【技术实现步骤摘要】
多级扩张器与套管系统及方法
[0001]本申请是申请日为2017年07月11日、申请号为201780052963.8、专利技术名称为“多级扩张器与套管系统及方法”的专利技术专利申请的分案申请。
[0002]相关申请案
[0003]本申请案主张2016年7月12日提出申请的第62/361,040号美国临时申请案及2016年10月25日提出申请的第62/412,450号美国临时申请案的优先权的权益，所述美国临时申请案的全部揭示均以引用方式并入本文中。
技术介绍
[0004]例如微创手术的外科手术可需要外科医生将手术工具插入到患者的身体内侧达特定深度以到达患者的身体内侧的目标区。举例来说，微创脊柱外科手术已用于椎骨及脊柱关节的稳定化且用于缓解施加到脊神经的压力。此类手术可利用相对小切口及管状牵开器及套管的插入同时最小化对肌肉及其它周围解剖特征的损坏。微创手术方法可为更快的、更安全的且需要比常规开放手术少的恢复时间。需要不断改进例如微创外科手术的外科手术的安全及速度。
技术实现思路
[0005]各种实施例包含一种供在包...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多级扩张器与套管组合件，其包括：处于嵌套配置中的多个伸长构件，其可沿着中央轴线相对于彼此滑动，每一构件具有在所述构件的头端与尖端之间的长度尺寸，且所述多个构件中的从中央构件径向向外延伸的每一接连的构件具有比前一构件大的外部尺寸及比所述前一构件短的长度尺寸。2.根据权利要求1所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述多个伸长构件经配置使得在第一方向上对第一构件的所述头端施加力会致使所述第一构件及所述组合件的从所述第一构件径向向外定位的任何构件在所述第一方向上移动。3.根据权利要求2所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述第一构件及所述组合件的从所述第一构件径向向外定位的任何构件相对于所述组合件的从所述第一构件径向向内定位的任何构件在所述第一方向上移动。4.根据权利要求3所述的多级扩张器与套管组合件，其中在与所述第一方向相反的第二方向上对所述第一构件施加力致使所述第一构件相对于所述组合件的从所述第一构件径向向外定位的任何构件在所述第二方向上移动。5.根据权利要求1所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述多个构件包括第一空心构件，所述第一空心构件具有纵长地延伸穿过所述第一空心构件的开口，其中所述中央构件包括：从所述中央构件的所述尖端延伸的第一部分，其经定大小且经塑形以在所述第一空心构件的所述开口内滑动；及接近于所述中央构件的所述头端的第二部分，其在横向于所述中央轴线的方向上具有比所述第一空心构件的所述头端处的所述开口的尺寸大的尺寸。6.根据权利要求5所述的多级扩张器与套管组合件，其中接近于所述中央构件的所述头端的所述第二部分包括手柄及凸缘中的至少一者。7.根据权利要求5所述的多级扩张器与套管组合件，其中当所述中央构件的所述第二部分邻近于所述第一空心构件的所述头端处的所述开口而定位时，所述中央构件的所述尖端延伸超过所述第一空心构件的所述尖端达预定距离。8.根据权利要求7所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述预定距离介于10mm与40mm之间。9.根据权利要求7所述的多级扩张器与套管组合件，其中当所述中央构件的所述第二部分邻近于所述第一空心构件的所述头端处的所述开口而定位时，所述中央构件的所述第一部分在其长度的至少50％内由所述第一空心构件环绕且支撑。10.根据权利要求7所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述多个构件进一步包括第二空心构件，所述第二空心构件具有纵长地延伸穿过所述第二空心构件的第二开口，其中所述第一空心构件包括：从所述第一空心构件的所述尖端延伸的第一部分，其经定大小且经塑形以在所述第二空心构件的所述第二开口内滑动；及接近于所述第一空心构件的所述头端的第二部分，其在横向于所述中央轴线的方向上具有比所述第二空心构件的所述头端处的所述开口的尺寸大的尺寸。11.根据权利要求10所述的多级扩张器与套管组合件，其中接近于所述第一空心构件的所述头端的所述第二部分包括凸缘。12.根据权利要求10所述的多级扩张器与套管组合件，其中当所述第一空心构件的所述第二部分邻近于所述第二空心构件的所述头端处的所述第二开口而定位时，所述第一空
