一种三维重建效果检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及数据处理技术领域，公开了一种三维重建效果检测方法、装置、设备及存储介质，包括：利用包含重建目标的第一深度信息的输入数据构建与所述重建目标对应的三维重建模型；其中，所述第一深度信息为在真实环境中对所述重建目标进行信息采集得到；获取所述三维重建模型的第二深度信息；其中，所述第二深度信息为在与所述真实环境对应的模拟环境中对所述三维重建模型进行信息采集得到；确定所述第一深度信息与所述第二深度信息之间的差异数据，以基于所述差异数据对所述三维重建模型的重建效果进行检测。本申请整个检测过程无须依赖真值参考，从而降低检测误差以提高三维重建结果的精确度和完整度。果的精确度和完整度。果的精确度和完整度。

【技术实现步骤摘要】
一种三维重建效果检测方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种三维重建效果检测方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]三维重建是利用各种传感器采集的数据建立起真实场景数字化模型的技术，涉及到传感、计算机视觉、计算机图形学等多技术的交叉，在机器人、自动驾驶、VR/AR等许多领域有着广泛的应用。三维重建过程需要从二维图像恢复出场景的三维模型，是一个病态问题。其中基于多视图的相机位姿估计、三维模型的逐帧融合都会造成误差的引入和累积。拍摄图像本身隐含场景中各物体之间的互相遮挡，也会造成重建结果的局部缺失和不完整。以上因素造成三维重建结果存在不精确和不完整等问题。
[0003]现有技术中的重建效果定量评价方法主要包括对相机位姿的评价和对重建模型的评价这两大类。对相机位姿的评价常用方法有绝对估计误差ATE和相对位姿误差RPE两种，但高质量的相机位姿并不意味着一定能得到高质量的重建模型，因此对重建的相机位姿进行评价并不能直接反映三维重建的最终结果精度。对重建模型进行评价是比较直接的评价方法，一般是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维重建效果检测方法，其特征在于，包括：利用包含重建目标的第一深度信息的输入数据构建与所述重建目标对应的三维重建模型；其中，所述第一深度信息为在真实环境中对所述重建目标进行信息采集得到；获取所述三维重建模型的第二深度信息；其中，所述第二深度信息为在与所述真实环境对应的模拟环境中对所述三维重建模型进行信息采集得到；确定所述第一深度信息与所述第二深度信息之间的差异数据，以基于所述差异数据对所述三维重建模型的重建效果进行检测。2.根据权利要求1所述的三维重建效果检测方法，其特征在于，所述第一深度信息为所述重建目标的第一深度图序列，所述第二深度信息为所述三维重建模型的第二深度图序列；其中，所述第一深度图序列中包含多帧第一深度图，所述第二深度图序列中包含相同帧数且与所述第一深度图对应的第二深度图。3.根据权利要求2所述的三维重建效果检测方法，其特征在于，所述确定所述第一深度信息与所述第二深度信息之间的差异数据，包括：分别对所述第一深度图序列和所述第二深度图序列中深度图的边缘信息进行逐帧提取，以得到每帧所述第一深度图的第一边缘信息和每帧所述第二深度图的第二边缘信息；根据所述第一边缘信息确定出每帧所述第一深度图中的第一边缘像素数量并根据所述第二边缘信息确定出每帧所述第二深度图中的第二边缘像素数量；确定具有对应关系的两帧深度图之间所述第一边缘像素数量和所述第二边缘像素数量的差值，并将全部差值的和确定为第一差异数据。4.根据权利要求3所述的三维重建效果检测方法，其特征在于，所述确定所述第一深度信息与所述第二深度信息之间的差异数据，包括：分别对所述第一深度图序列和所述第二深度图序列中深度图进行逐帧转换，以得到每帧所述第一深度图的第一矩阵和每帧所述第二深度图的第二矩阵；确定具有对应关系的两帧深度图之间所述第一矩阵和所述第二矩阵的差值，并将全部差值的和确定为第二差异数据。5.根据权利要求3或4所述的三维重建效果检测方法，其特征在于，还包括：分别对每帧深度图进行分块处理以将每帧深度图划分为预设数量个子网格，并以一个子网格为单位对每帧深度图进行相应计算。6.根据权利要求4所述的三维重建效...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏辉，卢丽华，牛胜仁，李茹杨，赵雅倩，李仁刚，
申请(专利权)人：苏州浪潮智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：