机械手及机器人制造技术

本申请提供了一种机械手及机器人,包括基础件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一夹持件、第二夹持件，第一驱动机构、第二驱动机构均连接于基础件，第一夹持件通过第一识别结构连接于第一驱动机构的驱动端，第二夹持件通过第二识别结构连接于第二驱动机构的驱动端。与现有技术相比，本申请提供的机械手及机器人，通过在第一夹持件和第一驱动机构之间设置第一识别结构，在第二夹持件与第二驱动机构之间设置第二识别结构，使第一夹持件和第二夹持件能够被正确的安装到所对应的位置，便于机械手对产品进行精准的夹持。产品进行精准的夹持。产品进行精准的夹持。

【技术实现步骤摘要】
机械手及机器人


[0001]本申请属于上下料
，更具体地说，是涉及一种机械手及机器人。

技术介绍

[0002]随着工业化的不断进步和发展，机械化、自动化、标准化逐渐成为生产线生产的标准要求和发展趋势，传统的纯人工的生产方式，越来越难以适应工业化的发展进程，在生产线生产流程中，为加快生产效率，通常采用上下料机器人对多个工位进行进行上料和下料，以提高生产效率。
[0003]现阶段，机器人通常采用机械手对多个工位进行上下料，机械手设有用于夹持工件的夹持件，通过夹持件的张合动作，实现对工件的放和取。实际上，在生产过程中，由于工件的形状不同，以及并不是所有工件的形状都是对称结构。因此，适配性地，夹持件的形状或结构不尽相同，通常会将每个夹持件形状或结构设计成与其所夹持工件部位的形状或结构相适应。装配时，还需保证每个夹持件被安装到对应的位置，使机械手能够顺利的夹取工件。
[0004]现有的机械手的夹持件，通常采用紧固件与机械手固定连接，安装时，容易出现夹持件装错或装反的现象，在进而导致无法夹取工件或对工件夹取操作产生不良影响。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种机械手及上机器人，以解决现有技术中存在的夹持件容易装错或装反的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术的第一方面提供一种机械手,包括基础件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一夹持件、第二夹持件，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构均连接于所述基础件，所述第一夹持件连接于所述第一驱动机构的驱动端，所述第二夹持件连接于所述第二驱动机构的驱动端，其特征在于：
[0007]所述机械手还包括第一识别结构和第二识别结构；
[0008]所述第一夹持件通过所述第一识别结构连接于所述第一驱动机构，所述第一识别结构供所述第一夹持件识别和定位所述第一夹持件相对于所述第一驱动机构的位置；
[0009]所述第二夹持件通过所述第二识别结构连接于所述第二驱动机构，所述第二识别结构供所述第二夹持件识别和定位所述二夹持件于相对于所述第二驱动机构的位置。
[0010]一实施例中，所述第一识别结构包括两个结构，该两个所述结构中的其中一者设置于所述第一驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第一夹持件，且该两个结构适配连接；
[0011]所述第二识别结构包括两个结构，该两个结构中的一者设置于所述第二驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第二夹持件，且该两个结构适配连接。
[0012]一实施例中，所述第一识别结构、第二识别结构均包括相适配的第一结构和第二结构；
[0013]在第一识别结构中，所述第一结构设置于所述第一驱动机构，所述第二结构设置于所述第一夹持件；
[0014]在第二识别结构中，所述第一结构设置于所述第二夹持件，所述第二结构设置于所述第二驱动机构。
[0015]一实施例中，所述第一结构是杆结构，所述第二结构是孔结构。
[0016]一实施例中，所述第一驱动机构的中轴线和所述第二驱动机构的中轴线重合；
[0017]所述第一识别结构与所述第一驱动机构中轴线的距离大于或小于所述第二识别结构与所述第二驱动机构中轴线的距离。
[0018]一实施例中，所述第一识别结构的构造和所述第二识别结构的构造相同。
[0019]一实施例中，所述第一识别结构和所述第二识别结构同轴设置，所述第一识别结构的构造和所述第二识别结构的构造不同。
[0020]一实施例中，所述第一识别结构包括设置于所述第一驱动机构上的杆结构和设置在所述第一夹持件上的孔结构，所述杆结构和所述孔结构适配连接；
[0021]所述第二识别结构包括设置于所述第二驱动机构上的限位凸起和设置在所述第二夹持件上的限位凹槽，所述限位凸起与所述限位凹槽适配连接。
