本发明专利技术提供了一种车辆行驶程序的处理方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。所述处理方法包括以下步骤：获取多个车辆模块在车辆日常运行时的执行数据，并向各所述执行数据添加时间戳信息；根据多个带有时间戳信息的执行数据，构建虚拟时间轴；以及根据所述虚拟时间轴进行车辆行驶程序的仿真，以判断所述车辆行驶程序的运行效果是否符合预期目标。通过执行这些步骤，该处理方法能够收集车辆模块在车辆日常运行时的实际执行数据，并向其添加时间戳信息来进行车辆行驶程序的仿真，从而满足对车辆真实情况的场景复现需求，并提升仿真结果的可信度。的可信度。的可信度。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶程序的处理方法及装置
[0001]本专利技术涉及车辆行驶程序的仿真技术，尤其一种车辆行驶程序的处理方法、一种车辆行驶程序的处理装置，以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶技术的飞速发展，对智能驾驶算法的训练和事故场景的复现越来越重要。目前常用的仿真方案包括硬件在环、软件在环等方式，其普遍无法针对车辆的真实情况进行场景复现，因而无法针对车辆故障或车辆事故的实际案例来优化智能驾驶算法。
[0003]此外，现有的智能驾驶算法普遍是基于软硬件无延时理想场景来训练，导致仿真环境与车辆实际运行场景差异较大，仿真结果的可信度较低。即使进一步采用实车验证的算法来体现实车运行状态，也存在成本较高、车辆及人员伤亡风险较高的缺陷。尤其针对高速撞击等高度危险的场景，出于车辆、人员的安全考虑，一般难以通过实车验证的方式来复现这些场景。
[0004]为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种车辆行驶程序的仿真技术，用于对车辆的真实情况进行场景复现，并提升仿真结果的可信度。
技术实现思路
[0005]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。
[0006]为了克服现有技术存在的上述缺陷，本专利技术提供了一种车辆行驶程序的处理方法、一种车辆行驶程序的处理装置，以及一种计算机可读存储介质。
[0007]具体来说，本专利技术的第一方面提供的上述车辆行驶程序的处理方法包括以下步骤：获取多个车辆模块在车辆日常运行时的执行数据，并向各所述执行数据添加时间戳信息；根据多个带有时间戳信息的执行数据，构建虚拟时间轴；以及根据所述虚拟时间轴进行车辆行驶程序的仿真，以判断所述车辆行驶程序的运行效果是否符合预期目标。通过执行这些步骤，该处理方法能够收集车辆模块在车辆日常运行时的实际执行数据，并向其添加时间戳信息来进行车辆行驶程序的仿真，从而满足对车辆真实情况的场景复现需求，并提升仿真结果的可信度。
[0008]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述车辆行驶程序包括智能驾驶算法。所述多个车辆模块包括感知模块、融合模块、目标选择模块及决策模块中的至少一者。
[0009]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述感知模块包括雷达、摄像头、动力系统和/或底盘系统。所述融合模块包括至少一个目标融合算法单元和/或至少一个道路融合算法单元。所述目标选择模块包括所述目标融合算法单元的选择单元。所述决策模块包括主动刹车单元和/或自适应巡航单元。
[0010]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述时间戳信息指示所述车辆模块执行对应操作的开始时刻和/或终止时刻。
[0011]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述根据多个带有时间戳信息的执行数据，构建虚拟时间轴的步骤包括：筛选发生过目标场景的目标车辆；根据所述目标场景的发生时间，筛选所述目标车辆的多个所述车辆模块的执行数据，以确定所述目标场景发生之前和/或之后的预设时间内的多个带有时间戳信息的目标执行数据；以及根据所述多个带有时间戳信息的目标执行数据，构建所述虚拟时间轴。
[0012]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述目标场景包括待训练的功能场景。所述预期目标包括实现待训练的功能。所述根据所述虚拟时间轴进行车辆行驶程序的仿真，以判断所述车辆行驶程序的运行效果是否符合预期目标的步骤包括：将所述目标场景发生之前和/或之后的预设时间内的目标执行数据导入所述虚拟时间轴，以进行所述目标场景的复现仿真；根据所述复现仿真的结果，判断待训练的功能是否被实现；响应于所述待训练的功能未被实现的判断结果，对所述车辆行驶程序进行缺陷定位，并根据定位的缺陷对所述车辆行驶程序进行代码优化；以及基于代码优化后的车辆行驶程序，再次根据所述虚拟时间轴进行所述目标场景的复现仿真。
