一种自动驾驶装载机对沙石堆检测识别和测量的方法技术

本发明专利技术涉及智能检测技术领域，具体涉及到一种自动驾驶装载机对沙石堆检测识别和测量的方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、深度相机拍照采集信息：应用数据集采集装置的各传感器获取砂石堆的信息，并且将获得的砂石堆数据进行存储，红外相机获取识别砂石堆，并建立坐标系；步骤二、选用单线激光雷达和红外相机，使用棋盘格标定法进行了激光雷达与相机联合标定，在相机标定后使用相机内、外参获取棋盘格相机坐标系下的位姿信息；本发明专利技术通过在自动驾驶装载机上安装了红外相机，CMOS摄像头，激光雷达装置，数据集采集装置后，激光雷达和红外相机使用棋盘格标定法进行了联合标定，使用LM算法优化获取最优参数。算法优化获取最优参数。算法优化获取最优参数。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶装载机对沙石堆检测识别和测量的方法


[0001]本专利技术涉及智能检测
，具体涉及到一种自动驾驶装载机对沙石堆检测识别和测量的方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术和传感器技术的发展，自动驾驶技术日趋成熟，该技术应用的领域也变广。目前在建筑工程工业领域中，大多数是通过人来识别沙石堆，然后进行人工操作装载机铲挖技术。这种传统的方式是一种有效的手段，因其具有检测识别速度快且准确度高的特点，一直在建筑工程工业领域中应用。但是，该传统方式会花费较大的人力资源。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术提供了一种自动驾驶装载机对沙石堆检测识别和测量的方法，以解决上述
技术介绍
中存在的问题。
[0004]本专利技术提供如下技术方案：一种自动驾驶装载机沙石堆检测的智能系统，其组成包括：安装在自动驾驶装载机上的红外相机，CMOS摄像头，激光雷达装置，数据集采集装置；
[0005]红外相机：红外相机可全天候进行检测，CMOS摄像头用于探测识别自动驾驶装载机前方的沙石堆，将此沙石堆作为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶装载机沙石堆检测的智能系统，其组成包括：安装在自动驾驶装载机上的红外相机，CMOS摄像头，激光雷达装置，数据集采集装置；红外相机：红外相机可全天候进行检测，CMOS摄像头用于探测识别自动驾驶装载机前方的沙石堆，将此沙石堆作为目标物体；激光雷达装置：用于向沙石堆发射探测激光束，然后将接收到的从目标反射回来的目标回波与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息；数据集采集装置：用于采集沙石堆模型信息，并将模型记录并保存；将采集到的沙石堆作为预测算法的训练集，训练多次，然后将训练好的沙石堆预测算法模型保存。2.根据权利要求1所述一种自动驾驶装载机沙石堆检测智能系统识别和测量的方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、深度相机拍照采集信息：应用数据集采集装置的各传感器获取砂石堆的信息，并且将获得的砂石堆数据进行存储，红外相机获取识别砂石堆，并建立坐标系；步骤二、选用单线激光雷达和红外相机，使用棋盘格标定法进行了激光雷达与相机联合标定，在相机标定后使用相机内、外参获取棋盘格相机坐标系下的位姿信息，通过激光雷达获取的标定板点云信息来计算棋盘格激光坐标系...

【专利技术属性】
技术研发人员：周庆辉，刘浩世，谢贻东，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：