基于双驱动系统的电机匹配方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开的基于双驱动系统的电机匹配方法、装置、设备及存储介质，通过集合多台电机对应的电机转速数据，生成电机转速数据集；对所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对，计算每一配对对应的距离相关性系数，并根据计算结果，生成相关性参数矩阵；获取并保存所述相关性参数矩阵的最小值及其对应的两组电机转速数据，将所述电机转速数据集中所述最小值对应的两组电机转速数据进行删除，生成新的电机转速数据集，重复循环上述操作，直至所述电机转速数据集中不存在电机转速数据，输出所述电机匹配结果数据集。与现有技术相比，本发明专利技术通过对多台电机进行数据匹配，以使减少配对电机之间的差异性。减少配对电机之间的差异性。减少配对电机之间的差异性。

【技术实现步骤摘要】
基于双驱动系统的电机匹配方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能小车驱动的
，特别是涉及基于双驱动系统的电机匹配方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前的机器人研究中，大量的工作是针对集群调控算法创新设计来展开。然而，如果驱动系统的综合性能有限，集群算法的实际效果是难以体现的。且集群算法的验证往往对验证平台的数量有较高的要求，如果单个平台的成本相对较高的话，会增加多智能体实物系统的整体成本，这是难以负担的。为此，采用大量的低成本智能平台构建集群算法验证系统是高校和科研院所广泛采用的思路，可是低成本平台驱动系统出厂时的性能有限，例如低成本智能小车左右轮驱动系统差异较大，性能匹配水平有限。另一方面，在算法多次验证和反复使用的过程中，驱动系统经常会有不同程度的磨损或破坏的情况出现，这也可能导致驱动系统差异较大，性能匹配水平有限。因此，对于低成本集群算法验证平台各子系统的驱动系统打散，进行同质性匹配，再按照匹配结果重新配对组合是必要的。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题是：提供基于双驱动系统的电机匹配方法、装置、设备及存储介质，通过对多台电机进行数据匹配，减少配对电机之间的差异性。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了基于双驱动系统的电机匹配方法，包括：
[0005]获取预设工况下多台电机对应的电机转速数据，并对所述电机转速数据进行预处理，生成电机转速数据集；
[0006]对所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对，并基于配对结果计算两组电机转速数据的距离相关性系数，根据计算结果，生成相关性参数矩阵；
[0007]获取所述相关性参数矩阵的最小值，并将所述最小值及其对应的两组电机转速数据保存到匹配结果数据集中；
[0008]将所述电机转速数据集中所述最小值对应的两组电机转速数据进行删除，生成新的电机转速数据集，判断所述电机转速数据集中是否存在电机转速数据，若是，则返回步骤“对所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对”，若否，则输出所述匹配结果数据集。
[0009]进一步地，对所述电机转速数据进行预处理，生成电机转速数据集，具体为：
[0010]对所述电机转速数据的格式进行调整，以使所有电机转速数据的时间步长相同，对格式调整后的所述所有电机转速数据进行集合，生成电机转速数据集。
[0011]进一步地，所述输出所述匹配结果数据集后，还包括：
[0012]根据所述匹配结果数据集对所述多台电机进行重新配对和组装，并对重新组装后的所述多台电机进行实验验证。
[0013]进一步地，本专利技术还提供了一种基于双驱动系统的电机匹配装置，包括：数据预处
理模块、配对模块、数据保存模块和匹配结果输出模块；
[0014]其中，所述数据预处理模块，用于获取预设工况下多台电机对应的电机转速数据，并对所述电机转速数据进行预处理，生成电机转速数据集；
[0015]所述配对模块，用于对所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对，并基于配对结果计算两组电机转速数据的距离相关性系数，根据计算结果，生成相关性参数矩阵；
[0016]所述数据保存模块，用于获取所述相关性参数矩阵的最小值，并将所述最小值及其对应的两组电机转速数据保存到匹配结果数据集中；
[0017]所述匹配结果输出模块，用于将所述电机转速数据集中所述最小值对应的两组电机转速数据进行删除，生成新的电机转速数据集，判断所述电机转速数据集中是否存在电机转速数据，若是，则返回步骤“对所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对”，若否，则输出所述匹配结果数据集。
[0018]进一步地，所述数据预处理模块，用于对所述电机转速数据进行预处理，生成电机转速数据集，具体为：
