基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请涉及一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及系统，涉及汽车技术领域，该自动驾驶仿真测试方法包括以下步骤：基于测试区域地图以及实体待测车辆对应的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真测试场景数据；所述仿真模拟向所述实体待测试车辆反馈所述仿真测试场景的实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，在所述仿真模拟中进行自动驾驶功能和性能测试。本申请采用数字孪生技术，基于实际测试场地、实体待测车辆与模拟测试场景、模拟待测车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。降低测试成本。降低测试成本。

【技术实现步骤摘要】
基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及系统


[0001]本申请涉及汽车
，具体涉及一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]当今汽车
，自动驾驶仿真测试作为重要的测试手段，是验证车辆自动驾驶功能、性能的关键方式。传统的测试方式多将待测车辆与其他交通参与物安排在同一场地进行测试，其他交通参与物包括道路标识标线、实车、模拟车、模拟人等，根据特定交互方式模拟不同的交通情况，监测待测车辆的自动驾驶功能的执行情况，从而进行测试评价。
[0003]传统的实车测试方式，需要特定道路、多台交通参与物以及多名测试人员进行配合，测试成本较高、测试效率较低。另外，如果待测车辆的自动驾驶功能不及预期，容易与其他交通参与物发生碰撞或不能避免风险，从而发生不必要的安全风险和经济损失。
[0004]传统的虚拟仿真测试方式，基于虚拟的车辆动力学和虚拟场景开展虚拟自动驾驶算法或硬件测试，不能精确体现真实环境中的车辆动态响应。
[0005]因此，为提供更安全高效且基于实车动态的测试方法，现提供一种新的基于数字孪生技术的仿真驾驶技术，以满足测试需求。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法及装置，采用实际测试场地、实体待测试车辆与模拟环境、模拟车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶功能和性能的测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。
[0007]第一方面，本申请提供了一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，所述方法包括以下步骤：
[0008]基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；
[0009]实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；
[0010]基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；
[0011]向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，
[0012]所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；
[0013]所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；
[0014]所述自动驾驶场景实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。
[0015]进一步的，所述基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法还包括以下步骤：
[0016]调整所述模拟车辆的模拟参数；
[0017]基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶实时仿真数据；
[0018]向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。
[0019]具体的，所述基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据中，包括以下步骤：
[0020]接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；
[0021]基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；
[0022]基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据。
[0023]具体的，所述方法在构建实时仿真测试场景以及仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据时，利用预设的仿真引擎和渲染引擎进行三维画面仿真模拟。
[0024]第二方面，本申请提供了一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试装置，所述装置包括：
[0025]驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；
[0026]仿真模拟模块，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；
[0027]数据交互模块，其用于实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；
[0028]所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据；
[0029]所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据；
[0030]仿真测试模块，其用于基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，
[0031]所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；
[0032]所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；
[0033]所述自动驾驶实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。
[0034]进一步的，所述驾驶模拟主机还用于调整所述模拟车辆的模拟参数；
[0035]所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；
[0036]所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；
[0037]所述仿真测试模块还用于基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。
[0038]进一步的，所述仿真模拟模块还用于接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；
[0039]所述仿真模拟模块还用于基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；
[0040]所述仿真模拟模块还用于基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据。
[0041]第三方面，本申请提供了一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试系统，所述系统包括：
[0042]驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；
[0043]仿真模拟引擎，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；
[0044]车辆监控单元，其用于实时监控获得实体待测试车辆的实时行驶参数
[0045]数据交互单元，其用于实时所述车辆监控单元监控获取的实体待测试车辆的实时行驶参数；
[0046]所述仿真模拟引擎还用于基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：基于测试区域地图以及预设的模拟实体待测试车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；所述自动驾驶实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。2.如权利要求1所述的基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：调整所述模拟车辆的模拟参数；基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得对应的所述自动驾驶场景实时仿真数据；向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。3.如权利要求1所述的基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据中，包括以下步骤：接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据。4.如权利要求1所述的基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，其特征在于：所述方法在构建实时仿真测试场景以及仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据时，利用预设的仿真引擎和渲染引擎进行三维画面仿真模拟。5.一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试装置，其特征在于，所述装置包括：驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；仿真模拟模块，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；数据交互模块，其用于实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；
所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据；所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据；仿真测试模块，其用于基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；所述自动驾驶场景实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。6.如权利要求5所述的基于数字孪生技术的自动驾驶测试装置，其特征在于：所述驾驶模拟主机还用于调整所述模拟车辆的模拟参数；所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及...

【专利技术属性】
技术研发人员：王庆涛，周正，高海龙，杜强飞，裴健，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：