本发明专利技术提供的一种空间物体定向碰撞检测方法、系统、装置及介质，方法包括以下步骤：确定目标物，根据目标物位置构建轴对称包围盒；获取移动方向，根据移动方向以及轴对称包围盒确定图像采集位置；根据图像采集位置构建目标深度缓冲区；获取深度数据以及目标深度缓冲区构建得到目标深度图，并生成目标深度图的镜像深度图；根据目标深度图、镜像深度图以及图像采集位置确定障碍物距离，方案可缩短物体碰撞检测的时间和成本，实现即时响应，并提高定制设计过程中的用户体验，具有更高的稳定性和兼容性，可广泛应用于碰撞检测技术领域。可广泛应用于碰撞检测技术领域。可广泛应用于碰撞检测技术领域。
【技术实现步骤摘要】
一种空间物体定向碰撞检测方法、系统装置及介质
[0001]本专利技术涉及碰撞检测
，尤其是一种空间物体定向碰撞检测方法、系统、装置及介质。
技术介绍
[0002]在相关技术中，尤其是在定制家居设计过程中，设计的家居产品，需要对接实际生产，对板件精确的碰撞检测是硬需求。例如，在衣柜的设计中，就有需求需要检测两个物体对象是否发生碰撞，同时在不碰撞的情况下能测量出两个物体对象之间在指定方向上的最短距离。以便知道检测对象贴合目标对象最多能往前移动多少距离。
[0003]对于碰撞检测，相关技术提供了很多基于计算机中央处理器所实现的几何计算的方法，可以是采用BSP，OCTREE等加速结构对空间进行区域划分，再对局部空间的三角网格进行求交，或者射线与三角形进行求交来达到精确碰撞的检测跟测距的目的。
[0004]对于基于CPU几何计算的方法，在不计较时效性的情况下，可以做到最好。但即便是结合了空间划分加速结构，到局部进行射线与网格体和网格体间求交的计算依然是很耗时间。对于复杂的形体，计算量过大，不利于快速计算碰撞跟测距。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，为至少部分解决上述技术问题之一，本专利技术实施例目的在于提供一种效率更高的空间物体定向碰撞检测方法，与此同时，本申请技术方案还提供能够对应实现该方法的系统、装置及计算机可读写的存储介质。
[0006]一方面，本申请技术方案提供了一种空间物体定向碰撞检测方法，方法包括以下步骤：
[0007]确定目标物，根据所述目标物位置构建轴对称包围盒；
[0008]获取移动方向，根据所述移动方向以及所述轴对称包围盒确定图像采集位置；
[0009]根据所述图像采集位置构建目标深度缓冲区；
[0010]获取深度数据以及所述目标深度缓冲区构建得到目标深度图，并生成所述目标深度图的镜像深度图；
[0011]根据所述目标深度图、所述镜像深度图以及所述图像采集位置确定障碍物距离。
[0012]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述获取移动方向，根据所述移动方向以及所述轴对称包围盒确定图像采集位置，包括：
[0013]获取所述对称包围盒的中心点以及对角线长度；
[0014]根据所述中心点的位置、所述对角线长度以及所述移动方向确定两个图像采集位置；
[0015]构建正交投影矩阵，根据所述正交投影矩阵以及所述图像采集位置设置采集相机；
[0016]所述两个图像采集位置关于所述中心点旋转对称。
[0017]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述图像采集位置包括正向视角以及反向视角；所述目标深度缓冲区包括第一深度缓冲区和第二深度缓冲区，所述根据所述图像采集位置构建目标深度缓冲区这一步骤，包括：
[0018]根据所述正向视角，构建所述目标物三角网格集合的第一深度缓冲区；
[0019]根据所述反向视角，镜像读取所述深度数据构建所述目标物三角网格集合的第二深度缓冲区。
[0020]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述根据所述目标深度图、所述镜像深度图以及所述图像采集位置确定障碍物距离这一步骤，包括：
[0021]根据所述目标深度图以及所述目标物确定第一距离；
[0022]根据所述镜像深度图以及所述障碍物确定第二距离；
[0023]根据所述第一距离、第二距离以及所述图像采集位置计算得到所述障碍物距离。
[0024]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述根据所述目标深度图、所述镜像深度图以及所述图像采集位置确定障碍物距离这一步骤，还包括：
[0025]获取预设深度阈值；
[0026]当所述障碍物距离大于所述深度阈值，将所述障碍物距离标记为无效深度值；
[0027]剔除所述无效深度值。
[0028]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述根据所述目标深度图、所述镜像深度图以及所述图像采集位置确定障碍物距离这一步骤，还包括：
[0029]根据所述目标物的形状和/或结构确定若干所述障碍物距离；
[0030]从若干所述障碍物距离中筛选得到最小距离，根据所述最小距离控制所述目标物的运动状态。
[0031]另一方面，本申请技术方案还提供了一种空间物体定向碰撞检测系统，包括：
[0032]目标标定模块，用于确定目标物，根据所述目标物位置构建轴对称包围盒；并且获取移动方向，根据所述移动方向以及所述轴对称包围盒确定图像采集位置；
