【技术实现步骤摘要】
感知方法、感知装置、感知系统及相关设备
[0001]本申请涉及智能车领域，尤其涉及一种感知方法、感知装置、感知系统及相关设备。
技术介绍
[0002]随着智能车(intelligent car)领域的快速发展，包括深度学习等计算机技术逐渐被应用于自动驾驶(automated driving)技术中，而如何精准感知智能车周围的对象是自动驾驶研究的热点。传统的目标物感知方法主要依赖于摄像头或雷达识别目标物，但是，由于摄像头和雷达均存在局限性，例如，摄像头感知结果受光照等外部环境因素影响较多，雷达感知仅在测量目标物距离上有较为成熟的算法，均无法精准感知智能车周围的路况，影响自动驾驶的体验和安全性。因此，如何提供一种更精准的对象感知方法成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种感知方法、装置、系统和相关设备，以此为智能车提供更精准的对象感知结果，提升智能车驾驶的安全性。
[0004]第一方面，提供一种感知方法，该方法包括：先获取由第一采集设备采集的第一数据和由第二采集设备采集的第二数...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一数据，所述第一数据由第一采集设备采集获得；获取第二数据，所述第二数据由第二采集设备采集获得；根据所述第一数据和所述第二数据确定待识别对象的感知结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一数据和所述第二数据确定待识别对象的感知结果包括：根据所述第一数据确定所述待识别对象的第一信息，所述第一信息包括所述待识别对象的类别和尺寸；根据所述第一信息和所述第二数据获得所述第二信息，所述第二信息包括所述待识别对象的定位结果，所述定位结果用于标识所述待识别对象与所述第二采集设备所在智能车的相对位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一数据确定所述待识别对象的所述第一信息包括：根据所述第一数据确定所述待识别对象的类别；根据所述待识别对象的类别，在第一数据表中确定所述待识别对象的尺寸的第一值，所述第一数据表用于记录不同类别的对象的尺寸的映射关系；修正所述待识别对象的尺寸的所述第一值，获得所述待识别对象的尺寸的第二值，所述第二值与所述待识别对象的尺寸的真实值的误差小于所述第一值与所述待识别对象的尺寸的真实值的误差。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述第一信息和所述第二数据获得所述第二信息之前，对所述第一数据和所述第二数据进行校准，包括：校准所述第一数据和所述第二数据，以获得在同一坐标系中标识所述第一数据和所述第二数据的结果。5.根据权利要求2至4中任一所述的方法，其特征在于，根据所述第一信息和所述第二数据获得所述第二信息，包括：将所述第一信息作为聚类算法的初始参数；对所述第二数据执行聚类，获得聚类结果，所述聚类结果用于标识所述第二数据中属于同一个所述待识别目标的数据；根据所述聚类结果确定所述待识别对象的第一定位结果；修正所述第一定位结果，获得所述待识别对象的第二定位结果，所述第二定位结果与所述待识别对象的真实定位结果的误差小于所述第一定位结果与所述待识别对象的真实定位结果的误差。6.根据权利要求1至5中任一所述的方法，其特征在于，所述第一数据包括图像数据，所述第二数据包括点云数据。7.一种感知装置，其特征在于，所述装置包括第一获取单元、第二获取单元和处理单元：所述第一获取单元，用于获取第一数据；所述第二获取单元，用于获取第二数据；所述处理单元，用于根据所述第一数据和所述第二数据确定待识别对象的感知结果。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述处理...
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