轴偏移估计装置制造方法及图纸

搭载于移动体的轴偏移估计装置(4、46)具备获取部(S10)、提取部(S20)、装置系坐标部(S30、S210)以及估计部(S30、S220、S230、S240)。估计部使用在包含轴偏移角度和上述雷达装置的搭载高度的至少两个未知参数与路面反射点的装置系坐标所包含的至少两个元素之间成立的关系式，估计轴偏移角度和雷达装置的高度，该轴偏移角度是雷达装置的坐标轴绕对象轴的偏移角度，该对象轴是作为移动体的坐标轴的水平轴和行进方向轴中的一个。平轴和行进方向轴中的一个。平轴和行进方向轴中的一个。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】轴偏移估计装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本国际申请基于在2019年10月9日在日本专利局申请的日本专利申请第2019
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186317号主张优先权，通过参照将日本专利申请第2019
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186317号的全部内容引用到本国际申请。


[0003]本专利技术涉及对检测物体的方位、相对速度的雷达装置的轴偏移进行估计的技术。

技术介绍

[0004]在车载雷达装置中，由于某种原因而设置状态发生变化，从而产生雷达波束的中心轴偏移的所谓轴偏移。例如在下述专利文献1中公开如下的技术：基于在产生了轴偏移时来自车辆附近的反射波的接收强度成为最大的情况，估计车载雷达装置的轴偏移角度。
[0005]专利文献1：日本专利第6321448号公报
[0006]然而，专利技术者的详细研究的结果为，在专利文献1所记载的以往装置中，发现了无法估计高度方向上的雷达装置的轴偏移的课题。

技术实现思路

[0007]本专利技术的一个方式提供能够估计雷达装置的轴偏移角度和高度方向上的轴偏移双方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种轴偏移估计装置，搭载于移动体，其中，所述轴偏移估计装置(4、46)具备：获取部(S10)，被构成为针对由雷达装置检测出的多个反射点中的每个反射点，获取反射点信息，所述反射点信息至少包含水平角度及垂直角度、和所述雷达装置与所述反射点之间的距离，所述水平角度及垂直角度是关于所述反射点的方位角，并且是以沿着雷达波束的中心轴的方向亦即波束方向为基准而求出的；提取部(S20)，被构成为至少基于所述反射点信息，提取所述多个反射点中的通过在路面的反射而检测出的多个路面反射点；装置系坐标部(S30、S210)，被构成为基于所述反射点信息，针对所述路面反射点中的每个路面反射点，确定装置系坐标，所述装置系坐标是基于所述雷达装置的坐标轴的三维坐标；以及估计部(S30、S220、S230、S240)，被构成为使用在包含轴偏移角度和所述雷达装置的搭载高度的至少两个未知参数与所述路面反射点的所述装置系坐标所包含的至少两个元素之间成立的关系式，估计所述轴偏移角度和所述雷达装置的高度，所述轴偏移角度是所述雷达装置的坐标轴绕对象轴的偏移角度，所述对象轴是作为所述移动体的坐标轴的水平轴和行进方向轴中的一个。2.根据权利要求1所述的轴偏移估计装置，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤胜彦，水谷玲义，高山卓也，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：