一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械制造技术

本实用新型专利技术公开了一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械，包括多个关节，相邻的两个所述关节之间通过铰轴铰接。相邻的两个关节之间设置有阻尼扭簧；阻尼扭簧套置在所述铰轴上；每一个铰轴上均套置有两个阻尼扭簧；两个阻尼扭簧安装的方向相反；相邻的两个关节与所述阻尼扭簧之间压合连接；相邻的两个关节相对的两个端面中，一个端面设置有两个外侧铰接耳，另一个端面设置有两个内侧铰接耳；同一个铰轴上的两个所述阻尼扭簧分别置于两对相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳之间。本实用新型专利技术在手术的过程中不易产生关节之间脱节的问题，可有效地防止相邻的两个关节之间运动失稳，大大提高了手术操作的安全性。大大提高了手术操作的安全性。大大提高了手术操作的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械


[0001]本技术涉及一种医疗器械，尤其涉及一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械。

技术介绍

[0002]微创手术是指医生利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械以及相关设备进行的手术操作，微创手术技术被誉为20世纪医学领域对人类文明的重要贡献之一，是21世纪全球外科发展的主旋律。与传统的开口手术相比，微创手术具有切口小、出血量少、恢复时间短、术后疤痕小等优点，被越来越广泛地应用于临床手术中。
[0003]2017年07月07日，中华人民共和国国家知识产权局专利局公开了申请公布号是 CN106923902A技术名称是“手术机器人用蛇形关节、手术器械及内窥镜”。由于该手术器械采用凸起和凹槽节构的关节，所以，在手术操作中有可能产生脱节问题，同时，这种关节在运动时容易产生运动失稳问题，给手术操作带来严重的事故。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的技术问题是提供一种微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械，该微创手术医疗器械的运动机构及其微创手术医疗器械在手术的过程中不易产生关节之间脱节的问题，大大提高了手术操作的安全性。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术方案提供了一种微创手术医疗器械的运动机构，包括多个关节，相邻的两个所述关节之间通过铰轴铰接。
[0006]作为本技术方案的各种改进描述如下。
[0007]相邻的两个所述关节之间设置有阻尼扭簧；
[0008]所述阻尼扭簧套置在所述铰轴上；
[0009]每一个所述铰轴上均套置有两个所述阻尼扭簧；
[0010]两个所述阻尼扭簧安装的方向相反；
[0011]相邻的两个所述关节与所述阻尼扭簧之间压合连接；
[0012]相邻的两个所述关节相对的两个端面中，一个所述端面设置有两个外侧铰接耳，另一个所述端面设置有两个内侧铰接耳；
[0013]两个所述外侧铰接耳的铰接孔是盲孔或透孔；
[0014]两个所述外侧铰接耳的铰接孔位于同一条轴线上；
[0015]两个所述内侧铰接耳的铰接孔是透孔；
[0016]两个所述内侧铰接耳的铰接孔位于同一条轴线上；
[0017]两个所述外侧铰接耳之间的距离大于两个所述内侧铰接耳之间的距离；
[0018]两个所述内侧铰接耳位于两个所述外侧铰接耳之间；
[0019]两个所述外侧铰接耳和两个所述内侧铰接耳位于同一条轴线上；
[0020]同一个所述铰轴上的两个所述阻尼扭簧分别置于两对相邻的外侧铰接耳和内侧
铰接耳之间。
[0021]所述铰轴是生耳轴；
[0022]所述生耳轴包括轴体；
[0023]所述轴体的两端分别开设有弹簧腔；
[0024]两个所述弹簧腔内分别设置有弹簧并配置有轴头；
[0025]两个所述轴头分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；
[0026]两个所述轴头分别套置有所述阻尼扭簧；
[0027]或者，
[0028]所述铰轴是两个短铰轴；
[0029]两个所述短铰轴分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；
[0030]两个所述短铰轴分别套置有所述阻尼扭簧；
[0031]或者，
[0032]所述铰轴是一个长铰轴；
[0033]一个所述长铰轴的两端分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；
[0034]一个所述长铰轴的两端分别套置有所述阻尼扭簧；
[0035]所述阻尼扭簧包括簧体；
[0036]所述簧体是一周簧体或两周簧体或三周簧体；
[0037]所述簧体两端分别沿切线方向向外延伸形成簧臂；
[0038]两个所述簧臂相互平行；
[0039]两个所述簧臂外端的朝向相反；
[0040]两个所述簧臂位于所述簧体轴线的同侧；
[0041]两个所述簧臂分别垂直交叉于所述簧体的轴线；
[0042]两个所述簧臂的外端分别顺着所述簧体弯曲的方向垂直弯折延伸形成簧指；
[0043]两个所述簧指相互平行；
[0044]两个所述簧指的指向相同；
[0045]两个所述簧指分别垂直交叉于所述簧体的轴线；
[0046]相邻的两个所述关节与所述阻尼扭簧之间通过所述簧指压合连接；
[0047]同一个所述铰轴上的两个所述阻尼扭簧的簧指的指向相反。
[0048]所述运动机构是蛇头转动运动机构或蛇尾转动运动机构或蛇头蛇尾转动运动机构；
