传感器系统以及传感器单元技术方案

搭载于车辆(1)的传感器系统(100)具备LiDAR(6f)、相机(6g)、收纳LiDAR(6f)以及相机(6g)的壳体(121)、和安装于壳体(121)并具有至少一个能够利用清洗介质同时清洗与LiDAR(6f)对应的第一清洗对象面(123a)和与相机(6g)对应的第二清洗对象面(123b)的喷嘴(131)的清洁器(103)。器(103)。器(103)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】传感器系统以及传感器单元


[0001]本专利技术涉及传感器系统以及传感器单元。

技术介绍

[0002]在专利文献1等中公开了车辆用的头灯清洁器。
[0003]近年来已尝试开发能够自动驾驶的车辆。在实现自动驾驶时，例如谋求利用LiDAR或相机等传感器取得车辆外部的信息。在专利文献2中，已公开了一种搭载于车辆的传感器系统，其中多个LiDAR内置于灯单元内。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本国特开2016
‑
187990号公报
[0007]专利文献2：国际公开WO2018/051909号说明书

技术实现思路

[0008]专利技术所要解决的技术问题
[0009]可是，在实现自动驾驶时，例如谋求良好地维持LiDAR或相机的灵敏度。
[0010]因此，本专利技术的目的在于，提供能够有效地清洗LiDAR和相机一体化单元的传感器系统。
[0011]此外，本专利技术的目的在于，提供能够有效地清洗多个传感器的传感器系统。
[0012]此外，本专利技术的目的在于，提供能够维持透过罩的清洁度的传感器单元。
[0013]另外，对于统合搭载有各种各样的传感器的自动驾驶车的车辆整体的车辆控制部的处理负荷的减轻还有改进的余地。
[0014]因此，本专利技术的目的在于，提供能够不增加车辆控制部的处理负荷地控制传感器清洗的传感器系统。
[0015]另外，在如专利文献2记载的传感器系统中，对各种各样种类的传感器中组合搭载哪种的传感器还有改进的余地。
[0016]因此，本专利技术的目的在于，提供使LiDAR和红外相机一体化的新型传感器单元。
[0017]此外，本专利技术的目的在于，在具备LiDAR和红外相机的传感器系统中，实现高精度检测。
[0018]用于解决技术问题的技术方案
[0019]为了达成上述目的之一，本专利技术一侧面的传感器系统搭载于车辆，其具备：
[0020]LiDAR；
[0021]相机；
[0022]壳体，其收纳所述LiDAR以及所述相机；
[0023]清洁器，其安装于所述壳体，并具有至少一个能够利用清洗介同时质对与所述LiDAR对应的第一清洗对象面和与所述相机对应的第二清洗对象面进行清洗的喷嘴。
[0024]为了达成上述目的之一，本专利技术的一侧面的传感器单元搭载于车辆，其具备：
[0025]LiDAR；
[0026]相机；
[0027]壳体，其收纳所述LiDAR以及所述相机；
[0028]液体清洁器，其具有至少一个能够利用清洗液对与所述LiDAR以及所述相机对应的清洗对象面进行清洗的液体喷嘴；
[0029]空气清洁器，其具有至少一个能够利用空气对所述清洗对象面进行清洗的空气喷嘴；
[0030]所述液体清洁器安装于所述壳体的上部，
[0031]所述空气清洁器安装于所述壳体的侧部。
[0032]为了达成上述目的之一，本专利技术的一侧面的传感器系统搭载于车辆，其具备：
[0033]第一传感器；
[0034]第二传感器；
[0035]清洁器，其具有至少一个能够利用清洗介质对与所述第一传感器对应的第一清洗对象面和与所述第二传感器对应的第二清洗对象面进行清洗的喷嘴；
[0036]清洁器控制部，其控制所述清洁器；
[0037]所述清洁器控制部基于通过所述第一传感器以及所述第二传感器的至少一方检测到的污垢信息控制所述清洁器以清洗所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面。
[0038]为了达成上述目的，本专利技术的一侧面的传感器单元搭载于车辆，其具备：
