基于径向速度测量来过滤点云中的返回点制造技术

本公开的方面和实施方式涉及基于径向速度测量从点云过滤返回点。一种示例方法包括：由自主载具(AV)的感测系统接收表示包括多个返回点的点云的数据，每个返回点包括径向速度值和表示反射由感测系统发射的发射信号的反射区域位置坐标；将与给定返回点的径向速度值相关的至少一个阈值条件应用于多个返回点中的每一个，以识别多个返回点内的返回点的子集；从点云移除返回点的子集，以生成过滤的点云；以及识别由过滤的点云中的剩余返回点表示的对象。的对象。的对象。

【技术实现步骤摘要】
基于径向速度测量来过滤点云中的返回点


[0001]本公开通常涉及自主载具。更具体地，本公开涉及在自主驾驶环境中改进对象分类和追踪。

技术介绍

[0002]自主(完全和部分自动驾驶)载具(autonomous vehicle，VA)通过用各种电磁(例如，雷达和光学)和非电磁(例如，音频和湿度)传感器感测外部环境来操作。一些自主载具基于感测的数据绘制通过环境的驾驶路径。驾驶路径可以基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)数据和道路地图数据来确定。而GPS和道路地图数据可以提供关于环境静态方面的信息(建筑物、街道布局、道路封闭等)、动态信息(诸如关于其他载具、行人、路灯等的信息)是从即时收集的感测数据中获得的。自主载具选择的驾驶路径和速度状态的精确性和安全性在很大程度上取决于对驾驶环境中存在的各种对象的及时和准确识别，以及驾驶算法快速和有效地处理环境信息并向载具控制器和传动系统提供正确指令的能力。
附图说明
[0003]本公开通过示例而非限制的方式进行说明，并且当结合附图考虑时，可以参考以下详细描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：由自主载具AV的感测系统接收表示包括多个返回点的点云的数据，每个返回点包括径向速度值和表示反射由感测系统发射的发射信号的反射区域的位置坐标；将与给定返回点的径向速度值相关的至少一个阈值条件应用于所述多个返回点中的每一个，以识别所述多个返回点内的返回点的子集；从点云移除返回点的子集，以生成过滤的点云；识别由过滤的点云中的剩余返回点表示的对象；以及使得根据所识别的对象确定AV的驾驶路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，AV的感测系统包括相干光探测和测距设备LiDAR，并且其中，由感测系统发射的信号包括调频连续波FMCW信号。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个返回点中的每一个的径向速度值从反射的FMCW信号中得出。4.根据权利要求1所述的方法，其中，应用所述至少一个阈值条件包括：将被确定为具有当被AV的速度抵消时在阈值径向速度内的径向速度的返回点分类为静态点，其中，返回点的子集与分类的静态点相对应。5.根据权利要求4所述的方法，其中，返回点的子集中的返回点仅与具有位置坐标的点相对应，所述位置坐标根据道路地图数据被确定为位于AV穿过的道路之外。6.根据权利要求1所述的方法，其中，应用所述至少一个阈值条件包括：将被确定为由表示AV的低多边形网格包含并且相对于AV具有实质为零的径向速度的返回点分类为自返回点，其中，低多边形网格被定义为包含AV的物理几何形状，其中，返回点的子集与分类的自返回点相对应。7.根据权利要求1所述的方法，其中，应用所述至少一个阈值条件包括：将被确定为小于或等于相对于地面的高度阈值并且具有当被AV的速度抵消时基本上为零的径向速度的返回点分类为地面点，其中，返回点的子集与分类的地面点相对应。8.一种系统，包括：一种自主载具AV的感测系统，其中，感测系统用于：接收表示包括多个返回点的点云的数据，每个返回点包括径向速度值和表示反射由感测系统发射的发射信号的反射区域的位置坐标；将与给定返回点的径向速度值相关的至少一个阈值条件应用于所述多个返回点中的每一个，以识别所述多个返回点内的返回点的子集；从点云移除返回点的子集，以生成过滤的点云；识别由过滤的点云中的剩余返回点表示的对象；以及使得根据所识别的对象确定AV的驾驶路径。9.根据权利要求8所述的系统，其中，AV的感测系统包括相干光探测和测距设备LiDAR，并且其中，由感测系统发射的信号包括调频连续波FMCW信号。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述多个返回点中的每一个的径向速度值从反射的FMCW信号中得出。11.根据权利要求8所述的系统，其中，为应用所述至少一个阈值条件，感测系统用于：将被确定为具有当被AV的速度抵消时在阈值径向速度内的径向速度的返回点分类为
静...

【专利技术属性】
技术研发人员：M陈，Y蒋，X胡，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：