一种基于控制器的实时通讯方法技术

本发明专利技术涉及一种基于控制器的实时通讯方法，包括：首先，分别在控制器端进行网络配置，使得无物理连接的若干个控制器之间建立组网链路；然后，设定发送或接收的控制指令，使得组网链路中的各个控制器之间进行实时通讯。本发明专利技术方法通过Realtime Ethernet通讯方式通讯，使移动货叉的主叉和从叉同步运行的可靠性和实时性有大幅度提高，实时通讯和同步运行效果非常理想，从叉跟随主叉无滞后现象，保证了移动货叉的实时通讯和同步运行特性，在全自动生产以及仓储和物流领域的应用。产以及仓储和物流领域的应用。产以及仓储和物流领域的应用。

【技术实现步骤摘要】
一种基于控制器的实时通讯方法


[0001]本专利技术涉及移动货叉的同步运行控制和实时通讯方式在全自动生产以及仓储和物流领域的应用。

技术介绍

[0002]移动货叉具体应用时为两台无物理连接，要求同步通讯、同步运行的智能物流搬运设备，分为主叉和从叉，主叉和从叉相互通信配合完成搬运工作。移动货叉现有的同步控制通讯方式是基于硬件TwinCAT PLC的TwinCAT ADS通讯，通讯方式为事件触发式，是Beckhoff公司定义的一种专用协议，可以用于TwinCAT设备之间的非周期性通讯，也可以应用于控制器之间的TwinCAT设备通讯。
[0003]TwinCAT PLC既可以做ADS Server也可以做ADS Client。要在分别安装于主叉和从叉上的两套TwinCAT PLC之间做ADS通讯，用户自己决定其中一台做Server(安装于主叉上)，另一台做Client(安装于从叉上)。Server(主叉)端不需要任何通讯程序，只是提供数据给Client(从叉)访问。Client(从叉)端编写TwinCAT PLC程序实现ADS通讯，运行时需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于控制器的实时通讯方法，其特征在于，包括：首先，分别在控制器端进行网络配置，使得无物理连接的若干个控制器之间建立组网链路；然后，设定发送或接收的程序控制指令，使得组网链路中的各个控制器之间进行实时通讯。2.根据权利要求1所述的一种基于控制器的实时通讯方法，其特征在于，所述该方法是基于如下系统实现的，系统包括：若干个待组网的控制器，之间通过Realtime Ethernet进行以太网实时通讯。3.根据权利要求2所述的一种基于控制器的实时通讯方法，其特征在于，所述待组网的控制器为TwinCAT控制器。4.根据权利要求1所述的一种基于控制器的实时通讯方法，其特征在于，所述通过网络配置建立组网链路的步骤包括：设置控制器的变量类型，所述变...

【专利技术属性】
技术研发人员：于祖涛，何妍，孙志坚，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：