【技术实现步骤摘要】
水下无人航行器增量式浮力调节的绝对控制装置及方法
[0001]本专利技术涉及一种控制装置及方法，尤其是一种水下无人航行器增量式浮力调节的绝对控制装置及方法。
技术介绍
[0002]水下无人航行器能够自主的按照需要独立的在水下开展相关作业工作，随着海洋开发的广泛开展，其越来越被重视并被应用于海洋调查等相关工作中。
[0003]随着海洋深度的变化导致海水密度会随之产生变化，而不同海水密度对水下无人航行器的航行会产生很大的影响。浮力调节装置应用到水下无人航行器中后，一方面可以提高克服海水密度变化的能力，另一方面利用浮力进行驱动能诞生出一种新型的水下无人航行器(即为水下滑翔器)。
[0004]目前，水下无人航行器用的浮力装置大都利用液压的原理，通过流量计测量流量，装置简单，但这是一种增量式的测量方法。在水下无人航行器的应用中，往往需要绝对式的控制，如果利用油缸等装置进行绝对式测量设计时，必然会导致整个浮力调节的复杂性，也会导致浮力调节的稳定性以及可靠性下降，难以满足实际的应用需求。
技术实现思路
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下无人航行器增量式浮力调节的绝对控制装置，其特征是，包括：公共存储模块(3)，与逻辑运算器(1)电连接，用于存储浮力装置当前流量位置；浮力调节位置检测部，用于实时检测浮力调节装置的流量位置，并与逻辑运算器(1)电连接；所述浮力调节位置检测部包括用于相对式流量位置计量的相对流量位置计量装置以及用于流量位置计量校准的绝对流量位置计量装置，其中，利用相对流量位置计量装置对浮力调节装置的流量位置计量检测时，得到相应的相对流量位置计量值，逻辑运算器(1)利用所述相对流量位置计量值对公共存储模块(3)内存储的浮力装置当前流量位置处理，以更新公共存储模块(3)内的浮力装置当前流量位置；相对流量位置计量装置对浮力调节装置进行相对式流量位置计量过程中，利用绝对流量位置计量装置对公共存储模块(3)内的浮力装置当前流量位置进行校准；在校准时，通过绝对流量位置计量装置得到一浮力装置绝对流量计量位置，逻辑运算器(1)将所述浮力装置绝对流量计量位置配置为公共存储模块(3)内的浮力装置当前流量位置；校准后，逻辑运算器(1)基于校准后的浮力装置当前位置流量以及通过相对流量位置计量装置得到的相对流量位置计量值确定对应的浮力装置当前流量位置，并根据所确定的浮力装置当前流量位置更新公共存储模块(3)内存储的浮力装置当前流量位置。2.根据权利要求1所述的水下无人航行器增量式浮力调节的绝对控制装置，其特征是：还包括位置指令接收转换部，接收用于控制浮力调节装置流量位置状态的流量位置指令，并将所接收的流量位置指令发送至逻辑运算器(1)内；逻辑运算器(1)，根据所接收的流量位置指令确定与所述位置指令相应的目标流量位置，并将所确定的目标流量位置与读取公共存储模块(3)内的浮力装置当前流量位置比较，以在比较后得到一流量位置调节基值；逻辑运算器(1)通过流量位置调节执行部控制浮力调节装置处于与流量位置调节基值适配的流量位置调节状态，在控制浮力调节装置进入相应的流量位置调节状态后，利用浮力调节流量位置检测部对所述浮力调节装置的流量位置调节状态实时检测，以更新公共存储模块(3)内的浮力装置当前流量位置，直至逻辑运算器(1)所读取公共存储模块(3)内的浮力装置当前流量位置与所述目标流量位置匹配。3.根据权利要求2所述的水下无人航行器增量式浮力调节的绝对控制装置，其特征是：所述位置指令接收转换部包括电平转换接收模块(6)、与所述电平转换接收模块(6)连接的接收转换缓存器(7)以及与所述接收转换缓存器(7)适配连接的接口连接模块(2)，其中，通过接口连接模块(2)与逻辑运算器(1)连接，通过电平转换接收模块(6)、接收转换缓存器(7)以及接口连接模块(2)将流量位置指令转换为TTL电平并发送到逻辑运算器(1)内。4.根据权利要求2所述的水下无人航行器增量式浮力调节的绝对控制装置，其特征是：所述公共存储模块(3)还存储浮力调节装置的当前流量调节状态，所述浮力调节装置的当前流量调节状态包括进油状态、排油状态或停止状态，其中，当浮力装置当前流量位置与目标流量位置匹配时，则浮力调节装置的当前流量调节状态为停止状态。5.根据权利要求2所述的水下无人航...
【专利技术属性】
技术研发人员：王健，张华，徐令令，郑鹏，曹园山，
申请(专利权)人：中国船舶科学研究中心，
类型：发明
国别省市：
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