[0049]所述蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构、蛇型运动机构、后端转动机构、平行运动机构；
[0050]所述钳体运动机构、所述蛇型运动机构、所述后端转动机构、所述平行运动机构从前至后依次串联铰接；
[0051]所述蛇头转动运动机构包括钳体运动机构、前端转动机构、蛇型运动机构、平行运动机构；
[0052]所述钳体运动机构、所述前端转动机构、所述蛇型运动机构从前至后依次串联铰接；
[0053]所述蛇型运动机构通过串联连接部件与所述平行运动机构串联铰接；
[0054]所述串联连接部件包括串联前关节、串联后关节；
[0055]所述蛇头蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构、前端转动机构、蛇型运动机构、后端转动机构、平行运动机构；
[0056]所述钳体运动机构、所述前端转动机构、所述蛇型运动机构、所述后端转动机构、所述平行运动机构从前至后依次串联铰接；
[0057]所述关节包括蛇关节、后端转动机构前关节、后端转动机构后关节、管前关节、管后关节、尾关节、钳座、前端转动机构后座、所述串联前关节、所述串联后关节；
[0058]所述蛇关节有多个；
[0059]相邻两个所述蛇关节通过所述铰轴铰接；
[0060]同一个蛇关节两个端面的所述铰轴垂直交叉；
[0061]所述蛇关节有三个；
[0062]在所述蛇尾转动运动机构中，
[0063]所述钳座与最前面一个所述蛇关节之间通过所述铰轴铰接；
[0064]最后面一个所述蛇关节与所述后端转动机构前关节之间通过所述铰轴铰接；
[0065]所述后端转动机构后关节与所述管前关节之间通过所述铰轴铰接；
[0066]所述管后关节与所述尾关节之间通过所述铰轴铰接；
[0067]管前关节的所述铰轴平行于管后关节的所述铰轴；
[0068]所述后端转动机构后关节的后端位于所述铰轴的两侧分别固定有管关节从动钢丝的前端；
[0069]所述管关节从动钢丝的后端依次平行地穿过所述管前关节和所述管后关节并与所述尾关节的前端固定连接；
[0070]所述管关节从动钢丝有两根或四根；
[0071]两根所述管关节从动钢丝分别位于所述铰轴的两侧；
[0072]四根所述管关节从动钢丝平均分为两组；
[0073]两组所述管关节从动钢丝分别位于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微创手术医疗器械的运动机构，包括多个关节，其特征在于：相邻的两个所述关节相对的两个端面中，一个所述端面设置有两个外侧铰接耳，另一个所述端面设置有两个内侧铰接耳，两个所述外侧铰接耳的铰接孔位于同一条轴线上，两个所述内侧铰接耳的铰接孔位于同一条轴线上，两个所述外侧铰接耳和两个所述内侧铰接耳位于同一条轴线上，相邻的两个所述关节之间通过铰轴(7)直接铰接，所述铰轴(7)是“一”字形铰轴。2.根据权利要求1所述微创手术医疗器械的运动机构，其特征在于：相邻的两个所述关节之间设置有阻尼扭簧(8)；所述阻尼扭簧(8)套置在所述铰轴(7)上；每一个所述铰轴(7)上均套置有两个所述阻尼扭簧(8)；两个所述阻尼扭簧(8)安装的方向相反；两个所述外侧铰接耳的铰接孔是盲孔或透孔；两个所述内侧铰接耳的铰接孔是透孔；两个所述外侧铰接耳之间的距离大于两个所述内侧铰接耳之间的距离；两个所述内侧铰接耳位于两个所述外侧铰接耳之间；同一个所述铰轴(7)上的两个所述阻尼扭簧(8)分别置于两对相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳之间。3.根据权利要求2所述微创手术医疗器械的运动机构，其特征在于：所述铰轴(7)是生耳轴；所述生耳轴包括轴体(7
‑
1)；所述轴体(7
‑
1)的两端分别开设有弹簧腔(7
‑
3)；两个所述弹簧腔(7
‑
3)内分别设置有弹簧并配置有轴头(7
‑
2)；两个所述轴头(7
‑
2)分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；两个所述轴头(7
‑
2)分别套置有所述阻尼扭簧(8)；或者，所述铰轴(7)是两个短铰轴；两个所述短铰轴分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；两个所述短铰轴分别套置有所述阻尼扭簧(8)；或者，所述铰轴(7)是一个长铰轴；一个所述长铰轴的两端分别与两个相邻的外侧铰接耳和内侧铰接耳铰接；一个所述长铰轴的两端分别套置有所述阻尼扭簧(8)；所述阻尼扭簧(8)包括簧体(8
‑
1)；所述簧体(8
‑
1)是一周簧体或两周簧体或三周簧体；所述簧体(8
‑
1)两端分别沿切线方向向外延伸形成簧臂(8
‑
2)；两个所述簧臂(8
‑
2)相互平行；两个所述簧臂(8
‑
2)外端的朝向相反；两个所述簧臂(8
‑
2)位于所述簧体(8
‑
1)轴线的同侧；两个所述簧臂(8
‑
2)分别垂直交叉于所述簧体(8
‑
1)的轴线；两个所述簧臂(8
‑
2)的外端分别顺着所述簧体(8
‑
1)弯曲的方向垂直弯折延伸形成簧
指(8
‑
3)；两个所述簧指(8
‑
3)相互平行；两个所述簧指(8
‑
3)的指向相同；两个所述簧指(8
‑
3)分别垂直交叉于所述簧体(8
‑
1)的轴线；相邻的两个所述关节与所述阻尼扭簧(8)之间通过所述簧指(8
‑
3)压合连接；同一个所述铰轴(7)上的两个所述阻尼扭簧(8)的簧指(8
‑