心构件的所述尖端延伸超过所述第二空心构件的所述尖端达预定距离。13.根据权利要求12所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述预定距离介于10mm与40mm之间。14.根据权利要求10所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述中央构件具有介于2mm与5mm之间的外径，所述第一空心构件具有介于2mm与5mm之间的内径及介于7mm与10mm之间的外径，且所述第二空心构件具有介于7mm与10mm之间的内径及介于11mm与15mm之间的外径。15.根据权利要求10所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述第二空心构件包括接近于所述第二空心构件的所述头端的横向于所述中央轴线而延伸的凸缘。16.根据权利要求10所述的多级扩张器与套管组合件，其中可从所述组合件移除所述中央构件及所述第一空心构件中的每一者以提供穿过所述组合件的具有变化直径的畅通套管通道。17.根据权利要求10所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述中央构件经配置以在使所述中央构件的所述尖端前进到患者的身体内的预定深度时提供穿过所述患者的组织的导向开口，所述第一空心构件的外表面经配置以在使所述第一空心构件的所述尖端前进到所述预定深度时扩张所述导向开口，且所述第二空心构件的外表面经配置以在使所述第二空心构件的所述尖端前进到所述预定深度时提供额外扩张。18.根据权利要求1
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17中任一项所述的多级扩张器与套管组合件，其进一步包括：标志器装置，其固定到所述组合件以使得能够使用运动追踪系统来追踪所述组合件的位置及定向中的至少一者。19.根据权利要求1
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17中任一项所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述中央构件包括尖锐尖端以用于破坏骨骼的皮层表面。20.根据权利要求1
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17中任一项所述的多级扩张器与套管组合件，其中所述多个构件中的至少一个构件具有楔子形尖端以用于对接到骨骼表面。21.一种用于执行机器人辅助式图像导引手术的系统，其包括：运动追踪系统，其可操作以追踪手术区中的一或多个对象的位置及定向中的至少一者；及机器人臂，其包括经配置以接纳根据权利要求1
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17中任一项所述的多级扩张器与套管组合件且将所述多级扩张器与套管组合件固持在患者的身体上的末端执行器。22.根据权利要求21所述的系统，其进一步包括：成像装置，其用于获得所述患者的诊断图像。23.一种用于执行机器人辅助式图像导引手术的系统，其包括：运动追踪系统，其能够操作以追踪手术区中的一或多个对象的位置及定向中的至少一者；及机器人臂，其包括经配置以接纳和固持多级扩张器与套管组合件的末端执行器，所述机器人臂被配置为利用来自所述运动追踪系统的追踪数据将所述多级扩张器与套管组合件移动到患者的身体上的预定位置，其中所述多级扩张器与套管组合件包括：处于嵌套配置中的多个伸长构件，其能够沿着中央轴线相对于彼此滑动，所述多个伸
长构件中的每一个具有在所述伸长构件的头端与尖端之间的长度尺寸，且所述多个伸长构件中的从中央伸长构件径向向外延伸的每一接连的伸长构件具有比前一伸长构件大的外部尺寸及比所述前一构件短的长度尺寸。24.根据权利要求23所述的系统，其进一步包括成像装置，其用于获得患者的诊断图像。25.根据权利要求23所述的系统，其中所述中央伸长构件是第一伸长构件，并且所述多级扩张器与套管组合件的所述多个伸长构件经配置使得在第一方向上对所述多级扩张器与套管组合件的所述第一伸长构件的所述头端施加力会致使所述第一伸长构件及所述多级扩张器与套管组合件的所述多个伸长构件的从所述第一伸长构件径向向外定位的接连的伸长构件中的一个或多个伸长构件在所述第一方向上移动。26.根据权利要求25所述的系统，其中所述第一伸长构件及所述多级扩张器与套管组合件的所述多个伸长构件的从所述第一伸长构件径向向外定位的接连的伸长构件中的一个或多个伸长构件相对于所述多级扩张器与套管组合件的从所述第一伸长构件径向向内定位的一个或多个伸长构件在所述第一方向上移动。27.根据权利要求26所述的系统，其中在与所述第一方向相反的第二方向上对所述第一伸长构件施加力致使所述第一伸长构件相对于所述多级扩张器与套管组合件的从所述第一伸长构件径向向外定位的一个或多个伸长构件在所述第二方向上移动。28.根据权利要求25所述的系统，其中所述多个伸长构件包括第二伸长构件，所述第二伸长构件具有从头端到尖端纵长地延伸穿过所述第二伸长构件的开口，其中所述第一伸长构件包括：从所述第一伸长构件的所述尖端延伸的第一部分，其经定大小且经塑形以在所述第二伸长构件的所述开口内滑动；及接近于所述第一伸长构件的所述头端的第二部分，其在横向于所述中央轴线的方向上具有比所述第二伸长构件的所述头端处的所述开口的尺寸大的尺寸。29.根据权利要求28所述的系统，其中接近于所述第一伸长构件的所述头端的所述第一伸长构件的所述第二部分包括手柄及凸缘中的至少一者。30.根据权利要求28所述的系统，其中当所述第一伸长构件的所述第二部分邻近于所述第二...
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