一种高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法及系统技术方案

本申请属于飞控系统领域，特别涉及一种高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法及系统。方法包括：在平飞状态下，无人机接收第一控制指令，并根据第一控制指令实现无人机绕纵轴进行滚转；无人机接收第二控制指令，并根据第二控制指令进行半筋斗动作；无人机接收第三控制指令，并根据第三控制指令进行半筋斗动作；无人机接收第四控制指令，并根据第四控制指令进行半筋斗动作；无人机接收第五控制指令，并根据第五控制指令完成半滚倒转机动。本申请通过对滚转角、滚转角速率、过载等状态量多模态控制，使无人机完成半滚倒转超机动动作，通过多模态控制可保证超机动动作稳定可靠，在无人自主任务中可大大提高任务效能。主任务中可大大提高任务效能。主任务中可大大提高任务效能。

【技术实现步骤摘要】
一种高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法及系统


[0001]本申请属于飞控系统领域，特别涉及一种高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法及系统。

技术介绍

[0002]无人机能够摆脱人的生理限制，在机动性、留空时间等方面具有先天优势。无人机可进行宽泛的水平面、垂直面的超机动，可使空间机动能力显著提升。
[0003]由于特殊任务中包括高动态、高智能、最复杂的对抗和博弈任务，对自主和协同能力要求非常高，逻辑复杂，尚未在技术上取得全面突破。如何在无人自主任务中，实现机动动作灵活多样，动作执行稳定可靠，有效提高无人自主任务的效能一直是本领域的技术难点。
[0004]因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的至少一个上述缺陷。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供了一种高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法及系统，以解决现有技术存在的至少一个问题。
[0006]本申请的技术方案是：本申请的第一个方面提供了一种高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法，包括：步骤一、在平飞状态下，无人机接收第一控制指令，并根据所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法，其特征在于，包括：步骤一、在平飞状态下，无人机接收第一控制指令，并根据所述第一控制指令实现无人机绕纵轴进行滚转，在满足第一判定条件后，进入下一步，否则重复本步骤，其中，所述第一控制指令为滚转角=180
°
；步骤二、无人机接收第二控制指令，并根据所述第二控制指令进行半筋斗动作，在满足第二判定条件后，进入下一步，否则重复本步骤，其中，所述第二控制指令为滚转角=180
°
，法向过载=4g；步骤三、无人机接收第三控制指令，并根据所述第三控制指令进行半筋斗动作，在满足第三判定条件后，进入下一步，否则重复本步骤，其中，所述第三控制指令为滚转角速率=0
°
/s，法向过载=4g；步骤四、无人机接收第四控制指令，并根据所述第四控制指令进行半筋斗动作，在满足第四判定条件后，进入下一步，否则重复本步骤，其中，所述第四控制指令为滚转角、滚转角速率闭环控制指令，法向过载=4g；步骤五、无人机接收第五控制指令，并根据所述第五控制指令完成半滚倒转机动动作，所述第五控制指令为滚转角、滚转角速率闭环控制指令，法向过载=1g。2.根据权利要求1所述的高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法，其特征在于，所述第一判定条件为滚转角=180
°
。3.根据权利要求2所述的高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法，其特征在于，所述第二判定条件为俯仰角≤
‑
85
°
。4.根据权利要求3所述的高机动无人机的半滚倒转多模态控制方法，其特征在于，所述第三判定条件为俯仰角＞
‑
85
°
。5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙智孝，丁江川，蔡云鹏，张鹏，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所，
类型：发明
国别省市：