出料控制系统及其出料控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种出料控制系统及其出料控制方法。出料控制系统具有作业模块、调整模块、电脑视觉模块、高度测量模块及控制模块。作业模块的出料机构供应材料，调整模块于多个自由度中移动该出料机构，电脑视觉模块的正向摄影机与侧向摄影机持续拍摄涵盖出料机构、调整模块及作业位置的影像，高度测量模块测量调整模块与作业位置之间的估测高度，控制模块控制估测高度来符合预设高度，持续依据影像计算出料机构的估测姿态与估测位置，并控制出料机构的移动以使出料机构所输出的材料被供应至作业位置。本发明专利技术可实现出料自动化，并精确地供应材料至作业位置。材料至作业位置。材料至作业位置。

【技术实现步骤摘要】
出料控制系统及其出料控制方法


[0001]本专利技术涉及一种控制系统与控制方法，特别涉及一种出料控制系统及出料控制方法。

技术介绍

[0002]于现有的出料控制技术中，出料机构通常是固定式机构，仅能提供材料至固定位置。
[0003]对此，于目前的加工流程中，都是由作业人员以人工方式来将加工物的加工部位对准前述固定位置，而使材料可被添加至加工部位。
[0004]然而，前述方式不仅耗费大量人力与时间，其材料供应的精确度是完全取决于作业人员的技术熟练度，无法提供稳定且高精确度的材料供应。
[0005]因此，现有出料控制技术存在上述问题亟待更有效的方案被提出。

技术实现思路

[0006]本专利技术的主要目的在于提供一种控制系统及其控制方法，可自动将出料机构对准物件的作业位置。
[0007]本专利技术提供一种出料控制系统，用以供应材料至一作业位置。出料控制系统包括一作业模块、一调整模块、一电脑视觉模块、一高度测量模块及一控制模块。该作业模块包括一出料机构，该出料机构用以供应该材料；该调整模块连接该出料机构，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种出料控制系统，用以供应材料至一作业位置，包括：一作业模块，包括一出料机构，该出料机构用以供应该材料；一调整模块，连接该出料机构，并用以于多个自由度中移动该出料机构，该调整模块包括至少一马达装置与分别对应不同自由度的多个移动机构，该至少一马达装置用以提供动力来使该多个移动机构分别于对应的自由度中移动该出料机构；一电脑视觉模块，包括一正向摄影机与一侧向摄影机，该正向摄影机设置于该出料机构与该调整模块上方，并用以持续拍摄涵盖该出料机构、该调整模块及该作业位置的一正向影像，该侧向摄影机设置于该出料机构与该调整模块侧方，并用以持续拍摄涵盖该出料机构、该调整模块及该作业位置的一侧向影像；一高度测量模块，用以测量该调整模块与该作业位置之间的一估测高度；及一控制模块，电性连接该出料机构、该调整模块、该电脑视觉模块及该高度测量模块，该控制模块被配置为控制该调整模块移动该作业模块以使该估测高度符合一预设高度，持续依据该正向影像与该侧向影像计算该出料机构的估测姿态与估测位置，依据该出料机构的该估测姿态与该估测位置控制该调整模块来移动该出料机构而改变该估测姿态与该估测位置，以使该出料机构所输出的该材料被供应至该作业位置。2.如权利要求1所述的出料控制系统，其中，该多个移动机构包括用以水平移动该出料机构的一水平移动机构与用以调整该出料机构的一吐料口的仰角的一仰角移动机构；该控制模块还被配置为规划经过多个该作业位置的一出料移动路径，该出料移动路径包括分别对应多个该作业位置的多个水平码及多个仰角码；该控制模块还被配置为于执行一出料操作时，依据该出料移动路径的该多个水平码控制该至少一马达装置推动该水平移动机构来依序水平移动该出料机构的该吐料口至多个该作业位置并供应该材料至各该作业位置；该控制模块还被配置为于执行该出料操作时，依据该出料移动路径的该多个仰角码控制该至少一马达装置推动该仰角移动机构来依序于抵达各该作业位置时调整该吐料口的仰角。3.如权利要求1所述的出料控制系统，还包括电性连接该控制模块的一材料加工模块，该材料加工模块用以对该材料进行加工；其中，该控制模块是被配置为于该材料被供应至该作业位置后，控制该材料加工模块对该作业位置的该材料进行加工。4.如权利要求3所述的出料控制系统，其中，该出料机构所输出的该材料包括冷却固化材料、聚合固化材料、挥发固化材料与光固化材料的至少其中之一；其中该材料加工模块包括加热模块、注入固化剂模块、产生气流模块与光源模块的至少其中之一。5.如权利要求1所述的出料控制系统，其中，该控制模块更被配置为对该正向影像与该侧向影像执行一前置影像处理以获得一特征正向影像与一特征侧向影像，再基于该正向摄影机的设置位置、...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鸿文，吴澍涵，黄春莲，张耿宁，邱时雍，张晋纶，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：