本实用新型专利技术涉及机器人技术领域的一种狭小空间喷漆机器人装置，包括：遥控器；受遥控器控制在待处理壁面移动的机器人本体；用于悬吊机器人本体的悬吊部件；油漆喷涂部件，油漆喷涂部件包括设有若干油漆喷嘴的、安装在机器人本体上的油漆管组，以及通过软管与油漆管组接通的、单独设置的油漆加压桶；视觉反馈系统，视觉反馈系统包括摄像头和摄像头支架，摄像头通过摄像头支架固定安装在机器人本体的主体架上，摄像头在使用时正对待处理壁面且将待处理壁面的影像实时传输到遥控器；其中，机器人本体的主体架底部设有真空罩，真空罩配置有与其接通的、独立于机器人本体的负压源组件。独立于机器人本体的负压源组件。独立于机器人本体的负压源组件。
【技术实现步骤摘要】
一种狭小空间喷漆机器人装置
[0001]本技术涉及机器人
，具体来说，是一种狭小空间喷漆机器人装置。
技术介绍
[0002]在除尘系统中，有些烟道空间狭小而且内壁光滑，大部分烟道形状不规则，有些是“S”形状的，烟道安装在高空位置，既不能搭设脚手架，人员也无法进入。由于烟道的内侧壁需要进行涂漆，现有的。
技术实现思路
[0003]本技术的目的是提供一种狭小空间喷漆机器人装置，能够在复杂的壁面上进行行走、定位，以便对壁面的相应位置进行涂漆作业。
[0004]本技术的目的是这样实现的：一种狭小空间喷漆机器人装置，包括：
[0005]遥控器；
[0006]受遥控器控制在待处理壁面移动的机器人本体；
[0007]用于悬吊机器人本体的悬吊部件；
[0008]油漆喷涂部件，所述油漆喷涂部件包括设有若干油漆喷嘴的、安装在机器人本体上的油漆管组，以及通过软管与油漆管组接通的、单独设置的油漆加压桶，所述油漆管组设有受遥控器控制的启闭阀；
[0009]视觉反馈系统，所述视觉反馈系统包括摄像头和摄像头支架，所述摄像头通过摄像头支架固定安装在机器人本体的主体架上，所述摄像头在使用时正对待处理壁面且将待处理壁面的影像实时传输到遥控器，所述遥控器设有用于显示待处理壁面的影像的显示界面；
[0010]其中，所述机器人本体的主体架底部设有真空罩，所述真空罩配置有与其接通的、独立于机器人本体的负压源组件，所述真空罩为开口朝向待处理壁面的圆喇叭形结构，并在锁定机器人本体在待处理壁面上的位置时密封贴合待处理壁面。
[0011]本技术的有益效果在于：
[0012]1、利用负压吸附的方式将机器人本体锁定在复杂的壁面上，以便安装在机器人本体上的油漆喷涂部件对壁面的相应位置进行涂漆作业，同时，还在机器人本体上设置摄像头，将复杂的壁面的情况实时反馈到遥控器，并通过遥控器的显示界面显示出复杂的壁面的当前情况，从而在狭小空间内复杂壁面上进行喷涂作业；
[0013]2、利用悬吊部件吊住机器人本体，也可以控制机器人本体的位置，防止机器人本体在工作过程中掉落。
附图说明
[0014]图1是本技术的系统布置图。
[0015]图2是机器人本体的结构示意图。
[0016]图3是机器人本体的立体示意图。
[0017]图4是机器人本体的侧视图。
[0018]图5是机器人本体的底部示意图。
具体实施方式
[0019]下面结合附图1
‑
5和具体实施例对本技术进一步说明。本实施例中，待处理壁面21是形状不规则的烟道，其内腔狭小，其内壁较为复杂。
[0020]为了便于在烟道的复杂内壁进行油漆喷涂作业，如图1所示，一种狭小空间喷漆机器人装置，包括：
[0021]遥控器；
[0022]受遥控器控制在待处理壁面21移动的机器人本体3，机器人本体3整体小于烟道，以便进入烟道；
[0023]用于悬吊机器人本体3的悬吊部件；
[0024]油漆喷涂部件，如图2、5所示，油漆喷涂部件包括设有若干油漆喷嘴8的、安装在机器人本体3上的油漆管组，以及通过软管与油漆管组接通的、单独设置的油漆加压桶5，油漆加压桶5自带向外输出油漆的内部压力，油漆管组设有受遥控器控制的启闭阀；
[0025]视觉反馈系统，如图3、4所示，视觉反馈系统包括摄像头9和摄像头支架10，摄像头9通过摄像头支架10固定安装在机器人本体3的主体架304上，摄像头9在使用时正对待处理壁面21且将待处理壁面21的影像实时传输到遥控器，遥控器设有用于显示待处理壁面21的影像的显示界面。
[0026]其中，机器人本体3的主体架304底部设有真空罩20，真空罩20配置有与其接通的、独立于机器人本体3的负压源组件，真空罩20为开口朝向待处理壁面21的圆喇叭形结构，并在锁定机器人本体3在待处理壁面21上的位置时密封贴合待处理壁面21。
[0027]如图4、5所示，真空罩20的内壁靠外圆边的区域设为波纹区20a，波纹区20a由若干与真空罩20同轴的、直径不一的环形槽组成，在锁定机器人本体3在待处理壁面21上的位置时波纹区20a受负压作用固定贴附待处理壁面21。
[0028]上述负压源组件包括：
[0029]真空泵机组14；