3)的指向相反。4.根据权利要求3所述微创手术医疗器械的运动机构，其特征在于：所述运动机构是蛇头转动运动机构或蛇尾转动运动机构或蛇头蛇尾转动运动机构；所述蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构(4)、蛇型运动机构(1)、后端转动机构(2)、平行运动机构(3)；所述钳体运动机构(4)、所述蛇型运动机构(1)、所述后端转动机构(2)、所述平行运动机构(3)从前至后依次串联铰接；所述蛇头转动运动机构包括钳体运动机构(4)、前端转动机构(5)、蛇型运动机构(1)、平行运动机构(3)；所述钳体运动机构(4)、所述前端转动机构(5)、所述蛇型运动机构(1)从前至后依次串联铰接；所述蛇型运动机构(1)通过串联连接部件(6)与所述平行运动机构(3)串联铰接；所述串联连接部件(6)包括串联前关节(6
‑
1)、串联后关节(6
‑
2)；所述蛇头蛇尾转动运动机构包括钳体运动机构(4)、前端转动机构(5)、蛇型运动机构(1)、后端转动机构(2)、平行运动机构(3)；所述钳体运动机构(4)、所述前端转动机构(5)、所述蛇型运动机构(1)、所述后端转动机构(2)、所述平行运动机构(3)从前至后依次串联铰接；所述关节包括蛇关节(1
‑
1)、后端转动机构前关节(2
‑
1)、后端转动机构后关节(2
‑
3)、管前关节(3
‑
2)、管后关节(3
‑
3)、尾关节(3
‑
4)、钳座(4
‑
1)、前端转动机构后座(5
‑
1)、所述串联前关节(6
‑
1)、所述串联后关节(6
‑
2)；所述蛇关节(1
‑
1)有多个；相邻两个所述蛇关节(1
‑
1)通过所述铰轴(7)铰接；同一个蛇关节(1
‑
1)两个端面的所述铰轴(7)垂直交叉；所述蛇关节(1
‑
1)有三个；在所述蛇尾转动运动机构中，所述钳座(4
‑
1)与最前面一个所述蛇关节(1
‑
1)之间通过所述铰轴(7)铰接；最后面一个所述蛇关节(1
‑
1)与所述后端转动机构前关节(2
‑
1)之间通过所述铰轴(7)铰接；所述后端转动机构后关节(2
‑
3)与所述管前关节(3
‑
2)之间通过所述铰轴(7)铰接；所述管后关节(3
‑
3)与所述尾关节(3
‑
4)之间通过所述铰轴(7)铰接；管前关节(3
‑
2)的所述铰轴(7)平行于管后关节(3
‑
3)的所述铰轴(7)；所述后端转动机构后关节(2
‑
3)的后端位于所述铰轴(7)的两侧分别固定有管关节从动钢丝(3
‑
6)的前端；所述管关节从动钢丝(3
‑
6)的后端依次平行地穿过所述管前关节(3
‑
2)和所述管后关
节(3
‑
3)并与所述尾关节(3
‑
4)的前端固定连接；所述管关节从动钢丝(3
‑
6)有两根或四根；两根所述管关节从动钢丝(3
‑
6)分别位于所述铰轴(7)的两侧；四根所述管关节从动钢丝(3
‑
6)平均分为两组；两组所述管关节从动钢丝(3
‑
6)分别位于所述铰轴(7)的两侧；所述管后关节(3
‑
3)的后端位于所述铰轴(7)的两侧分别固定有管关节驱动钢丝(3
‑
7)的前端；所述管关节驱动钢丝(3
‑
7)的后端平行地穿过所述尾关节(3
‑
4)；所述管后关节(3
‑
3)转向所述尾关节(3
‑
4)一侧的同时，所述后端转动机构后关节(2
‑
3)转向所述管前关节(3
‑
2)的另一侧；在所述蛇头转动运动机构中，所述前端转动机构后座(5
‑
1)与最前面一个所述蛇关节(1
‑
1)之间通过所述铰轴(7)铰接；最后面一个所述蛇关节(1
‑
1)与所述串联前关节(6
‑
1)之间通过所述铰轴(7)铰接；所述串联后关节(6
‑
2)与所述管前关节(3
‑
2)之间通过所述铰轴(7)铰接；所述管后关节(3
‑
3)与所述尾关节(3
‑
4)之间通过所述铰轴(7)铰接；所述串联后关节(6
‑
2)的后端位于所述铰轴(7)的两侧分别固定有管关节从动钢丝(3
‑
6)的前端；所述管关节从动钢丝(3
‑
6)的后端依次平行地穿过所述管前关节(3
‑
2)和所述管后关节(3
‑
3)并与所述尾关节(3
‑
4)的前端固定连接；所述管关节从动钢丝(3
‑
6)有两根或四根；两根所述管关节从动钢丝(3
‑
6)分别位于所述铰轴(7)的两侧；四根所述管关节从动钢丝(3
‑
6)平均分为两组；两组所述管关节从动钢丝(3
‑
6)分别位于所述铰轴(7)的两侧；所述管后关节(3
‑
3)的后端位于所述铰轴(7)的两侧分别固定有管关节驱动钢丝(3
‑
7)的前端；所述管关节驱动钢丝(3
‑
7)的后端平行地穿过所述尾关节(3
‑
4)；所述管后关节(3
‑
3)转向所述尾关节(3
‑
4)一侧的同时，所述串联后关节(6
‑
2)转向所述管前关节(3
‑
2)的另一侧；在所述蛇头蛇尾转动运动机构中，所述前端转动机构后座(5
‑
1)与最前面一个所述蛇关节(1
‑
1)之间通过所述铰轴(7)铰接；最后面一个所述蛇关节(1
‑
1)与所述后端转动机构前关节(2
‑
1)之间通过所述铰轴(7)铰接；所述后端转动机构后关节(2
‑
3)与所述管前关节(3
‑
2)之间通过所述铰轴(7)铰接；所述管后关节(3
‑
3)与所述尾关节(3
‑
4)之间通过所述铰轴(7)铰接；所述后端转动机构后关节(2
‑
3)的后端位于所述铰轴(7)的两侧分别固定有管关节从动钢丝(3
‑
6)的前端；所述管关节从动钢丝(3
‑
6)的后端依次平行地穿过所述管前关节(3
‑
2)和所述管后关
节(3
‑
3)并与所述尾关节(3
‑
4)的前端固定连接；所述管关节从动钢丝(3
‑
6)有两根或四根；两根所述管关节从动钢丝(3
‑
6)分别位于所述铰轴(7)的两侧；四根所述管关节从动钢丝(3
‑
6)平均分为两组；两组所述管关节从动钢丝(3
‑
6)分别位于所述铰轴(7)的两侧；所述管后关节(3
‑
3)的后端位于所述铰轴(7)的两侧分别固定有管关节驱动钢丝(3
‑
7)的前端；所述管关节驱动钢丝(3
‑
7)的后端平行地穿过所述尾关节(3
‑
4)；所述管关节驱动钢丝(3
‑
7)有两根或四根；两根所述管关节驱动钢丝(3
‑
7)分别位于所述铰轴(7)的两侧；四根所述管关节驱动钢丝(3
‑
7)平均分为两组；两组所述管关节驱动钢丝(3
‑
7)分别位于所述铰轴(7)的两侧；所述管后关节(3