[0039]传感器，其能够取得所述车辆的外部信息；
[0040]壳体，其收纳所述传感器；
[0041]透过罩，其以覆盖所述壳体的开口部的方式设置，并透过从所述传感器出射的光或者向所述传感器入射的光；
[0042]所述透过罩形成为随着从所述壳体的开口端朝向中心部凹陷。
[0043]为了达成上述目的之一，本专利技术的一侧面的传感器系统搭载于车辆，其具备：
[0044]传感器；
[0045]清洁器，其具有至少一个能够利用清洗介质对所述传感器的清洗对象面进行清洗的喷嘴；
[0046]传感器控制部，其控制所述传感器；
[0047]清洁器控制部，其控制所述清洁器；
[0048]所述传感器控制部将基于通过所述传感器检测到的信息生成的污垢信号不经由控制所述车辆整体的车辆控制部而向所述清洁器控制部发送。
[0049]为了达成上述目的之一，本专利技术的一侧面的传感器单元搭载于车辆，其具备：
[0050]LiDAR；
[0051]红外相机；
[0052]壳体，其收纳所述LiDAR和所述红外相机。
[0053]为了达成上述目的之一，本专利技术的一侧面的传感器系统搭载于车辆，其具备：
[0054]LiDAR；
[0055]红外相机；
[0056]控制部，其能够控制所述LiDAR以及所述红外相机；
[0057]所述控制部构成为使用利用所述LiDAR取得的与所述车辆周围的对象物相关的距离信息对利用所述红外相机取得的所述对象物的数据进行补充，从而生成距离图像数据。
[0058]专利技术效果
[0059]根据本专利技术，能够提供能够有效地清洗LiDAR和相机一体化单元的传感器系统。
[0060]而且，根据本专利技术，能够提供能够有效地清洗多个传感器的传感器系统。
[0061]而且，根据本专利技术，能够提供能够维持透过罩的清洁度的传感器单元。
[0062]而且，根据本专利技术，能够提供能够不增加车辆控制部的处理负荷地，控制传感器的清洗的传感器系统。
[0063]而且，根据本专利技术，能够提供将LiDAR和红外相机一体化的新型的传感器单元。
[0064]而且，根据本专利技术，在具备LiDAR和红外相机的传感器系统中，能够实现高精度的检测。
附图说明
[0065]图1是搭载有第一实施方式的传感器系统的车辆的俯视图。
[0066]图2是装入有图1的传感器系统的车辆系统的框图。
[0067]图3是图1的传感器系统的框图。
[0068]图4是图1的传感器系统具备的传感器单元的立体图。
[0069]图5是示出图4的传感器单元的内部结构的示意图。
[0070]图6是图1的传感器系统具备的液体清洁器的立体图。
[0071]图7是示出图1的传感器系统具备的空气清洁器的高压空气生成部的图。
[0072]图8是示出第一实施方式的变形例的传感器系统具备的传感器单元的内部结构的示意图。
[0073]图9是示出图8的传感器系统的动作例的流程图。
[0074]图10是第二实施方式的传感器单元的立体图。
[0075]图11是图10的传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种传感器系统，其搭载于车辆，该传感器系统具备：LiDAR；相机；壳体，其收纳所述LiDAR以及所述相机；清洁器，其安装于所述壳体，并具有至少一个能够利用清洗介质同时对与所述LiDAR对应的第一清洗对象面和与所述相机对应的第二清洗对象面进行清洗的喷嘴。2.如权利要求1所述的传感器系统，其中，所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面由安装于所述壳体的开口部的透过罩构成，在所述透过罩的所述第一清洗对象面设置有遮住可见光的过滤器。3.如权利要求2所述的传感器系统，其中，所述透过罩形成为沿相对于与所述LiDAR的光轴正交的面倾斜的方向延伸。4.一种传感器单元，其搭载于车辆，该传感器单元具备：LiDAR；相机；壳体，其收纳所述LiDAR以及所述相机；液体清洁器，其具有至少一个能够利用清洗液对与所述LiDAR以及所述相机对应的清洗对象面进行清洗的液体喷嘴；空气清洁器，其具有至少一个能够利用空气对所述清洗对象面进行清洗的空气喷嘴；所述液体清洁器安装于所述壳体的上部，所述空气清洁器安装于所述壳体的侧部。