一种图像拼接方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种图像拼接方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，包括：获得第一目镜头、第二目镜头采集的第一待拼接视图、第二待拼接视图；按照第二目标映射关系对第二待拼接视图进行映射，得到第二目标图像；对第一待拼接视图、第二目标图像进行拼接；第二目标映射关系通过以下方式生成：确定第一目视图、第二目视图中相匹配的像素点；利用各个匹配对中第一像素点和第二像素点之间的位置对应关系，得到初始映射关系；根据多目相机的焦距、图像宽度、相机间距、传感器宽度、第一距离、第二距离，计算补偿值；利用补偿值对初始映射关系进行补偿，得到第二目标映射关系。应用本申请实施例提供的方案可以提高拼接后图像的质量。的质量。的质量。

【技术实现步骤摘要】
一种图像拼接方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种图像拼接方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在监控领域，为获得更广阔的监控视野，通常采用多目相机进行图像采集，然后对多目相机中每一目相机采集到的图像进行拼接。
[0003]相关技术中，在进行图像拼接时，通常确定各目相机所采集的图像的重合区域，然后将不同的相机所采集的视图按照重合区域合并的方式，将不同的相机所采集的图像拼接在一起。
[0004]上述方案虽然可以实现图像拼接，但是由于不同相机的参数不同，可能导致不同相机所采集的图像按照重合区域直接拼接后存在错位的问题，使得拼接后图像的质量较差。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的在于提供一种图像拼接方法、装置、设备及介质，以提高拼接后图像的质量。具体技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种图像拼接方法，所述方法包括：
[0007]获得第一目镜头采集的第一待拼接视图，并获得第二目镜头采集的第二待拼接视图，其中，所述第一目镜头、第二目镜头为同一多目相机中相邻的两个镜头，所述第一待拼接视图、第二待拼接视图中存在重合区域；
[0008]按照第二目标映射关系对所述第二待拼接视图中的各个第二像素点进行映射处理，得到第二目标图像；
[0009]对所述第一待拼接视图、第二目标图像中的重合区域进行拼接；
[0010]其中，所述第二目标映射关系通过以下方式生成：
[0011]获得所述第一目镜头采集的第一目视图，并获得所述第二目镜头采集的第二目视图，其中，所述第一目视图、第二目视图为所述多目相机在映射关系生成场景中采集的视图，且所述第一目视图、第二目视图中存在重合区域；
[0012]确定所述第一目视图、第二目视图中相匹配的像素点，得到多个匹配对，其中，每一匹配对包括所述第一目视图中位于所述重合区域的第一像素点、所述第二目视图中位于所述重合区域的第二像素点；
[0013]利用各个匹配对中第一像素点和第二像素点之间的位置对应关系，确定所述第二目视图中各个像素点到所述第一目视图中各个像素点的位置转换关系，得到所述第二目视图向所述第一目视图进行映射的初始映射关系；
[0014]根据所述多目相机的焦距、图像宽度、相机间距、传感器宽度、第一距离、第二距离，计算所述初始映射关系的补偿值，其中，所述图像宽度为：所述多目相机所采集图像的宽度，所述相机间距为：所述第一目镜头与第二目镜头之间的间距，所述传感器宽度为：所
述多目相机中每一目相机的传感器的宽度，所述第一距离为：所述重合区域中物体相对所述多目相机的距离，所述第二距离为：所述多目相机的实际应用场景中目标相对所述多目相机的距离；
[0015]利用所计算的补偿值对所述初始映射关系进行补偿，得到第二目标映射关系。
[0016]第二方面，本申请实施例提供了一种图像拼接装置，所述装置包括：
[0017]待拼接视图获得模块，用于获得第一目镜头采集的第一待拼接视图，并获得第二目镜头采集的第二待拼接视图，其中，所述第一目镜头、第二目镜头为同一多目相机中相邻的两个镜头，所述第一待拼接视图、第二待拼接视图中存在重合区域；
[0018]第一映射模块，用于按照第二目标映射关系对所述第二待拼接视图中的各个第二像素点进行映射处理，得到第二目标图像；
[0019]图像拼接模块，用于对所述第一待拼接视图、第二目标图像中的重合区域进行拼接；
[0020]其中，所述第二目标映射关系通过以下模块生成：
[0021]视图获得模块，用于获得所述第一目镜头采集的第一目视图，并获得所述第二目镜头采集的第二目视图，其中，所述第一目视图、第二目视图为所述多目相机在映射关系生成场景中采集的视图，且所述第一目视图、第二目视图中存在重合区域；
[0022]匹配对确定模块，用于确定所述第一目视图、第二目视图中相匹配的像素点，得到多个匹配对，其中，每一匹配对包括所述第一目视图中位于所述重合区域的第一像素点、所述第二目视图中位于所述重合区域的第二像素点；
[0023]初始映射关系获得模块，用于利用各个匹配对中第一像素点和第二像素点之间的位置对应关系，确定所述第二目视图中各个像素点到所述第一目视图中各个像素点的位置转换关系，得到所述第二目视图向所述第一目视图进行映射的初始映射关系；