‑
3)转向所述尾关节(3
‑
4)一侧的同时，所述后端转动机构后关节(2
‑
3)转向所述管前关节(3
‑
2)的另一侧。5.根据权利要求4所述微创手术医疗器械的运动机构，其特征在于：所述外侧铰接耳是蛇关节外侧铰接耳(1
‑1‑
2)；所述内侧铰接耳是蛇关节内侧铰接耳(1
‑1‑
3)；所述蛇关节(1
‑
1)包括蛇关节主体(1
‑1‑
1)；所述蛇关节主体(1
‑1‑
1)的形状呈圆柱体；两个所述蛇关节外侧铰接耳(1
‑1‑
2)设置在所述蛇关节主体(1
‑1‑
1)的一个端面上；两个所述蛇关节外侧铰接耳(1
‑1‑
2)位于同一个直径上；两个所述蛇关节内侧铰接耳(1
‑1‑
3)设置在所述蛇关节主体(1
‑1‑
1)的另一个端面上；两个所述蛇关节内侧铰接耳(1
‑1‑
3)位于同一个直径上；两个所述蛇关节外侧铰接耳(1
‑1‑
2)所在的直径垂直交叉于两个所述蛇关节内侧铰接耳(1
‑1‑
3)所在的直径；所述蛇关节主体(1
‑1‑
1)的端面沿周向分布有多个蛇关节驱动钢丝导孔(1
‑1‑
4)；所述蛇关节驱动钢丝导孔(1
‑1‑
4)有八个；八个所述蛇关节驱动钢丝导孔(1
‑1‑
4)相对于两个所述蛇关节外侧铰接耳(1
‑1‑
2)所在的直径对称分布；八个所述蛇关节驱动钢丝导孔(1
‑1‑
4)相对于两个所述蛇关节内侧铰接耳(1
‑1‑
3)所在的直径对称分布；所述蛇关节主体(1
‑1‑
1)的端面中央贯通有蛇关节中孔(1
‑1‑
5)；所述蛇关节主体(1
‑1‑
1)的一个端面位于两个所述蛇关节外侧铰接耳(1
‑1‑
2)所在的直径两侧分别设置有避让区；和/或，所述蛇关节主体(1
‑1‑
1)的另一个端面位于两个所述蛇关节内侧铰接耳(1
‑1‑
3)所在的直径两侧分别设置有避让区；所述避让区是斜面；所述外侧铰接耳是后端转动机构前关节外侧铰接耳；所述内侧铰接耳是后端转动机构前关节内侧铰接耳(2
‑1‑
2)；
所述后端转动机构前关节(2
‑
1)包括后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)；所述后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)的形状呈圆柱体；两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳(2
‑1‑
2)设置在所述后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)的前端面上；或者，两个所述后端转动机构前关节外侧铰接耳设置在所述后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)的前端面上；两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳(2
‑1‑
2)位于同一个直径上；两个所述后端转动机构前关节外侧铰接耳位于同一个直径上；所述后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)的端面沿周向分布有多个后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔(2
‑1‑
3)；所述后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔(2
‑1‑
3)有八个；八个所述后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔(2
‑1‑
3)相对于两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳(2
‑1‑
2)所在直径对称分布；八个所述后端转动机构前关节蛇关节驱动钢丝导孔(2
‑1‑
3)相对于两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳(2
‑1‑
2)所在直径的垂直平分面对称分布；所述后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)的前端面中央开设有后端转动机构前关节中孔(2
‑1‑
4)；所述后端转动机构前关节中孔(2
‑1‑
4)是盲孔；所述后端转动机构前关节中孔(2
‑1‑
4)的底部中央贯通有后端转动机构前关节钳体驱动钢丝导孔(2
‑1‑
5)或后端转动机构前关节钳体驱动钢丝及前转动驱动钢丝导孔；所述后端转动机构前关节钳体驱动钢丝及前转动驱动钢丝导孔的孔径大于所述后端转动机构前关节钳体驱动钢丝导孔(2
‑1‑
5)的孔径；所述后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)的前端面位于两个所述后端转动机构前关节内侧铰接耳(2
‑1‑
2)所在的直径两侧分别设置有避让区；所述避让区是斜面；所述后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)的后端面中央向后延伸形成后端转动机构前关节转动轴(2
‑1‑
6)；所述后端转动机构前关节转动轴(2
‑1‑
6)的中部设置有两个后端转动机构前关节轴承定位槽(2
‑1‑
7)所述后端转动机构前关节转动轴(2
‑1‑
6)的后部设置有后端转动机构前关节螺旋槽(2
‑1‑
8)；所述后端转动机构前关节螺旋槽(2
‑1‑
8)有一又四分之三周螺旋槽；所述后端转动机构前关节螺旋槽(2
‑1‑
8)的两端分别贯通有后端转动机构前关节转动驱动钢丝定位孔(2
‑1‑
9)；所述后端转动机构前关节转动驱动钢丝定位孔(2
‑1‑
9)偏离所述后端转动机构前关节转动轴(2
‑1‑
6)的轴线；所述后端转动机构前关节主体(2
