一种室内外无缝定位系统及方法技术方案

本发明专利技术涉及一种室内外无缝定位系统及方法。该系统中BDS天线和UWB天线设置在IMU坐标系的z轴的不同位置；BDS天线与BDS板卡连接；BDS板卡用于处理BDS天线接收到的BDS卫星B1I、B1C、B3I频率播发的测距信息和BDS B2b频率播发的实时精密轨道/钟差改正数；UWB天线与UWB芯片连接；UBDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计均与ARM处理器连接；ARM处理器用于进行BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计采集的数据的时间同步和数据融合；ARM处理器还与通讯模组连接；电源分别与BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计、气压计以及ARM处理器连接。本发明专利技术能够实现室内外一体化、高精度、实时定位。实时定位。实时定位。

【技术实现步骤摘要】
一种室内外无缝定位系统及方法


[0001]本专利技术涉及室内外定位
，特别是涉及一种室内外无缝定位系统及方法。

技术介绍

[0002]室内外定位技术是物联网、智能交通等核心技术需求之一。目前，室内和室外位置服务是分离的，室外定位主要采用卫星导航定位技术(如BDS)，而室内定位主要采用Wi
‑
Fi、蓝牙等技术手段。不管是现有的室外定位或者室内定位手段，均存在盲区。如卫星导航当前以伪距单点定位为主，三维定位精度为米级甚至数十米级；Wi
‑
Fi等室内定位技术在室内只能提供米级甚至数十米级，且以平面为主。并且，当前没有一种有效的室内外一体化、高精度、实时定位解决方案。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种室内外无缝定位系统及方法，能够实现室内外一体化、高精度、实时定位。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
[0005]一种室内外无缝定位系统，包括：BDS板卡、BDS天线、UWB芯片、UWB天线、IMU、磁强计、气压计、ARM处理器、通讯模组以及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种室内外无缝定位系统，其特征在于，包括：BDS板卡、BDS天线、UWB芯片、UWB天线、IMU、磁强计、气压计、ARM处理器、通讯模组以及电源；BDS天线和UWB天线设置在IMU坐标系的z轴的不同位置；BDS天线与BDS板卡连接；BDS板卡用于处理BDS天线接收到的BDS卫星B1I、B1C、B3I频率播发的测距信息和BDS B2b频率播发的实时精密轨道/钟差改正数；UWB天线与UWB芯片连接；UWB芯片用于获取UWB天线接收到的UWB测距信号；BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计均与ARM处理器连接；ARM处理器用于进行BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计采集的数据的时间同步和数据融合；ARM处理器还与通讯模组连接；用于将数据处理结果传输至控制中心；电源分别与BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计、气压计以及ARM处理器连接。2.一种室内外无缝定位方法，用于实现权利要求1所述的一种室内外无缝定位系统，其特征在于，包括：获取BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计采集的数据；对BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计进行时间同步；根据时间同步后的BDS卫星B1I、B1C、B3I频率播发的测距信息、UWB测距信号、IMU的数据、磁强计的磁强信号、气压计数据以及BDS B2b频率播发的实时精密轨道/钟差改正数，采用扩展卡尔曼滤波理论，进行数据融合。3.根据权利要求2所述的一种室内外无缝定位方法，其特征在于，所述对BDS板卡、UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计进行时间同步，具体包括：BDS板卡对BDS天线接收到的BDS卫星B1I、B1C、B3I频率播发的测距信息和BDS B2b频率播发的实时精密轨道/钟差改正数进行BDS PPP解算，确定当前时刻室内外无缝定位系统的位置、速度以及BDS板卡接收机时钟误差；根据BDS板卡接收机时钟误差以及BDS板卡的当前时刻确定BDS信号接收的时间；根据BDS信号接收的时间以及UWB芯片、IMU、磁强计、气压计的数据传入ARM处理器的时间与BDS板卡传入ARM处理器的时间的差值确定UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计基于BDS时间基准的起始时间；根据UWB芯片、IMU、磁强计以及气压计的相邻历元时间差以及基于BDS时间基准的起始时间进行时间同步。4.根据权利要求3所述的一种室内外无缝定位方法，其特征在于，所述根据时间同步后的BDS卫星B1I、B1C、B3I频率播发的测距信息、UWB测距信号、IMU的数据、磁强计的磁强信号、气压计数据以及BDS B2b频率播发的实时精密轨道/钟差改正数，采用扩展卡尔曼滤波理论，进行数据融合，具体...

【专利技术属性】
技术研发人员：高周正，陈琳，
申请(专利权)人：中国地质大学北京，
类型：发明
国别省市：