[0024]补偿值计算模块，用于根据所述多目相机的焦距、图像宽度、相机间距、传感器宽度、第一距离、第二距离，计算所述初始映射关系的补偿值，其中，所述图像宽度为：所述多目相机所采集图像的宽度，所述相机间距为：所述第一目镜头与第二目镜头之间的间距，所述传感器宽度为：所述多目相机中每一目相机的传感器的宽度，所述第一距离为：所述重合区域中物体相对所述多目相机的距离，所述第二距离为：所述多目相机的实际应用场景中目标相对所述多目相机的距离；
[0025]第二目标获得模块，用于利用所计算的补偿值对所述初始映射关系进行补偿，得到第二目标映射关系。
[0026]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0027]存储器，用于存放计算机程序；
[0028]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法步骤。
[0029]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。
[0030]本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的图像拼接方法。
[0031]本申请实施例有益效果：
[0032]本申请实施例提供的方案中，可以获得第一目镜头采集的第一待拼接视图，并获得第二目镜头采集的第二待拼接视图，其中，第一目镜头、第二目镜头为同一多目相机中相邻的两个镜头，第一待拼接视图、第二待拼接视图中存在重合区域；按照第二目标映射关系对第二待拼接视图中的各个第二像素点进行映射处理，得到第二目标图像；对第一待拼接视图、第二目标图像中的重合区域进行拼接；其中，第二目标映射关系通过以下方式生成：获得第一目镜头采集的第一目视图，并获得第二目镜头采集的第二目视图，其中，第一目视图、第二目视图为多目相机在映射关系生成场景中采集的视图，且第一目视图、第二目视图中存在重合区域；确定第一目视图、第二目视图中相匹配的像素点，得到多个匹配对，其中，每一匹配对包括第一目视图中位于重合区域的第一像素点、第二目视图中位于重合区域的第二像素点；利用各个匹配对中第一像素点和第二像素点之间的位置对应关系，确定第二目视图中各个像素点到第一目视图中各个像素点的位置转换关系，得到第二目视图向第一目视图进行映射的初始映射关系；根据多目相机的焦距、图像宽度、相机间距、传感器宽度、第一距离、第二距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获得第一目镜头采集的第一待拼接视图，并获得第二目镜头采集的第二待拼接视图，其中，所述第一目镜头、第二目镜头为同一多目相机中相邻的两个镜头，所述第一待拼接视图、第二待拼接视图中存在重合区域；按照第二目标映射关系对所述第二待拼接视图中的各个第二像素点进行映射处理，得到第二目标图像；对所述第一待拼接视图、第二目标图像中的重合区域进行拼接；其中，所述第二目标映射关系通过以下方式生成：获得所述第一目镜头采集的第一目视图，并获得所述第二目镜头采集的第二目视图，其中，所述第一目视图、第二目视图为所述多目相机在映射关系生成场景中采集的视图，且所述第一目视图、第二目视图中存在重合区域；确定所述第一目视图、第二目视图中相匹配的像素点，得到多个匹配对，其中，每一匹配对包括所述第一目视图中位于所述重合区域的第一像素点、所述第二目视图中位于所述重合区域的第二像素点；利用各个匹配对中第一像素点和第二像素点之间的位置对应关系，确定所述第二目视图中各个像素点到所述第一目视图中各个像素点的位置转换关系，得到所述第二目视图向所述第一目视图进行映射的初始映射关系；根据所述多目相机的焦距、图像宽度、相机间距、传感器宽度、第一距离、第二距离，计算所述初始映射关系的补偿值，其中，所述图像宽度为：所述多目相机所采集图像的宽度，所述相机间距为：所述第一目镜头与第二目镜头之间的间距，所述传感器宽度为：所述多目相机中每一目相机的传感器的宽度，所述第一距离为：所述重合区域中物体相对所述多目相机的距离，所述第二距离为：所述多目相机的实际应用场景中目标相对所述多目相机的距离；利用所计算的补偿值对所述初始映射关系进行补偿，得到第二目标映射关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多目相机的焦距、图像宽度、相机间距、传感器宽度、第一距离、第二距离，计算所述初始映射关系的补偿值，包括：按照以下公式计算所述初始映射关系的补偿值deta_x:deta_x＝fbWk(1/L1
–
1/L2)其中，所述f表示所述多目相机的焦距，所述W表示图像宽度，所述b表示相机间距，所述k表示传感器宽度，所述L1表示第一距离，所述L2表示第二距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各个匹配对中第一像素点和第二像素点之间的位置对应关系，确定所述第二目视图中各个像素点到所述第一目视图中各个像素点的位置转换关系，得到所述第二目视图向所述第一目视图进行映射的初始映射关系，包括：利用各个匹配对中第一像素点和第二像素点之间的位置对应关系，确定所述第二目视图中各个像素点到所述第一目视图中各个像素点的位置转换关系；按照所述位置转换关系对所述第二目视图中各个像素点的位置进行转换，得到转换图像，对所述转换图像中超出所述第二目视图坐标范围的区域进行裁剪，得到用于对转换后第二目视图进行裁剪的第一裁剪转换关系；