‑1‑
1)后端面的边缘向后延伸形成后端转动机构前关节转动定位卡头(2
‑1‑
10)；所述外侧铰接耳是后端转动机构后关节外侧铰接耳；所述内侧铰接耳是后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)；
所述后端转动机构后关节(2
‑
3)包括后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的形状呈圆柱体；两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)设置在所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的后端面上；或者，两个所述后端转动机构后关节外侧铰接耳设置在所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的后端面上；两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)位于同一个直径上；两个所述后端转动机构后关节外侧铰接耳位于同一个直径上；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的端面沿周向分布有多个后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔(2
‑3‑
6)；所述后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔(2
‑3‑
6)有八个；八个所述后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔(2
‑3‑
6)相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径对称分布；八个所述后端转动机构后关节蛇关节驱动钢丝导孔(2
‑3‑
6)相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面对称分布；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的端面分布有后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔(2
‑3‑
8)；所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔(2
‑3‑
8)有两个或四个；两个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔(2
‑3‑
8)位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径的两侧；两个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔(2
‑3‑
8)相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径对称设置；两个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔(2
‑3‑
8)位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面内；四个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔(2
‑3‑
8)呈矩形分布；四个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔(2
‑3‑
8)相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径对称分布；四个所述后端转动机构后关节管关节从动钢丝固定孔(2
‑3‑
8)相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面对称分布；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的端面分布有后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔(2
‑3‑
7)；所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔(2
‑3‑
7)有两个或四个；两个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔(2
‑3‑
7)位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径的两侧；两个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔(2
‑3‑
7)相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径对称设置；两个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔(2
‑3‑
7)偏置于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面的同一侧；四个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔(2
‑3‑
7)呈矩形分布；四个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔(2
‑3‑
7)相对于两个所述后端转动机