[0033]图像处理模块，用于根据所述图像采集位置构建目标深度缓冲区；以及获取深度数据以及所述目标深度缓冲区构建得到目标深度图，并生成所述目标深度图的镜像深度图；
[0034]距离计算模块，用于根据所述目标深度图、所述镜像深度图以及所述图像采集位置确定障碍物距离。
[0035]在本申请方案的一种可行的实施例中，所述检测系统还包括图像采集模块；所述图像采集位置包括正向视角以及反向视角；所述目标深度缓冲区包括第一深度缓冲区和第二深度缓冲区；所述图像采集模块包括正向采集模块和反向采集模块；
[0036]所述正向采集模块，用于通过正向视角，构建所述目标物三角网格集合的第一深度缓冲区；
[0037]所述反向采集模块，用于通过反向视角，镜像读取深度数据构建所述目标物三角网格集合的第二深度缓冲区。
[0038]另一方面，本专利技术的技术方案还提供一种空间物体定向碰撞检测装置，其包括：
[0039]至少一个处理器；
[0040]至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
[0041]当至少一个程序被至少一个处理器执行，使得至少一个处理器运行如前面所述的一种空间物体定向碰撞检测方法。
[0042]另一方面，本专利技术的技术方案还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，处理器可执行的程序在由处理器执行时用于运行如前面所述的一种空间物体定向碰撞检测方法。
[0043]本专利技术的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，其他部分可以通过本专利技术的具体实施方式了解得到：
[0044]本申请的技术方案首先针对需要进行碰撞检测的目标物进行标定，确定其包围盒，并根据包围盒确定相互对称的图像采集位置，进一步根据对称的采集方式构建目标深度缓冲区，获取深度数据以及目标深度缓冲区构建得到镜像对称的两个目标深度图，通过镜像的深度图确定目标物与障碍物距离；本方案只需要生成缓冲区跟统计数据，时间消耗都是毫秒级，可实现实时计算，方案可缩短物体碰撞检测的时间和成本，实现即时响应，并提高定制设计过程中的用户体验，具有更高的稳定性和兼容性，无需要针对特定形体定制优化。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]图1为本申请技术本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种空间物体定向碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：确定目标物，根据所述目标物的位置构建轴对称包围盒；获取移动方向，根据所述移动方向以及所述轴对称包围盒确定图像采集位置；根据所述图像采集位置构建目标深度缓冲区；获取深度数据以及所述目标深度缓冲区构建得到目标深度图，并生成所述目标深度图的镜像深度图；根据所述目标深度图、所述镜像深度图以及所述图像采集位置确定障碍物距离。2.根据权利要求1所述的一种空间物体定向碰撞检测方法，其特征在于，所述获取移动方向，根据所述移动方向以及所述轴对称包围盒确定图像采集位置这一步骤，包括：获取所述对称包围盒的中心点以及对角线长度；根据所述中心点的位置、所述对角线长度以及所述移动方向确定两个图像采集位置；构建正交投影矩阵，根据所述正交投影矩阵以及所述图像采集位置设置采集相机；所述两个图像采集位置关于所述中心点旋转对称。3.根据权利要求2所述的一种空间物体定向碰撞检测方法，其特征在于，所述图像采集位置包括正向视角以及反向视角；所述目标深度缓冲区包括第一深度缓冲区和第二深度缓冲区，所述根据所述图像采集位置构建目标深度缓冲区这一步骤，包括：根据所述正向视角，构建所述目标物的三角网格集合的第一深度缓冲区；根据所述反向视角，镜像读取所述深度数据生成所述目标物的三角网格集合的第二深度缓冲区。4.根据权利要求1所述的一种空间物体定向碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述目标深度图、所述镜像深度图以及所述图像采集位置确定障碍物距离这一步骤，包括：根据所述目标深度图以及所述目标物确定第一距离；根据所述镜像深度图以及所述障碍物确定第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离以及所述图像采集位置计算得到所述障碍物距离。5.根据权利要求4所述的一种空间物体定向碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述目标深度图、所述镜像深度图以及所述图像采集位置确定障碍物距离这一步骤，还包括：获取预设深度阈值；当所述障碍物距离大于所述深度阈值，将所述障碍物...
【专利技术属性】
技术研发人员：柯建生，戴振军，
申请(专利权)人：广州极点三维信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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