一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法技术

本发明专利技术公开了一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法，包括以下步骤：采集环境信息并进行机器人作业判断；将机器人系统举升至作业处；通过传感器组件对作业场景进行测量建模；通过升降机构组件对机器人本体组件进行运动控制；根据作业流程，控制绝缘杆组件在工具库组件上抓取工具组件进行作业；作业完成后，通过升降机构组件收回机器人本体组件并送至地面。上述技术方案通过机器人本体组件配合升降机构组件实现机器人的位移，然后在基座组件的支持下，控制绝缘杆组件、工具组件和工具库组件实现在垂直排列双回路场景内的带电作业，运用传感器组件实现准确高效工作，有效提高作业效率，规避人工作业的风险。规避人工作业的风险。规避人工作业的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法


[0001]本专利技术涉及输电线路配置
，尤其涉及一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法。

技术介绍

[0002]配电网处于电力系统末端，是保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。垂直排列双回路是一种新型输电线路布置方式，目前，需作业人员采用绝缘杆作业法或绝缘手套作业法完成对垂直双回路的带电作业。在完成绝缘遮蔽后，穿戴个人防护用具的作业人员站在斗臂车绝缘斗内或完成爬杆后，使用绝缘锁杆完成作业，最后完成绝缘恢复。但是配电网线路通常十分紧湊，线路相间距离小，作业人员带电作业时易造成短路从而引发人身伤亡等事故。同时，这种作业方式大多劳动强度大、工作效率低且作业危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，从而不得不对线路进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行。
[0003]随着机器人在特种行业中的发展，越来越多的机器人产品应用于带电作业场景，但垂直排列双回路较其他作业场景具有空间小、作业范围大等特点，目前已本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1采集环境信息并进行机器人作业判断；S2将机器人系统举升至作业处；S3通过传感器组件对作业场景进行测量建模；S4通过升降机构组件对机器人本体组件进行运动控制；S5根据作业流程，控制绝缘杆组件在工具库组件上抓取工具组件进行作业；S6作业完成后，通过升降机构组件收回机器人本体组件并送至地面。2.根据权利要求1所述的一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法，其特征在于，所述步骤S1通过传感器组件中的微气象站采集环境信息，环境信息包括风向、风速、降水、光照和可视度，将采集信息与设定阈值比较，若超出阈值，则不能进行机器人作业，反之，允许进行机器人作业。3.根据权利要求1或2所述的一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法，其特征在于，所述传感器组件包含尾部监控组件、面阵激光、3D激光组件、力传感器组件，尾部监控组件包括GPS天线、微气象站、摄像机和三色灯，面帧激光固定于绝缘杆组件顶端，3D激光组件固定于机器人本体组件前方，与尾部监控组件中的摄像机共同作用，力传感器组件固定于机器人末端与绝缘杆组件之间。4.根据权利要求1所述的一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法，其特征在于，所述升降机构组件，包含丝杆组件三、丝杆支撑座二、丝杆固定座二、直线导轨二、过渡盘、升降滑台、电机组件二，升降滑台与机器人本体组件通过过渡盘固定连接，升降滑台与基座组件中的基座箱体通过直线导轨二、丝杆组件三连接，丝杆组件三通过丝杆支撑座二、丝杆固定座二固定于升降滑台上、下两端，电机组件二与升降滑台连接，随升降滑台一起运动。5.根据权利要求1所述的一种操作机器人的垂直双回路支线搭接作业控制方法，其特征在于，所述绝缘杆组件包含过渡套筒、电机支架、丝杆支撑座一、丝杆固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：许国凯，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：