构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径对称分布；四个所述后端转动机构后关节转动驱动钢丝导孔(2
‑3‑
7)相对于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面对称分布；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的端面中央贯通有后端转动机构后关节中孔(2
‑3‑
9)；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的后端面位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在的直径一侧设置有后端转动机构后关节避让区(2
‑3‑
4)；所述后端转动机构后关节避让区(2
‑3‑
4)是圆缺形斜面；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的后端面位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在的直径另一侧设置有后端转动机构后关节限位区(2
‑3‑
3)；所述后端转动机构后关节限位区(2
‑3‑
3)是四分之一圆环形凸台；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的侧面后部沿径向向内收缩形成后端转动机构后关节塞体(2
‑3‑
10)；所述后端转动机构后关节塞体(2
‑3‑
10)的侧面开设有后端转动机构后关节固定销孔(2
‑3‑
11)；所述后端转动机构后关节固定销孔(2
‑3‑
11)的轴线平行于所述两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在的直径；所述后端转动机构后关节固定销孔(2
‑3‑
11)是两个盲孔或贯通的透孔；所述后端转动机构后关节主体(2
‑3‑
1)的后端面开设有后端转动机构后关节防缠凹口(2
‑3‑
13)；所述后端转动机构后关节防缠凹口(2
‑3‑
13)的形状呈半圆形；所述后端转动机构后关节防缠凹口(2
‑3‑
13)位于两个所述后端转动机构后关节内侧铰接耳(2
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面的一侧；所述外侧铰接耳是管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)；所述内侧铰接耳是管前关节内侧铰接耳；所述管前关节(3
‑
2)包括管前关节主体(3
‑2‑
1)；所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的形状呈圆柱体；两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)设置在所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的前端面上；或者，两个所述管前关节内侧铰接耳设置在所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的前端面上；两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)位于同一个直径上；两个所述管前关节内侧铰接耳位于同一个直径上；所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的端面沿周向分布有多个管前关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑2‑
5)；所述管前关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑2‑
5)有八个；八个所述管前关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑2‑
5)相对于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径对称分布；八个所述管前关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑2‑
5)相对于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径的垂直平分面对称分布；所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的端面分布有管前关节管关节从动钢丝导孔(3
‑2‑
6)；
所述管前关节管关节从动钢丝导孔(3
‑2‑
6)有两个或四个；两个所述管前关节管关节从动钢丝导孔(3
‑2‑
6)位于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径的两侧；两个所述管前关节管关节从动钢丝导孔(3
‑2‑
6)相对于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径对称设置；两个所述管前关节管关节从动钢丝导孔(3
‑2‑
6)位于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径的垂直平分面内；四个所述管前关节管关节从动钢丝导孔(3
‑2‑
6)呈矩形分布；四个所述管前关节管关节从动钢丝导孔(3
‑2‑
6)相对于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径对称分布；四个所述管前关节管关节从动钢丝导孔(3
