本发明专利技术提供了一种定位用基础信息产生系统与方法以及自身定位判断装置。定位用基础信息产生系统包含信息供给装置与计算装置，信息供给装置辨识出多个参考对象各自的对象位置与对象类别，且据此产生该多个参考对象各自的参考唯一特征值，而计算装置根据该多个参考唯一特征值产生定位用基础信息。自身定位判断装置辨识出目前对象的对象位置与对象类别，且据此产生目前对象的目前唯一特征值，并根据目前唯一特征值、该定位用基础信息、以及该自身定位判断装置与目前对象之间的距离与角度，确定其自身位置。其自身位置。其自身位置。
【技术实现步骤摘要】
定位用基础信息产生系统与方法以及自身定位判断装置
[0001]本专利技术涉及一种定位用的系统、方法、以及装置，尤其涉及一种定位用基础信息产生系统、定位用基础信息产生方法、以及自身定位判断装置。
技术介绍
[0002]为了符合自动驾驶技术的定位精准度的需求，现有的定位技术可采用光学雷达感测器来感测交通场景的深度信息(例如：点云图)，并通过各种算法(例如：正态分布转换(Normal Distributions Transform，NDT)算法)，与该深度信息产生精细的定位用基础信息。然而，因现有的定位用基础信息的数据量极大，导致需要自身定位功能的终端装置的存储器的使用量大增、且更新定位用基础信息所需的成本亦极高。
[0003]因此，如何减少现有定位用基础信息的数据量，进而降低需要自身定位功能的终端装置的存储器使用量以及降低更新定位用基础信息所需的成本，将是本专利技术所属
亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]为了解决至少上述的问题，本专利技术的实施例提供了一种定位用基础信息产生系统。该定位用基础信息产生系统可包含互相连接的至少一信息供给装置与一计算装置。该至少一信息供给装置可被配置以辨识出多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别；以及根据该多个参考对象各自的该对象位置与该对象类别，产生该多个参考对象各自的一第一唯一特征值。该计算装置可被配置以从该至少一信息供给装置接收该多个参考对象的该多个第一唯一特征值；以及根据该多个参考对象的该多个第一唯一特征值，产生定位用基础信息。
[0005]为了解决至少上述的问题，本专利技术的实施例还提供了一种定位用基础信息产生方法。该定位用基础信息产生方法可适用于一定位用基础信息产生系统。该定位用基础信息产生系统可包含互相连接的至少一信息供给装置与一计算装置。该定位用基础信息产生方法可包含：由该至少一信息供给装置，辨识出多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别；由该至少一信息供给装置，根据该多个参考对象各自的该对象位置与该对象类别，产生该多个参考对象各自的一第一唯一特征值；由该计算装置，从该至少一信息供给装置接收该多个参考对象的该多个第一唯一特征值；以及由该计算装置，根据该多个参考对象的该多个第一唯一特征值，产生定位用基础信息。
[0006]为了解决至少上述的问题，本专利技术的实施例还提供了一种自身定位判断装置。该自身定位判断装置可包含互相电性连接的一存储器与一处理器。该存储器可被配置以存储定位用基础信息，其中该定位用基础信息可包含多个参考对象的多个参考唯一特征值，且该多个参考唯一特征值各自是根据该多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别所产生的。该处理器可被配置以辨识出一目前对象的一对象位置与一对象类别；根据该目前对象的该对象位置与该对象类别，产生该目前对象的一目前唯一特征值；以及根据该目前对
象的该目前唯一特征值、该定位用基础信息、以及该自身定位判断装置与该目前对象之间的距离与角度，确定该自身定位判断装置的一自身位置。其中，该多个参考唯一特征值的产生方式与该目前唯一特征值的产生方式相同。
[0007]根据本专利技术的实施例，定位用基础信息包含了针对交通场景中的各个参考对象产生对应的唯一特征值，以让自身定位判断装置处于一交通场景中时，仅需将侦测到的目前对象的唯一特征值与定位用基础信息中存储的唯一特征值进行比较，就能找出相符的参考对象，进而根据相符的参考对象的位置信息精准来计算自身的位置。因为不再需要存储大量完整的交通场景的深度信息以及复杂的算法，本专利技术的实施例可以大幅减少需要自身定位功能的终端装置的存储器使用量，且大幅降低更新定位用基础信息所需的成本。
[0008]以上内容并非为了限制本专利技术，而只是概括地叙述了本专利技术可解决的技术问题、可采用的技术手段以及可达到的技术功效，以让本领域技术人员初步地了解本专利技术。根据附图及以下的实施方式所记载的内容，本领域技术人员便可进一步了解本专利技术的各种实施例的细节。
附图说明
[0009]附图可辅助说明本专利技术的各种实施例，其中：
[0010]图1例示了根据本专利技术的某些实施例的定位用基础信息产生系统的结构；
[0011]图2例示了根据本专利技术的某些实施例中图1的定位用基础信息产生系统建立定位用基础信息的细节；
[0012]图3例示了根据本专利技术的某些实施例的定位用基础信息产生方法；
[0013]图4例示了根据本专利技术的某些实施例的自身定位判断装置的结构；以及
[0014]图5例示了根据本专利技术的某些实施例中图4的自身定位判断装置确定自身位置的细节。
