一种深度数据确定方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种深度数据确定方法、装置、终端及存储介质，本发明专利技术中的除数和初始除数可以预先基于光学参数计算得到，后续只需要获取视差数据，并通过一次加法运算和一次除法运算就可以实现视觉转深度的计算，解决了现有技术中单目结构光视觉转深度的计算方法步骤过于繁多，导致过多的计算开销的问题。导致过多的计算开销的问题。导致过多的计算开销的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种深度数据确定方法、装置、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及视觉计算领域，尤其涉及的是一种深度数据确定方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机的发展，三维测量逐渐成为了计算机视觉的一个重要领域。通过三维测量技术能够实现人脸检测、工业检测以及智能制造等等。其中，结构光测量因为与被测目标不直接接触，具有精度高、速度快等优点，成为目前主流的测量方法。现有技术中的单目结构光视觉转深度的计算方法主要包括以下步骤：一、先取除数和被除数的正负关系，然后正值化被除数。这种除法因为需要递减的关系，所以除数就取负值的补码，方便操作。二、被除数递减与除数，每一次的递减，商数递增。三、直到被除数小于除数，递减过程剩下的是余数。四、输出的结果根据除数和被除数的正负关系。可以看出现有技术中的单目结构光视觉转深度的计算方法步骤过于繁多，因此会产生过多的计算开销。
[0003]因此，现有技术还有待改进和发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种深度数据确定方法、装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度数据确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标单目结构光深度相机对应的光学参数，根据所述光学参数确定目标被除数和初始除数；获取第一投影点和第二投影点之间的位置距离，将所述位置距离作为视差数据，其中，所述第一投影点和所述第二投影点通过所述目标单目结构光深度相机射出的同一激光光束产生，所述第一投影点对应的第一反射点位于目标物体，所述第二投影点对应的第二反射点位于参考平面；根据所述初始除数和所述视差数据做加法运算得到目标除数，根据所述目标被除数和所述目标除数做除法运算得到深度数据，其中，所述深度数据用于反映所述目标物体到所述目标单目结构光深度相机的距离。2.根据权利要求1所述的深度数据确定方法，其特征在于，所述目标单目结构光深度相机包括激光模组和成像模组，所述根据所述光学参数确定目标被除数和初始除数，包括：根据所述光学参数，确定参考平面距离、基线长度以及焦距，其中，所述参考平面距离用于反映所述参考平面到所述目标单目结构光深度相机的距离，所述基线长度用于反映所述激光模组和所述成像模组之间的距离；根据所述基线长度和所述焦距确定所述目标被除数；根据所述目标被除数和所述参考平面距离确定所述初始除数。3.根据权利要求2所述的深度数据确定方法，其特征在于，所述根据所述基线长度和所述焦距确定所述目标被除数，包括：根据所述基线长度和所述焦距做乘法运算，得到所述目标被除数。4.根据权利要求2所述的深度数据确定方法，其特征在于，所述根据所述目标被除数和所述参考平面距离确定所述初始除数，包括：根据所述目标被除数和所述参考平面距离做除法运算，得到所述初始除数。5.根据权利要求2所述的深度数据确定方法，其特征在于，所述获取第一投影点和第二投影点之间的位置距离，包括：通过所述激光模组分别向所述目标物体和所述参考平面发射同一激光光束；通过所述成像模组获取通过所述第一反射点对应的反射光束产生的所述第一投影点，获取所述第一投影点对应的第一位置数据；通过所述成像模组获取通过所述第二反射点对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓统杰，冯国安，莫世忠，黄剑勇，刘国权，程向伟，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：