‑2‑
6)相对于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径的垂直平分面对称分布；所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的端面分布有管前关节转动驱动钢丝导孔(3
‑2‑
10)；所述管前关节转动驱动钢丝导孔(3
‑2‑
10)有两个或四个；两个所述管前关节转动驱动钢丝导孔(3
‑2‑
10)位于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径的两侧；两个所述管前关节转动驱动钢丝导孔(3
‑2‑
10)相对于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径对称设置；两个所述管前关节转动驱动钢丝导孔(3
‑2‑
10)偏置于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径的垂直平分面的同一侧；四个所述管前关节转动驱动钢丝导孔(3
‑2‑
10)呈矩形分布；四个所述管前关节转动驱动钢丝导孔(3
‑2‑
10)相对于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径对称分布；四个所述管前关节转动驱动钢丝导孔(3
‑2‑
10)相对于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径的垂直平分面对称分布；所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的端面中央贯通有管前关节中孔(3
‑2‑
7)；所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的前端面位于两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在直径的两侧分别设置有管前关节定位区(3
‑2‑
3)；两个所述管前关节定位区(3
‑2‑
3)分别是四分之一圆环形凸台；所述管前关节主体(3
‑2‑
1)的侧面后部沿径向向内收缩形成管前关节塞体(3
‑2‑
8)；所述管前关节塞体(3
‑2‑
8)的侧面开设有管前关节固定销孔(3
‑2‑
9)；所述管前关节固定销孔(3
‑2‑
9)的轴线平行于所述两个所述管前关节外侧铰接耳(3
‑2‑
4)所在的直径；所述管前关节固定销孔(3
‑2‑
9)是两个盲孔或贯通的透孔；所述外侧铰接耳是管后关节外侧铰接耳；所述内侧铰接耳是管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)；所述管后关节(3
‑
3)包括管后关节主体(3
‑3‑
1)；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的形状呈圆柱体；两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)设置在所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的后端面上；
或者，两个所述管后关节外侧铰接耳设置在所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的后端面上；两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)位于同一个直径上；两个所述管后关节外侧铰接耳位于同一个直径上；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的端面沿周向分布有多个管后关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑3‑
6)；所述管后关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑3‑
6)有八个；八个所述管后关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑3‑
6)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径对称分布；八个所述管后关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑3‑
6)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面对称分布；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的端面分布有管后关节管关节从动钢丝导孔(3
‑3‑
8)；所述管后关节管关节从动钢丝导孔(3
‑3‑
8)有两个或四个；两个所述管后关节管关节从动钢丝导孔(3
‑3‑
8)位于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的两侧；两个所述管后关节管关节从动钢丝导孔(3
‑3‑
8)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径对称设置；两个所述管后关节管关节从动钢丝导孔(3
‑3‑
8)位于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面内；四个所述管后关节管关节从动钢丝导孔(3
‑3‑
8)呈矩形分布；四个所述管后关节管关节从动钢丝导孔(3
‑3‑
8)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径对称分布；四个所述管后关节管关节从动钢丝导孔(3
