一种舰载直升机智能着舰引导控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及舰载直升机技术领域，具体涉及一种舰载直升机智能着舰引导控制方法及系统。实时搜索舰船目标，若捕捉到舰船目标，则进入机器视觉引导模式，对合作标志在下滑着舰过程进行视频跟踪、锁定，提取获取的图像中合作标志特征点，解算出舰载机着舰位坐标系至机体坐标系的相对位置关系，规划目标下滑轨迹并显示输出，并根据目标下滑轨迹，对舰载直升机进行着舰辅助控制。无需通过对空数据链向直升机发送相关数据，且能实现目标轨迹规划与跟踪，进而实现直升机的辅助控制，减轻了飞行员的操纵负担，同时提高了着舰精度。同时提高了着舰精度。同时提高了着舰精度。

【技术实现步骤摘要】
一种舰载直升机智能着舰引导控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及舰载直升机
，具体涉及一种舰载直升机智能着舰引导控制方法及系统。

技术介绍

[0002]舰载直升机在着舰时将面临舰载平台小且平台为四自由度运动、受海上风切变和侧风较大等不良影响，着舰时事故较多。特别在高海况条件下，我国现役舰载直升机还无法满足舰面起降能力。为提升舰载直升机的使用效率，提供安全的舰载直升机舰面降落策略，提高舰载直升机的舰面起降能力，研究在高海况环境下的舰载直升机精确着舰引导控制方法尤为必要。
[0003]为实现舰载直升机精确着舰，光电引导被作为最后阶段引导飞机着舰的最重要手段。无论是激光跟踪、红外成像或是高分辨率电视引导方式都具有超高精度，能够准确地得出机舰位姿偏差信息，以用于着舰最后时刻也是事故率最高时刻的精准控制，消除偏差实现完美着舰。以激光引导为例，它主要由指向器(含激光测量部件)、辅助指向器、伺服机构等组成，工作的基本过程是采用激光照射无人机，由无人机上预设标志将激光反射回来，通过返回时间测量相对运动信息，着舰导引精度较高。光电引导方式还具备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舰载直升机智能着舰引导控制方法，其特征在于：实时搜索舰船目标，若捕捉到舰船目标，则进入机器视觉引导模式；在所述机器视觉引导模式下，舰载直升机下滑着舰过程中，对舰船的着舰位合作标志进行跟踪锁定，获取所述着舰位合作标志与着舰点的相对位置参数和所述着舰位合作标志与舰载直升机的相对位置参数；根据所述着舰位合作标志与着舰点的相对位置参数、所述着舰位合作标志与舰载直升机的相对位置参数解算出舰载机着舰位坐标系至机体坐标系的相对位置关系，根据所述相对位置关系实时生成目标下滑轨迹并显示输出；根据所述目标下滑轨迹，对舰载直升机进行着舰辅助控制，直至所述舰载直升机悬停高度达到指定高度，退出所述机器视觉引导模式。2.根据权利要求1所述的舰载直升机智能着舰引导控制方法，其特征在于，所述着舰辅助控制包括高度控制、姿态控制以及速度控制，所述速度控制包括使所述舰载直升机下滑至所述着舰点正上方时，其与舰船相对速度为0。3.根据权利要求1所述的舰载直升机智能着舰引导控制方法，其特征在于：在下滑过程中，若舰载直升机超出预设边界，则自动控制所述舰载直升机回位至预设边界内。4.根据权利要求1所述的舰载直升机智能着舰引导控制方法，其特征在于，所述舰载直升机与舰船相对速度为0后，还包括：舰载直升机垂直向下进近，直至达到指定高度；进行海浪监测，若处于海浪平静期，则进行着舰；若处于浪潮期，则控制所述舰载直升机悬停于所述指定高度，直至海浪平静期时再进行着舰。5.根据权利要求1所述的舰载直升机智能着舰引导控制方法，其特征在于，所述着舰辅助控制在舰载直升机下滑过程中，至少包括两个阶段的控制；第一阶段为捕捉到舰船目标至舰载直升机与舰船相对速度为0；第二阶段为舰载直升机与舰船相对速度为0至所述舰载直升机悬停高度达到指定高度。6.据权利要求5所述的舰载直升机智能着舰引导控制方法，其特征在于，在所述机器视觉引导模式下，还包括：第一阶段获取所述着舰位合作标志与着舰点的相对位置参数和所述着舰位合作标志与舰载直升机的相对位置参数，解算出舰载机着舰位坐标系至机体坐标系的相对位置关系，并根据所述相对位置关系实时生成第一目标下滑轨迹，所述着舰辅助控制根据所述第一目标下滑轨迹对舰载直升机的高度和速度进行控制；第二阶段获取所述着舰位合作标志与着舰点的相对位置参数、相对位姿参数和所述着舰位合作标志与舰载直升机的相对位置参数、相...

【专利技术属性】
技术研发人员：常斌，张杨，侯旺，尹大伟，杨林，王海，李建轩，
申请(专利权)人：中国人民解放军九二七二八部队，
类型：发明
国别省市：