【技术实现步骤摘要】
旋转机械装置及直线型机械装置
[0001]本专利技术涉及一种旋转机械装置及直线型机械装置，尤其涉及一种具有编码器的旋转机械装置及直线型机械装置。
技术介绍
[0002]如今，根据自动化系统的需求，对机械装置的出力大小的精度要求越来越高，为此，多于施力末端设置力量感测器以监控受力大小。传统上，力量感测器通过贴附于弹性体上的应变规进行力量感测，具体而言，当弹性体受力形变时，应变规可测得其变形量，据此可结合弹性系数计算受力大小。然而，根据变规需出线且所贴附的弹性体需接触施力末端，故将限制其应用场合。此外，弹性体上需增加供应变规贴附的空间，且应变规的贴附工艺工艺繁琐，导致贴附工艺所需的空间较大，设计上亦较为复杂，加工成本较高。
[0003]因此，如何发展一种可改善上述公知技术的机械装置，实为目前迫切的需求。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种旋转机械装置及直线型机械装置，其通过设置弹性体及编码器对出力轴的受力情况进行感测，结构设计上较为简易，加工成本较低，且相较于现有贴附应变规的力量感测方...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种旋转机械装置，用以接触一外部对象，包括：一旋转马达，包括一马达壳体及一施力轴，其中该马达壳体包括一定子及一转子，且该施力轴具有一连接部，其中该定子连接该转子，且该施力轴设置于该马达壳体并连接于该转子，其中当该转子旋转一旋转角度时，该转子同时带动该施力轴旋转一施力角度；一第一编码器，设置于该马达壳体以连接该定子并检测该转子的该旋转角度；一固定壳体，连接于该马达壳体且环绕于该施力轴；一固定轴，包括一容纳孔，其中该固定轴连接该固定壳体且对应于该施力轴；一出力轴，包括一弹性体，且该出力轴穿设于该容纳孔，其中该弹性体穿过该出力轴，且该弹性体的一末端连接于该施力轴的该连接部；以及一第二编码器，包括一码盘及一感测器，其中该码盘设置于该施力轴且环绕于该连接部，且该感测器设置于该固定轴，其中该感测器于空间上相对于该码盘，且该感测器通过该码盘检测该施力轴的该施力角度。2.如权利要求1所述的旋转机械装置，其中当该出力轴没有接触该外部对象时，该施力轴通过该弹性体带动该出力轴旋转该施力角度；其中当该出力轴接触该外部对象而被固定时，该弹性体的该末端减少该施力轴的该施力角度至一停止角度。3.如权利要求2所述的旋转机械装置，还包括一控制器，且该控制器用以检测该旋转马达的马达电流；其中该第一编码器检测该转子的该旋转角度以输出一第一位置信号给该控制器，且该控制器依据该第一位置信号计算该转子的一角加速度；其中该第二编码器的该感测器分别检测该施力角度或该停止角度以输出一第二位置信号或一第三位置信号给该控制器。4.如权利要求3所述的旋转机械装置，其中当该控制器判断该角加速度随着该马达电流进行一成正比变化时，该控制器判断该出力轴没有接触该外部对象且记录该第二位置信号以作为该施力轴的一起始位置。5.如权利要求4所述的旋转机械装置，其中当该控制器判断该马达电流上升且该角加速度没有上升时，该控制器判断该出力轴接触该外部对象且记录该第三位置信号以作为该施力轴的一停止位置。6.如权利要求5所述的旋转机械装置，其中该控制器依据该起始位置及该停止位置之间的一差值来计算该出力轴的一扭力值。7.如权利要求6所述的旋转机械装置，其中当该控制器判断该扭力值高于一安全阀值时，该控制器减少该转子的该旋转角度或停止运转该旋转马达。8.一种旋转机械装置，用以接触一外部对象，其中该旋转机械装置包括：一旋转马达，旋转一旋转角度以提供一第一扭力；一第一编码器，感测该旋转马达的该旋转角度；一动力传输装置，连接于该旋转马达，其中该动力传输装置增加该第一扭力以产生一第二扭力；一施力轴，包括一连接部，且该施力轴设置于该动力传输装置的壳体，其中该动力传输装置的该第二扭力带动该施力轴旋转一施力角度；一固定壳体，连接于该动力传输装置的该壳体且环绕于该施力轴；
一固定轴，包括一容纳孔，其中该固定轴连接该固定壳体且对应于该施力轴；一出力轴，包括一弹性体，且该出力轴穿设于该容纳孔，其中该弹性体穿过该出力轴，且该弹性体的一末端连接于该施力轴的该连接部；以及一第二编码器，包括一码盘及一感测器，其中该码盘设置于该施力轴且环绕于该连接部，且该感测器设置于该固定轴，其中该感测器于空间上相对于该码盘，且该感测器通过该码盘检测该施力轴的该施力角度。9.如权利要求8所述的旋转机械装置，其中当该出力轴没有接触该外部对象时，该施力轴通过该弹性体带动该出力轴旋转该施力角度；其中当该出力轴接触该外部对象而被固定时，该弹性体的该末端减少该施力轴的该施力角度至一停止...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟启闻，朱恩毅，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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