[0022]本申请提供的机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本申请提供的机械手，通过在第一夹持件和第一驱动机构之间设置第一识别结构，在第二夹持件与第二驱动机构之间设置第二识别结构，使第一夹持件和第二夹持件能够被正确的安装到所对应的位置，便于机械手对产品进行精准的夹持。
[0023]本技术的第二方面提供了一种机器人，包括机器人本体以及连接于所述机器人本体上的升降机构，其特征在于：所述机器人本体上述所述的机械手，所述机械手连接于所述升降机构并可被所述升降机构驱动升降。
[0024]一实施例中，所述机械手还包括连接筒，所述升降机构的驱动部同轴连接于所述连接筒的第一端，所述机械手连接于所述连接筒的第二端；
[0025]所述连接筒的筒壁上设有贯穿所述连接筒壁厚的第一间隙和第二间隙，所述第一间隙沿所述连接筒的周向延伸且具有沿周向相对的两个端壁，所述第二间隙的一端连通于所述第一间隙，所述第二间隙的另一端连通于所述第一端的端面。
[0026]本申请提供的机器人相比于现有技术，采用了上述机械手，其有益效果等同于上述机械手的有益效果，此处不再赘述。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0028]图1为本申请实施例提供的机器人的示意图；
[0029]图2为图1的A部分放大图；
[0030]图3为本申请实施例提供的机械手的示意图；
[0031]图4为本申请实施例提供的机械手的爆炸示意图一；
[0032]图5为本申请实施例提供的机械手的爆炸示意图二；
[0033]图6为本申请实施例提供的连接筒的示意图。
[0034]其中，图中各附图标记：
[0035]1、基础件；2、第一驱动机构；3、第二驱动机构；4、第一夹持件；5、第二夹持件；6、第一识别结构；7、第二识别结构；8、第一结构；9、第二结构；10、进气口；11、排气口；12、感应模组；13、机器人本体；14、升降机构；15、滑组模台；16、连接筒；17、紧固螺栓；18、连接板；
[0036]101、第一固定槽；102、第二固定槽；103、安装槽；
[0037]141、丝杆；
[0038]161、第一间隙；162、第二间隙。
具体实施方式
[0039]为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0040]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0041]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手,包括基础件、第一驱动机构、第二驱动机构、第一夹持件、第二夹持件，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构均连接于所述基础件，所述第一夹持件连接于所述第一驱动机构的驱动端，所述第二夹持件连接于所述第二驱动机构的驱动端，其特征在于：所述机械手还包括第一识别结构和第二识别结构；所述第一夹持件通过所述第一识别结构连接于所述第一驱动机构，所述第一识别结构供所述第一夹持件识别和定位所述第一夹持件相对于所述第一驱动机构的位置；所述第二夹持件通过所述第二识别结构连接于所述第二驱动机构，所述第二识别结构供所述第二夹持件识别和定位所述二夹持件于相对于所述第二驱动机构的位置。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一识别结构包括两个结构，该两个结构中的其中一者设置于所述第一驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第一夹持件；所述第二识别结构包括两个结构，该两个结构中的一者设置于所述第二驱动机构，该两个结构中的另一者设置于所述第二夹持件；该两个结构适配连接。3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一识别结构、第二识别结构均包括相适配的第一结构和第二结构；在第一识别结构中，所述第一结构设置于所述第一驱动机构，所述第二结构设置于所述第一夹持件；在第二识别结构中，所述第一结构设置于所述第二夹持件，所述第二结构设置于所述第二驱动机构。4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于：所述第一结构是杆结构，所述第二结构是孔结构。5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁林，
申请(专利权)人：深圳市金岷江智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：