‑3‑
8)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面对称分布；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的端面分布有管后关节转动驱动钢丝导孔(3
‑3‑
12)；所述管后关节转动驱动钢丝导孔(3
‑3‑
12)有两个或四个；两个所述管后关节转动驱动钢丝导孔(3
‑3‑
12)位于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的两侧；两个所述管后关节转动驱动钢丝导孔(3
‑3‑
12)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径对称设置；两个所述管后关节转动驱动钢丝导孔(3
‑3‑
12)偏置于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面的同一侧；四个所述管后关节转动驱动钢丝导孔(3
‑3‑
12)呈矩形分布；四个所述管后关节转动驱动钢丝导孔(3
‑3‑
12)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径对称分布；四个所述管后关节转动驱动钢丝导孔(3
‑3‑
12)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面对称分布；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的端面分布有管后关节管关节驱动钢丝固定孔(3
‑3‑
7)；所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔(3
‑3‑
7)有两个或四个；两个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔(3
‑3‑
7)位于两个所述管后关节内侧铰接耳
(3
‑3‑
5)所在直径的两侧；两个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔(3
‑3‑
7)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径对称设置；两个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔(3
‑3‑
7)位于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面内；四个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔(3
‑3‑
7)呈矩形分布；四个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔(3
‑3‑
7)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径对称分布；四个所述管后关节管关节驱动钢丝固定孔(3
‑3‑
7)相对于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在直径的垂直平分面对称分布；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的端面中央贯通有管后关节中孔(3
‑3‑
9)；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的后端面位于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在的直径一侧设置有管后关节避让区(3
‑3‑
4)；所述管后关节避让区(3
‑3‑
4)是圆缺形斜面；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的后端面位于两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在的直径另一侧设置有管后关节定位区(3
‑3‑
3)；所述管后关节定位区(3
‑3‑
3)是四分之一圆环形凸台；所述管后关节主体(3
‑3‑
1)的侧面后部沿径向向内收缩形成管后关节塞体(3
‑3‑
10)；所述管后关节塞体(3
‑3‑
10)的侧面开设有管后关节固定销孔(3
‑3‑
11)；所述管后关节固定销孔(3
‑3‑
11)的轴线平行于所述两个所述管后关节内侧铰接耳(3
‑3‑
5)所在的直径；所述管后关节固定销孔(3
‑3‑
11)是两个盲孔或贯通的透孔；所述外侧铰接耳是尾关节外侧铰接耳(3
‑4‑
4)；所述内侧铰接耳是尾关节内侧铰接耳；所述尾关节(3
‑
4)包括尾关节主体(3
‑4‑
1)；所述尾关节主体(3
‑4‑
1)的形状呈圆柱体；两个所述尾关节外侧铰接耳(3
‑4‑
4)设置在所述尾关节主体(3
‑4‑
1)的前端面上；或者，两个所述尾关节内侧铰接耳设置在所述尾关节主体(3
‑4‑
1)的前端面上；两个所述尾关节外侧铰接耳(3
‑4‑
4)位于同一个直径上；两个所述尾关节内侧铰接耳位于同一个直径上；所述尾关节主体(3
‑4‑
1)的端面沿周向分布有多个尾关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑4‑
5)；所述尾关节蛇关节驱动钢丝导孔(3
‑4‑
5)有八个；...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘明章，梁科，苏铁城，杨启业，王禹，王宇鹏，杨秀泽，彭思文，
申请(专利权)人：潘明章，
类型：新型
国别省市：