[0019]对所述电机转速数据的格式进行调整，以使所有电机转速数据的时间步长相同，对格式调整后的所述所有电机转速数据进行集合，生成电机转速数据集。
[0020]进一步地，本专利技术提供的一种基于双驱动系统的电机匹配装置，还包括：组装模块；
[0021]其中，所述组装模块，用于根据所述匹配结果数据集对所述多台电机进行重新组装，并对重新组装后的所述多台电机进行实验验证。
[0022]进一步地，本专利技术还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的基于双驱动系统的电机匹配方法。
[0023]进一步地，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的基于双驱动系统的电机匹配方法。
[0024]本专利技术实施例基于双驱动系统的电机匹配方法、装置、设备及存储介质，与现有技术相比，具有如下有益效果：
[0025]通过对预处理后的多台电机对应的电机转速数据进行集合，生成电机转速数据集；基于所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对，计算每一配对对应的距离相关性系数，并根据计算结果，生成相关性参数矩阵；基于两组电机转速数据的相关性系数越小，其匹配程度越高，获取并保存所述相关性参数矩阵的最小值及其对应的两组电机转速数据，实现了在数据层面上对多台电机进行配对；将所述电机转速数据集中所述最小值对应的两组电机转速数据进行删除，生成新的电机转速数据集，重复循环上述操作，直至所述电机转速数据集中不存在电机转速数据，输出所述电机匹配结果数据集。与现有技术相比，本专利技术通过对多台电机进行数据匹配，计算每一配对对应的距离相关性系数，以得到电机匹配结果，减少配对电机之间的差异性。
附图说明
[0026]图1是本专利技术提供的基于双驱动系统的电机匹配方法的一种实施例的流程示意图；
[0027]图2是本专利技术提供的基于双驱动系统的电机匹配装置的一种实施例的结构示意图；
[0028]图3a是本专利技术一种实施例的三辆智能小车的左轮电机的动态电机转速数据示意图；
[0029]图3b是本专利技术一种实施例的三辆智能小车的右轮电机的动态电机转速数据示意图；
[0030]图4a是本专利技术一种实施例的2号智能小车左右轮电机对应的电机转速数据曲线图；
[0031]图4b是本专利技术一种实施例的3号智能小车左右轮电机对应的电机转速数据曲线图；
[0032]图4c是本专利技术一种实施例的4号智能小车左右轮电机对应的电机转速数据曲线图；
[0033]图5是本专利技术一种实施例的匹配结果数据集示意图；
[0034]图6是本专利技术一种实施例的不变工况下智能小车的运动轨迹图；
[0035]图7是本专利技术一种实施例的变工况下智能小车的运动轨迹示意图。
具体实施方式
[0036]下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双驱动系统的电机匹配方法，其特征在于，包括：获取预设工况下多台电机对应的电机转速数据，并对所述电机转速数据进行预处理，生成电机转速数据集；对所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对，并基于配对结果计算两组电机转速数据的距离相关性系数，根据计算结果，生成相关性参数矩阵；获取所述相关性参数矩阵的最小值，并将所述最小值及其对应的两组电机转速数据保存到匹配结果数据集中；将所述电机转速数据集中所述最小值对应的两组电机转速数据进行删除，生成新的电机转速数据集，判断所述电机转速数据集中是否存在电机转速数据，若是，则返回步骤“对所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对”，若否，则输出所述匹配结果数据集。2.如权利要求1所述的一种基于双驱动系统的电机匹配方法，其特征在于，对所述电机转速数据进行预处理，生成电机转速数据集，具体为：对所述电机转速数据的格式进行调整，以使所有电机转速数据的时间步长相同，对格式调整后的所述所有电机转速数据进行集合，生成电机转速数据集。3.如权利要求1所述的一种基于双驱动系统的电机匹配方法，其特征在于，所述输出所述匹配结果数据集后，还包括：根据所述匹配结果数据集对所述多台电机进行重新配对和组装，并对重新组装后的所述多台电机进行实验验证。4.一种基于双驱动系统的电机匹配装置，其特征在于，包括：数据预处理模块、配对模块、数据保存模块和匹配结果输出模块；其中，所述数据预处理模块，用于获取预设工况下多台电机对应的电机转速数据，并对所述电机转速数据进行预处理，生成电机转速数据集；所述配对模块，用于对所述电机转速数据集中的电机转速数据进行两两配对，并基...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱波，王冰，王霄汉，张清瑞，胡天江，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：