雷达校正系统和方法技术方案

本案提供了一种雷达校正系统。雷达校正系统包括摄影装置、雷达装置和图像处理装置。摄影装置产生拍摄图像。雷达装置产生雷达感测信息，其中雷达感测信息对应一组雷达投影参数。图像处理装置根据雷达投影参数，将雷达感测信息投影至拍摄图像，以产生合成图像。此外，图像处理装置根据每一采样时间区间产生的合成图像，取得多个采样雷达点，且对多个采样雷达点，进行统计运算，以产生统计采样雷达点。图像处理装置根据统计采样雷达点，计算距离偏移值。图像处理装置根据距离偏移值，经由算法，对雷达投影参数进行更新，以校正雷达感测信息。以校正雷达感测信息。以校正雷达感测信息。

【技术实现步骤摘要】
雷达校正系统和方法


[0001]本案的实施例主要有关于雷达校正技术，特别有关于动态调整雷达投影参数的雷达校正技术。

技术介绍

[0002]随着科技日益的进步，侦测车辆前方的障碍物的应用(例如：主动巡航控制系统(Autonomous cruise control，ACE))广泛的被提出。在这些应用中，主要通过安装在汽车上的传感器侦测车辆前方的障碍物，并根据侦测到之信息，发出警示讯息或是自动控制车辆与障碍物维持安全距离，以避免驾驶者因疏忽或视线死角等因素导致交通意外的发生。
[0003]目前侦测车辆前方障碍物主要利用摄影机和雷达。由于，利用摄影机产生之图像来进行侦测之方式容易受到气候变化(例如：大雨或大雾等造成视线不良之因素)的影响，进而造成车辆系统无法判断或误判情形，因此，会使用雷达来辅助侦测，以降低误判之情况以及提升判断精准度。
[0004]传统雷达的雷达投影参数，会在车辆出厂(或出车前)先经由车辆维修厂的专业人员先根据摄影机和雷达的位置进行校正。当车辆行驶时，车辆系统就会根据设定好的雷达投影参数将雷达感测信息投影至摄影机产生的拍摄图像。然而，当摄影机和雷达的位置(例如：受外力产生的偏移)产生偏差时，车辆系统并无法实时地去校正雷达投影参数，因而造成雷达感测信息无法准确地投影到摄影机产生的拍摄图像。因此，将可能造成交通意外的发生。

