一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法制造方法及图纸

一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，将LiDAR传感器、相机传感器和SPAN

【技术实现步骤摘要】
一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法


[0001]本专利技术涉及SLAM的多传感器融合的领域，具体为一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法。

技术介绍

[0002]随着SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与建图技术)技术的发展，单传感器定位技术已经无法满足复杂多变的实时环境的需求，多传感器融合定位技术，如LiDAR传感器和相机传感器以及IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)融合的LVI
‑
SAM算法、GNSS(Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统)与INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)形成的GNSS/INS组合定位技术、LiDAR传感器和IMU融合的FLOAM算法等，它们相比于单传感器定位技术，都取得了很好的定位与建图效果。在当下SLAM的发展中，多传感器融合定位方法已成为主流方法。对于多传感器融合定位技术，数据的采集、存储与发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手持SLAM装置，包括小觅双目相机、16线激光雷达、SPAN
‑
IGM S1组合导航设备、GNSS柱状天线、4G通讯模块、处理器和平板显示器，其特征在于：所述GNSS柱状天线、4G通讯模块与所述SPAN
‑
IGM S1组合导航设备相连，所述的小觅双目相机、16线激光雷达、SPAN
‑
IGM S1组合导航设备、平板显示器均与处理器相连。2.使用权利要求1所述手持SLAM装置的数据采集、存储及发布方法，包括以下步骤，其特征在于：S1.连接上述传感器、处理器与平板显示器，ROS下安装上述传感器驱动；具体如下；S11.连接上述传感器、处理器与平板显示器，所述GNSS柱状天线、4G通讯模块与所述SPAN
‑
IGM S1组合导航设备相连，所述的小觅双目相机、16线激光雷达、SPAN
‑
IGM S1组合导航设备、平板显示器均与处理器相连，所述4G通讯模块实现接收GNSS基准站差分数据或自己搭建的GNSS基准站差分数据流的功能；S12.ROS下安装VLP驱动、安装MYNT EYE SDK ROS驱动、配置串口工具minocom，分别实现所述处理器与所述16线激光雷达、所述小觅双目相机、所述SPAN
‑
IGM S1组合导航设备的GNSS RTK和IMU数据传送功能；S2.采集双目相机图像数据、激光点云数据、GNSS数据、IMU数据；具体如下；S21.ROS下启动上述传感器驱动；S22.创建节点订阅带有所述传感器消息的话题并发布；所述的步骤S22中,包括以下步骤：创建时间同步器、创建回调函数、创建指针；S3.将S2中采集的数据进行存储；具体如下；S31.数据存储线程；S32.数据可视化线程；S4.将S3中存储的数据发布；具体如下；S41.将存储的所述传感器数据的时间戳排序；S42.按照时间顺序发布各传感器数据。3.根据权利要求1所述的一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，其特征在于：所述GNSS基准站差分数据包括千寻CORS基准站差分数据流。4.根据权利要求1所述的一种手持SLAM装置，数据采集、存储及发布方法，其特征在于：所述的步骤S12中,包括以下具体步骤：对于ROS下安装VLP驱动，首先...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆，王怀虎，严超，谭镕轩，孙杨，陈晓宇，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：