是目前尚无成熟的车路协同行人预警装置应用。现有的行人感知车路协同预警中感知行人的主要手段是摄像头，但是摄像头是一种可见光传感器，是基于可见光源的传感器，容易被外界环境干扰，而且有数据量庞大、处理复杂、识别距离较近、需要占有大量的处理器资源等缺点。相比之下，毫米波雷达感知获取的参数类型更多，而且数据处理速度较快。因此，本专利技术提出一种基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置及方法。
[0004]实现本专利技术目的的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置，其特征在于，包括雷达数据采集模块、边缘计算模块、数据转存模块、MQTT服务器和数据展示模块，其中：雷达数据采集模块由毫米波雷达获取行人数据，并通过连接端口实时传输至边缘计算模块；边缘计算模块通过Jetson Nano开发板对行人数据进行实时的识别运算，获得行人距离和ID；数据转存模块由树莓派接收从Jetson Nano经过WIFI无线通信方式发送过来的识别结果，上传至MQTT服务器，同时保存在本地；MQTT服务器接收从树莓派传输过来的数据，并发送给数据展示模块；数据展示模块通过车载终端APP展示从MQTT服务器端获取的行人距离和ID数据，判断是否需要进行操作。2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置，其特征在于，所述雷达数据采集模块包括毫米波雷达、CAN总线分析仪，其中毫米波雷达通过CAN总线连接总线分析仪，CAN总线分析仪连接CAN总线转USB接口连接Jetson Nano套件，由毫米波雷达获取行人状态数据，并通过USB接口实时传输数据到边缘计算模块。3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置，其特征在于，所述边缘计算模块基于Jetson Nano套件开发，将雷达原始数据中的6种数据筛选出来，包括目标的偏向角的标准差Orientation_rms、目标的纵向速度VrelLong、目标的横向距离DistLat、目标的长度length、目标的反射能量值RCS和该雷达自身融合的经验分类Class, 将这六种数据部署在Jetson Nano开发板上训练好的CNN深度学习模型上，进行实时的识别运算。4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达的行人感知车路协同预警装置，其特征在于，所述边缘计算模块在筛选数据之前，采用前向插值填补缺失值。5.根据权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟斌，吕明霄，张诚鑫，刘小秋，
申请(专利权)人：金岩展云信息技术南京有限公司，
类型：发明
国别省市：