拼接方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请适用于雷达数据处理技术领域，提供了拼接方法、装置及电子设备，包括：通过第一光路获取第一点云数据，所述第一光路为旋转式雷达的旋转结构上的光路；通过第二光路获取第二点云数据；在目标夹角小于第一预设夹角时，采用第一种拼接策略对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行拼接，得到拼接数据，其中，所述目标夹角为所述第一光路到所述第二光路沿着旋转方向所成的夹角；在所述目标夹角大于第二预设夹角时，采用第二种拼接策略对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行拼接，得到拼接数据；输出所述拼接数据。通过上述方法，能够得到准确的拼接数据。得到准确的拼接数据。得到准确的拼接数据。

【技术实现步骤摘要】
拼接方法、装置及电子设备


[0001]本申请属于雷达数据处理
，尤其涉及拼接方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，旋转式激光雷达通过将光路与旋转的电机结合来扫描周围的环境，进而获取环境的点云数据。当该旋转式激光雷达的光路只有一个时，若希望提高扫描频率，则只有提高电机的转速。即相当于提高电机的成本，进而相当于提高了旋转式激光雷达的成本。
[0003]如图1所示，为了以较低的成本获得较高的扫描频率，可在旋转式激光雷达上安装两个光路，但这两个光路在旋转结构上为对称的关系。
[0004]如图1所示，假设对称的两个光路分别为光路A和光路B，则旋转结构逆时针转动180度时，光路A扫描了左侧区域，同时光路B扫描了右侧区域，将光路A和光路B分别扫描的区域得到的扫描数据拼接在一起，即可以实现在旋转结构旋转半圈时，获取一圈的扫描数据的效果，从而实现了倍频。
[0005]但是该拼接方法假定了光路A和光路B是在180度的关系上，实际上，由于机械误差和组装误差的存在，光路A和光路B几乎不可能刚好成180度，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据拼接方法，其特征在于，包括：通过第一光路获取第一点云数据，所述第一光路为旋转式雷达的旋转结构上的光路；通过第二光路获取第二点云数据，所述第二光路为所述旋转结构上的光路，且所述第二光路与所述第一光路同旋转轴线；在目标夹角小于第一预设夹角时，采用第一种拼接策略对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行拼接，得到拼接数据，其中，所述目标夹角为所述第一光路到所述第二光路沿着旋转方向所成的夹角；在所述目标夹角大于第二预设夹角时，采用第二种拼接策略对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行拼接，得到拼接数据；输出所述拼接数据。2.如权利要求1所述的数据拼接方法，其特征在于，所述拼接数据包括360
°
范围内的点云数据，所述第一预设夹角和所述第二预设夹角均为180
°
，所述采用第一种拼接策略对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行拼接，得到拼接数据，包括：若拼接的为奇数圈的拼接数据，则从所述第一点云数据中选取[0
°
,180
°
]对应的点云数据，以及，从所述第二点云数据选取(180
°
，360
°
]对应的点云数据，将选取的各个点云数据按照其对应的角度进行拼接，得到拼接数据；若拼接的为偶数圈的拼接数据，则从所述第一点云数据中选取[180
°
,360
°
]对应的点云数据，以及，从所述第二点云数据选取[0
°
，180
°
)对应的点云数据，将选取的各个点云数据按照其对应的角度进行拼接，得到拼接数据。3.如权利要求2所述的数据拼接方法，其特征在于，所述输出所述拼接数据，包括：在所述旋转结构旋转T/2+T
AOA'
后，输出拼接得到的第一圈的拼接数据，其中，所述T为所述旋转结构旋转一周所需的时间，所述AOA'为所述第一光路和所述第一光路的理想光路的夹角，所述第一光路的理想光路与所述第二光路的夹角为180
°
，所述T
AOA'
为所述旋转结构旋转与所述AOA'对应的区域相等的区域所需的时间；每间隔T/2均输出后续拼接得到的各圈的拼接数据。4.如权利要求1所述的数据拼接方法，其特征在于，所述拼接数据包括360
°
范围内的点云数据，所述第一预设夹角和所述第二预设夹角均为180
°
，所述采用第二种拼接策略对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行拼接，得到拼接数据，包括：若拼接作为奇数圈的拼接数...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷焓，胡攀攀，尤乐毅，冯奥凯，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：