融合所述位置转换关系和第一裁剪转换关系，得到所述第二目视图中各个像素点到裁剪后所述转换图像中各个像素点的初始映射关系；所述方法还包括：按照所述转换图像的裁剪方式，对所述第一目视图进行裁剪，得到所述第一目视图中各个像素点到裁剪后所述第一目视图中各个像素点的映射关系，作为第一目标映射关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一目视图、第二目视图中相匹配的像素点，得到多个匹配对，包括：提取所述第一目视图中位于所述重合区域的各个第一像素点的特征，并提取所述第二目视图中位于所述重合区域的各个第二像素点的特征；计算各个第一像素点的特征与各个第二像素点的特征之间的相似度，选择相似度大于预设的相似度阈值的第一像素点和第二像素点，得到多个匹配对；对所得到的匹配对进行筛选，得到符合一致性的匹配对。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所得到的匹配对进行筛选，得到符合一致性的匹配对，包括：利用不同的随机抽样一致性算法，对所得到的匹配对进行筛选，得到不同的筛选结果；对所得到的不同的筛选结果进行融合，得到符合一致性的匹配对。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述不同的随机抽样一致性算法包括以下算法中的至少两种：基于相似变换的随机抽样一致性算法、基于仿射变换的随机抽样一致性算法、基于投影变换的随机抽样一致性算法。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用各个匹配对中第一像素点和第二像素点之间的位置对应关系，确定所述第二目视图中各个像素点到所述第一目视图中各个像素点的位置转换关系，得到所述第二目视图向所述第一目视图进行映射的初始映射关系，包括：利用预设的矩阵变换方式，计算所得到的匹配对中第二像素点到第一像素点的位置变换矩阵，得到所述第二目视图中各个像素点到所述第一目视图中各个像素点的位置转换关系，作为初始映射关系，其中，所述矩阵变换方式包括获得以下矩阵的方式中的任一种：相似变换矩阵、仿射变换矩阵、投影变换矩阵。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一待拼接视图、第二目标图像中的重合区域进行拼接，包括：在所述第二目标映射关系反映所述第二目视图与裁剪图像之间像素点的映射关系的情况下，按照第一目标映射关系对所述第一待拼接视图进行转换，得到第一目标图像，其中，所述裁剪图像为：所述第二目视图向所述第一目视图转换并裁剪超出所述第二目视图坐标范围的像素点后得到的图像，所述第一目标映射关系为：所述第一目视图与所述裁剪图像之间像素点的映射关系；对所述第一目标图像、第二目标图像中的重合区域进行拼接。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对每一目镜头所采集的视图，基于该目镜头所采集的视图、与该目镜头相邻的相邻镜头所采集的视图的像素值，计算该目镜头所采集的视图相对所述相邻镜头所采集的视图
的初始色彩增益，其中，每一视图的像素值包括：该视图中像素点在RGB三个通道的分量；根据所计算的各个初始色彩增益，对每一目镜头所采集视图的初始色彩增益进行更新，得到每一目镜头所采集视图的目标色彩增益；利用各个目标色彩增益，分别对每一目镜头所采集的视图进行色彩增益处理。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述针对每一目镜头所采集的视图，基于该目镜头所采集的视图、与该目镜头相邻的相邻镜头所采集的视图的像素值，计算该目镜头所采集的视图相对所述相邻镜头所采集的视图的初始色彩增益，包括：针对每一目镜头所采集的视图，基于该目镜头所采集的视图、与该目镜头相邻的相邻镜头所采集的视图的像素值，确定该目镜头所采集视图相对所述相邻镜头所采集视图的第一色彩增益，并确定所述相邻镜头所采集视图相对该目镜头所采集视图的第二色彩增益，计算所述第一色彩增益相对所述第二色彩增益的差异，作为该目镜头所采集视图的初始色彩增益。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述针对每一目镜头所采集的视图，基于该目镜头所采集的视图、与该目镜头相邻的相邻镜头所采集的视图的像素值，确定该目镜头所采集视图相对所述相邻镜头所采集视图的第一色彩增益，并确定所述相邻镜头所采集视图相对该目镜头所采集视图的第二色彩增益，计算所述第一色彩增益相对所述第二色彩增益的差异，作为该目镜头所采集视图的初始色彩增益，包括：针对每一目镜头所采集的视图，统计该目镜头所采集的视图中重合区域的像素点的像素值之和，并统计与该目镜头相邻的相邻镜头所采集的视图中所述重合区域的像素点的像素值之和，确定像素值之和较小的非鲜明视图中所述重合区域的像素点相对像素值之和较大的鲜明视图中所述重合区域的像素点的色彩增益，计算各个色彩增益的数学统计值，作为所述非鲜明视图的第一参考增益，在该目镜头所采集视图...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，胡思启，张奇，罗玉新，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：