5.如权利要求4所述的传感器单元，其中，还具备透过罩，该透过罩以覆盖所述壳体的开口部的方式而设置，并作为所述清洗对象面构成，所述透过罩形成为沿相对于与所述LiDAR的光轴正交的面倾斜的方向延伸。6.如权利要求5所述的传感器单元，其中，所述壳体具备在所述透过罩的左右方向的至少一方向外侧伸出的伸出部，所述至少一个空气喷嘴配置于所述伸出部。7.如权利要求5或6中所述的传感器单元，其中，在与所述透过罩的所述LiDAR对应的面上设置有遮住可见光的过滤器。8.如权利要求4至7中任一项所述的传感器单元，其中，还具备控制所述液体清洁器以及所述空气清洁器的清洁器控制部，所述清洁器控制部与所述壳体一体安装。9.如权利要求4至8中任一项所述的传感器单元，其中，所述液体清洁器具有朝向所述清洗对象面中从所述LiDAR出射的光透过的区域喷射所述清洗液的第一喷嘴、和朝向所述清洗对象面中与所述相机的透镜对应的区域喷射所述清洗液的第二喷嘴。10.一种传感器系统，其搭载于车辆，该传感器系统具备：第一传感器；
第二传感器；清洁器，其具有至少一个能够利用清洗介质对与所述第一传感器对应的第一清洗对象面和与所述第二传感器对应的第二清洗对象面进行清洗的喷嘴；清洁器控制部，其控制所述清洁器；所述清洁器控制部基于通过所述第一传感器以及所述第二传感器的至少一方检测到的污垢信息，控制所述清洁器以清洗所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面。11.如权利要求10所述的传感器系统，其中，所述第一传感器是LiDAR，所述第二传感器是相机，所述污垢信息基于所述LiDAR取得的点云数据而被检测。12.如权利要求11所述的传感器系统，其中，在所述点云数据的缺失度为规定的阈值以上的情况下，所述清洁器控制部控制所述清洁器以清洗所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面。13.如权利要求10所述的传感器系统，其中，所述第一传感器是LiDAR，所述第二传感器是相机，所述污垢信息基于所述相机取得的图像数据而被检测。14.如权利要求10至13中任一项所述的传感器系统，其中，还具备：壳体，其收纳所述第一传感器和所述第二传感器；透过罩，其以覆盖所述壳体的开口部的方式而设置，并作为所述第一清洗对象面以及所述第二清洗对象面构成；所述透过罩形成为沿相对于与所述第一传感器或者所述第二传感器的光轴正交的面倾斜的方向延伸。15.如权利要求10至14中任一项所述的传感器系统，其中，还具备：壳体，其收纳所述第一传感器和所述第二传感器；传感器控制部，其检测所述污垢信息；所述清洁器控制部以及所述传感器控制部与所述壳体一体安装。16.一种传感器单元，其搭载于车辆，该传感器单元具备：传感器，其能够取得所述车辆的外部信息；壳体，其收纳所述传感器；透过罩，其以覆盖所述壳体的开口部的方式而设置，并透过从所述传感器出射的光或者向所述传感器入射的光；所述透过罩形成为从所述壳体的开口端朝向中心部凹陷。17.如权利要求16所述的传感器单元，其中，所述透过罩具有向与所述传感器的光轴正交的方向延伸的中央区域、和设置于所述中央区域的周围并向相对于与所述光轴正交的面倾斜的方向延伸的外周区域。18.如权利要求16或17所述的传感器单元，其中，所述传感器包括LiDAR和相机。19.如权利要求18所述的传感器单元，其中，
在所述透过罩的从所述LiDAR出射的光透过的区域上设置有遮住可见光的过滤器。20.如权利要求16至19中任一项所述的传感器单元，其中，还具备清洁器，该清洁器具有至少一个能够利用清洗介质对所述透过罩进行清洗的喷嘴。21.如权利要求20所述的传感器单元，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：久保田晃宜，蜂矢泰士，佐藤诚晃，铃木一弘，速水寿文，户塚雄介，三和正幸，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：