技术实现思路

[0005]有鉴于上述先前技术的问题，本案的实施例提供了一种雷达校正和方法。
[0006]根据本案的实施例提供了一种雷达校正系统。上述雷达校正系统包括摄影装置、雷达装置和图像处理装置。摄影装置配置在车辆，且产生拍摄图像。雷达装置配置在上述车辆，且产生雷达感测信息，其中上述雷达感测信息对应一组雷达投影参数。图像处理装置配置在上述车辆，根据上述雷达投影参数，将上述雷达感测信息投影至上述拍摄图像，以产生合成图像。此外，图像处理装置根据每一采样时间区间产生的上述合成图像，取得多个采样雷达点，且对上述多个采样雷达点，进行统计运算，以产生统计采样雷达点。图像处理装置根据上述统计采样雷达点，计算距离偏移值。图像处理装置根据上述距离偏移值，经由算法，对上述雷达投影参数进行更新，以校正雷达感测信息。
[0007]根据实施例提供了一种雷达校正方法。雷达校正方法适用于雷达校正系统。雷达校正方法的步骤可包括：通过雷达校正系统的摄影装置产生拍摄图像；通过雷达校正系统的雷达装置产生雷达感测信息，其中上述雷达感测信息对应一组雷达投影参数；通过雷达校正系统的图像处理装置根据上述雷达投影参数，将上述雷达感测信息投影至上述拍摄图像，以产生合成图像；通过上述图像处理装置根据每一采样时间区间产生的上述合成图像，取得多个采样雷达点；通过上述图像处理装置对上述多个采样雷达点，进行统计运算，以产
生统计采样雷达点；通过上述图像处理装置根据上述统计采样雷达点，计算距离偏移值；以及通过上述图像处理装置根据上述距离偏移值，经由算法，对上述雷达投影参数进行更新，以校正雷达感测信息。
[0008]关于本案其他附加的特征与优点，此领域的熟习技术人士，在不脱离本专利技术的精神和范围内，当可根据本案实施方法中所揭露所述的雷达校正系统和方法，做些许的更动与润饰而得到。
附图说明
[0009]图1是显示根据实施例所述的雷达校正系统100的方块图。
[0010]图2是显示根据实施例所述的图像处理装置130的方块图。
[0011]图3是显示根据实施例所述的合成图像的示意图。
[0012]图4是显示根据实施例所述的标准化运算的示意图。
[0013]图5是显示根据实施例所述的移动平均运算的结果和距离偏移值的示意图。
[0014]图6是根据实施例所述的雷达校正方法的流程图。
具体实施方式
[0015]本章节所叙述的是本案的可实施方式范例，目的在于说明本案的精神而非用以限定专利技术的保护范围，专利技术的保护范围当视后附的权利要求书所界定者为准。
[0016]图1是显示根据实施例所述的雷达校正系统100的方块图。雷达校正系统100可应用于车辆上。如图1所示，雷达校正系统100可包括摄影装置110、雷达装置120、图像处理装置130和储存装置140。注意地是，在图1中所示的方块图，仅为了方便说明本案的可实施例，但可实施本案的系统并不以图1为限。雷达校正系统100中亦可包含其他组件。
[0017]根据实施例，摄影装置110配置在车辆上。当车辆在行驶时，摄影装置110可用以拍摄车辆可视界(visible view)的景象，以产生拍摄图像。
[0018]根据实施例，雷达装置120配置在车辆上。当车辆在行驶时，雷达装置120可用以发射雷达讯号，并接收反射回的雷达讯号，以产生雷达感测信息。根据实施例，雷达感测信息可对应一组雷达投影参数(或转换参数)。图像处理装置130可根据雷达投影参数将雷达感测信息投影至拍摄图像，以产生合成图像，以对车辆可视界前方的目标物(感测物或障碍物)进行监控。根据实施例，初始的雷达投影参数是车辆出厂(或行驶)前，预先根据摄影装置110和雷达装置120配置在车辆上的角度信息所计算出，并储存在储存装置140。在实施例中，图像处理装置130可动态去校正雷达投影参数，以确保雷达感测信息可较准确地投影到拍摄图像。底下的实施例将会有更详细的说明。
[0019]根据实施例，储存装置140可是易失性存储器(volatile memory)(例如：随机存取存储器(Random Access Memory,RAM))，或非易失性存储器(Non
‑
volatile memory)(例如：闪存(flash memory)、只读存储器(Read Only Memory,ROM))、硬盘或上述装置的组合。储存装置140可用以储存雷达投影参数和要进行雷达投影参数的校正所需的信息和数据。
[0020]图2是显示根据实施例所述的图像处理装置130的方块图。如图2所示，图像处理装置130可包括图像处理电路131、采样电路132、统计运算电路133以及投影参数校正电路134。
[0021]根据实施例，图像处理电路131可从摄影装置110取得拍摄图像，以及从雷达装置120取得雷达感测信息。图像处理电路131可根据储存在储存装置140的雷达投影参数，将雷达感测信息投影至拍摄图像，以产生合成图像，以对车辆可视界前方的目标物(感测物或障碍物)进行监控。根据实施例，在车辆行驶过程中，图像处理电路131在采样时间区间内产生的合成图像可包含至少一目标物(例如：车或其他类型感测物或障碍物)以及多个雷达点。在图像处理电路131产生的合成图像中的每一目标物都会对应一定界框(bounding box，B
‑
box)。定界框的尺寸会和车辆和目标物的间的距离(车距)以及目标物的形态或类型相关。当车辆和目标物的距离越近，定界框的尺寸会越大。根据实施例，合成图像产生后，图像处理电路131可将合成图像传送给采样电路132。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达校正系统，包括：摄影装置，配置在车辆，且产生拍摄图像；雷达装置，配置在上述车辆，且产生雷达感测信息，其中上述雷达感测信息对应一组雷达投影参数；以及图像处理装置，配置在上述车辆，根据上述雷达投影参数，将上述雷达感测信息投影至上述拍摄图像，以产生合成图像；其中上述图像处理装置根据每一采样时间区间产生的上述合成图像，取得多个采样雷达点，且上述图像处理装置对上述多个采样雷达点，进行统计运算，以产生统计采样雷达点，并根据上述统计采样雷达点，计算距离偏移值，以及上述图像处理装置根据上述距离偏移值，经由算法，对上述雷达投影参数进行更新，以校正上述雷达感测信息。2.根据权利要求1所述的雷达校正系统，其中在一采样时间区间内取得的上述合成图像中包含至少一目标物，以及多个雷达点，其中每一上述目标物对应一定界框。3.根据权利要求2所述的雷达校正系统，其中上述图像处理装置包括：采样电路，使用默认比例扩大上述定界框，以产生扩大界定框，且根据在上述采样时间区间取得的上述合成图像，滤除在上述扩大界定框外的雷达点，以取得多个候选雷达点，以及根据感测距离，从上述多个候选雷达点中选取一个，作为上述多个采样雷达点的一个。4.根据权利要求3所述的雷达校正系统，其中在不同采样时间区间，上述感测距离是限定距离或不限定距离，且上述定界框的尺寸依据感测物类型或形态而变动。5.根据权利要求4所述的雷达校正系统，其中当不限定上述感测距离时，上述采样电路将对应第一采样时间区间的具有第一尺寸的上述扩大定界框和对应第二采样时间区间的具有第二尺寸的上述扩大定界框进行标准化运算。6.根据权利要求1所述的雷达校正系统，其中上述图像处理装置包括：统计运算电路，取得上述多个采样雷达点，并判断上述多个采样雷达点的数量是否到达第一数量，其中当上述多个采样雷达点的数量到达上述第一数量时，上述统计运算电路对上述多个采样雷达点和具有第二数量的旧采样雷达点，进行移动平均运算，以产生上述统计采样雷达点，并根据上述统计采样雷达点，计算上述统计采样雷达点和理想雷达点的上述距离偏移值。7.根据权利要求6所述的雷达校正系统，其中上述移动平均运算是上述统计运算电路计算上述多个采样雷达点的像素和具有上述第二数量的上述旧采样雷达点的像素的平均值，以产生上述统计采样雷达点，或是上述移动平均运算是上述统计运算电路对上述多个采样雷达点的像素和具有上述第二数量的上述旧采样雷达点的像素进行标准偏差运算，以产生上述统计采样雷达点。8.根据权利要求6所述的雷达校正系统，其中上述统计运算电路还将上述距离偏移值乘上预设比例值。9.根据权利要求1所述的雷达校正系统，其中上述图像处理装置还包括：投影参数校正电路，取得上述距离偏移值，并根据上述距离偏移值，经由上述算法，对上述雷达投影参数进行更新，以校正上述雷达感测信息。10.根据权利要求9所述的雷达校正系统，其中上述算法是机器学习算法或自适应控制算法。
11.根据权利要求1所述的雷达校正系统，其中上述图像处理装置还包括：图像处理电路，接收更新后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林怡君，陈柏玮，张哲睿，陈俊仁，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：