[0015]附图标记
[0016]1:定位用基础信息产生系统
[0017]11:信息供给装置
[0018]111:感测系统
[0019]13:计算装置
[0020]201～205:动作
[0021]211～214:动作
[0022]V1:第一唯一特征值
[0023]V2:第二唯一特征值
[0024]3:定位用基础信息产生方法
[0025]301～304:步骤
[0026]41:自身定位判断装置
[0027]411:存储器
[0028]413:处理器
[0029]415:感测系统
[0030]417:通信接口
[0031]V3:目前唯一特征值
[0032]N1:定位用基础信息
[0033]N2:更新信息
[0034]501～503:动作
具体实施方式
[0035]以下将通过多个实施例来说明本专利技术，惟这些实施例并非用以限制本专利技术只能根据所述操作、环境、应用、结构、流程或步骤来实施。为了易于说明，与本专利技术的实施例无直接关联的内容或是不需特别说明也能理解的内容，将于本文以及附图中省略。在附图中，各元件(Element)的尺寸以及各元件之间的比例仅是范例，而非用以限制本专利技术。除了特别说明之外，在以下内容中，相同(或相近)的元件符号可对应至相同(或相近)的元件。在可被实现的情况下，如未特别说明，以下所述的每一个元件的数量可以是一个或多个。
[0036]本揭露使用的用语仅用于描述实施例，并不意图限制本专利技术。除非上下文另有明确说明，否则单数形式「一」也旨在包括多个形式。「包括」、「包含」等用语指示所述特征、整数、步骤、操作、元素及/或元件的存在，但并不排除一或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、元件及/或前述的组合的存在。用语「及/或」包含一或多个相关所列项目的任何及所有的组合。
[0037]图1例示了根据本专利技术的某些实施例的定位用基础信息产生系统的结构，惟其所示内容仅是为了举例说明本专利技术的实施例，而非为了限制本专利技术的保护范围。
[0038]参照图1，定位用基础信息产生系统1基本上可包含至少一信息供给装置11与一计算装置13。图1示出的信息供给装置11的数量并非限制。在某些实施例中，计算装置13可与信息供给装置11放置在同一物体(例如交通工具)内，且彼此之间通过各种总本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位用基础信息产生系统，其特征在于，包含：至少一信息供给装置，被配置以：辨识出多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别；以及根据该多个参考对象各自的该对象位置与该对象类别，产生该多个参考对象各自的一第一唯一特征值；以及一计算装置，与该至少一信息供给装置连接，且被配置以：从该至少一信息供给装置接收该多个参考对象的该多个第一唯一特征值；以及根据该多个参考对象的该多个第一唯一特征值，产生定位用基础信息。2.如权利要求1所述的定位用基础信息产生系统，其特征在于：该至少一信息供给装置各自包含一感测系统；该至少一信息供给装置各自的该感测系统包含至少一摄影机、至少一光学雷达、或至少一摄影机与至少一光学雷达；且该至少一信息供给装置是通过各自的该感测系统辨识出该多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别。3.如权利要求1所述的定位用基础信息产生系统，其特征在于，该多个参考对象各自的该对象位置对应到一GPS坐标。4.如权利要求1所述的定位用基础信息产生系统，其特征在于，该多个参考对象各自的该第一唯一特征值对应到一哈希值或一查找表值。5.如权利要求1所述的定位用基础信息产生系统，其特征在于，该计算装置还被配置以：传输该定位用基础信息给至少一自身定位判断装置。6.如权利要求1所述的定位用基础信息产生系统，其特征在于：该至少一信息供给装置还被配置以：在该计算装置产生该定位用基础信息之后，产生该多个参考对象各自的至少一第二唯一特征值；以及该计算装置还被配置以：根据该多个参考对象各自的该第一唯一特征值与该至少一第二唯一特征值，判断是否更新该定位用基础信息。7.一种定位用基础信息产生方法，其特征在于，包含：由至少一信息供给装置，辨识出多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别；由该至少一信息供给装置，根据该多个参考对象各自的该对象位置与该对象类别，产生该多个参考对象各自的一第一唯一特征值；由一计算装置，从该至少一信息供给装置接收该多个参考对象的该多个第一唯一特征值；以及由该计算装置，根据该多个参考对象的该多个第一唯一特征值，产生定位用基础信息。8.如权利要求7所述的定位用基础信息产生方法，其特征在于：该至少一信息供给装置各自包含一感测系统；该至少一信息供给装置各自的该感测系统包含至少一摄影机、至少一光学雷达、或至少一摄影机与至少一光学雷达；且该至少一信息供给装置是通过各自的该感测系统辨识出该多个参考对象各自的一对象位置与一对象类别。9.如权利要求7所述的定位用基础...
【专利技术属性】
技术研发人员：张均东，
申请(专利权)人：财团法人资讯工业策进会，
类型：发明
国别省市：
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