[0030]固定安装在机器人本体3上的抽真空管15，抽真空管15通过软管与真空泵机组14接通，抽真空管15具有与真空罩20内腔接通的抽真空口16；
[0031]固定安装在机器人本体3上的进气管17，进气管17具有与真空罩20内腔接通的空气进口19，进气管17的进气端设有单向设置且用于向真空罩20内接引外界大气的进气阀18。
[0032]如图1所示，上述悬吊部件包括：
[0033]两设置在待处理壁面21之下的卷扬机1；
[0034]两固定设置在待处理壁面21顶部的、左右分布的、上下自旋活动的支撑轮4；
[0035]吊绳2，吊绳2架在两支撑轮4的轮面上，吊绳2的处于两支撑轮4之间的部分连接设于机器人本体3前侧的吊耳307，吊绳2的两端部分别缠接两卷扬机1。
[0036]如图2、3所示，上述油漆管组包括油漆管道6和油漆喷管7，油漆管道6固定连接机
器人本体3，油漆管道6一端通过软管与油漆加压桶5接通，其另一端与油漆喷管7输入端接通，油漆喷嘴8与油漆喷管7接通以输出油漆。油漆喷管7处于机器人本体3的前侧位置，油漆喷管7为直管并平行于机器人本体3的宽度方向，油漆喷嘴8沿油漆喷管7的长度方向间隔排布，油漆喷管7可以在工作过程中旋转，也可以设置为固定的管件。机器人本体3的主体架304上固定安装有油漆管支座306，油漆管道6固定穿接油漆管支座306。
[0037]本实施例中提到的机器人本体3可以设有如下部件：
[0038]独立设置的压缩空气机组11；
[0039]压缩空气控制阀组12，压缩空气控制阀组12固定安装在机器人本体3上的主体架304上，其设有压缩空气接口12a，压缩空气接口12a通过软管与压缩空气机组11接通，压缩空气控制阀组12配置有无线信号接收器305，遥控器通过向无线信号接收器305发送控制信号，以控制压缩空气控制阀组12的中若干电磁阀门的启闭；
[0040]独立设置的电源箱13，在压缩空气控制阀组12上设有与电源箱13通过电缆连接的电缆接口12b，以便向压缩空气控制阀组12提供工作电源；
[0041]四个安装在机器人本体3上的主体架304的滚轮303，滚轮303分为左右两组，每一组有两个前后布置的滚轮303；
[0042]两套分别固定在机器人本体3上的主体架304左右侧的驱动机构，以分别驱动左右两组滚轮303旋转，每套驱动机构包括气动马达301、减速器302、同步带组件，气动马达301、减速器302、同步带组件、滚轮303依次传动，驱使滚轮303旋转，气动马达301与压缩空气控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种狭小空间喷漆机器人装置，其特征在于，包括：遥控器；受遥控器控制在待处理壁面(21)移动的机器人本体(3)；用于悬吊机器人本体(3)的悬吊部件；油漆喷涂部件，所述油漆喷涂部件包括设有若干油漆喷嘴(8)的、安装在机器人本体(3)上的油漆管组，以及通过软管与油漆管组接通的、单独设置的油漆加压桶(5)，所述油漆管组设有受遥控器控制的启闭阀；其中，所述机器人本体(3)的主体架(304)底部设有真空罩(20)，所述真空罩(20)配置有与其接通的、独立于机器人本体(3)的负压源组件，在锁定机器人本体(3)在待处理壁面(21)上的位置时所述真空罩(20)密封贴合待处理壁面(21)。2.根据权利要求1所述的一种狭小空间喷漆机器人装置，其特征在于：所述油漆管组包括油漆管道(6)和油漆喷管(7)，所述油漆管道(6)固定连接机器人本体(3)，所述油漆管道(6)一端通过软管与油漆加压桶(5)接通，其另一端与油漆喷管(7)输入端接通，所述油漆喷嘴(8)与油漆喷管(7)接通以输出油漆。3.根据权利要求1所述的一种狭小空间喷漆机器人装置，其特征在于，还包括视觉反馈系统，所述视觉反馈系统包括摄像头(9)和摄像头支架(10)，所述摄像头(9)通过摄像头支架(10)固定安装在机器人本体(3)的主体架(304)上，所述摄像头(9)在使用时正对待处理壁面(21)且将待处理壁面(21)的影像实时传输到遥控器，所述遥控器设有用于显示待处理壁面(21)的影像的显示界面。4.根据权利要求2所述的一种狭小空间喷漆机器人装置，其特征在于：所述油漆喷管(7)处于机器人本体(3)的前侧位置。5.根据权利要求2所述的一种狭小空间喷漆机器人装置，其特征在于：所述油漆喷管(7)为直管并平行于机器人本体(3)的宽度方向，所述油漆喷...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨天君，廖福迪，师奋博，唐鹏，付尚凯，严刚强，张凯，
申请(专利权)人：上海宝冶工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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