[0013]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述基于代码优化后的车辆行驶程序，再次根据所述虚拟时间轴进行所述目标场景的复现仿真的步骤包括：对所述车辆行驶程序中的至少一个功能模块进行单模块仿真；根据所述单模块仿真的结果，定位缺陷所属的功能模块；以及对带有所属缺陷的功能模块的车辆行驶程序进行代码优化。
[0014]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述目标场景包括车辆事故场景和/或车辆故障场景。所述根据所述虚拟时间轴进行车辆行驶程序的仿真的步骤包括：将所述目标场景发生之前和/或之后的预设时间内的目标执行数据导入所述虚拟时间轴，以进行所述目标场景的复现仿真；根据所述复现仿真的结果，确定所述目标场景的责任方；响应于所述责任方为所述车辆行驶程序的结果，对所述车辆行驶程序进行缺陷定位，并根据定位的缺陷对所述车辆行驶程序进行代码优化；以及基于代码优化后的车辆行驶程序，再次根据所述虚拟时间轴进行所述目标场景的复现仿真。
[0015]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，所述预期目标包括避免车辆事故和/或避免车辆故障。所述根据所述虚拟时间轴进行车辆行驶程序的仿真，以判断所述车辆行驶程序的运行效果是否符合预期目标的步骤包括：根据所述代码优化后的车辆行驶程序的复现仿真的结果，判断所述目标场景是否仍然发生；响应于所述目标场景仍然发生的判断结果，重新对所述代码优化后的车辆行驶程序进行缺陷定位，并根据定位的缺陷重新对所述车辆行驶程序进行代码优化；以及响应于所述目标场景不再发生的判断结果，判定所述代码优化后的车辆行驶程序的运行效果符合预期目标。
[0016]进一步地，在本专利技术的一些实施例中，响应于所述代码优化后的车辆行驶程序的运行效果符合所述预期目标的判断结果，所述处理方法还包括以下步骤：根据所述代码优化后的车辆行驶程序，对相关车辆进行车辆行驶程序升级。
[0017]此外，本专利技术的第二方面提供的上述车辆行驶程序的处理装置包括存储器及处理器。所述处理器连接所述存储器，并被配置用于实施本专利技术的第一方面提供的上述的车辆行驶程序的处理方法。通过实施该处理方法，该处理装置能够收集车辆模块在车辆日常运
行时的实际执行数据，并向其添加时间戳信息来进行车辆行驶程序的仿真，从而满足对车辆真实情况的场景复现需求，并提升仿真结果的可信度。
[0018]此外，本专利技术的第三方面提供的上述计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令。所述计算机指令被处理器执行时，实施本专利技术的第一方面提供的上述的车辆行驶程序的处理方法。通过实施该处理方法，该计算机可读存储介质能够收集车辆模块在车辆日常运行时的实际执行数据，并向其添加时间戳信息来进行车辆行驶程序的仿真，从而满足对车辆真实情况的场景复现需求，并提升仿真结果的可信度。
附图说明
[0019]在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本专利技术的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶程序的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：获取多个车辆模块在车辆日常运行时的执行数据，并向各所述执行数据添加时间戳信息；根据多个带有时间戳信息的执行数据，构建虚拟时间轴；以及根据所述虚拟时间轴进行车辆行驶程序的仿真，以判断所述车辆行驶程序的运行效果是否符合预期目标。2.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述车辆行驶程序包括智能驾驶算法，所述多个车辆模块包括感知模块、融合模块、目标选择模块及决策模块中的至少一者。3.如权利要求2所述的处理方法，其特征在于，所述感知模块包括雷达、摄像头、动力系统和/或底盘系统，所述融合模块包括至少一个目标融合算法单元和/或至少一个道路融合算法单元，所述目标选择模块包括所述目标融合算法单元的选择单元，所述决策模块包括主动刹车单元和/或自适应巡航单元。4.如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述时间戳信息指示所述车辆模块执行对应操作的开始时刻和/或终止时刻。5.如权利要求1～4中任一项所述的处理方法，其特征在于，所述根据多个带有时间戳信息的执行数据，构建虚拟时间轴的步骤包括：筛选发生过目标场景的目标车辆；根据所述目标场景的发生时间，筛选所述目标车辆的多个所述车辆模块的执行数据，以确定所述目标场景发生之前和/或之后的预设时间内的多个带有时间戳信息的目标执行数据；以及根据所述多个带有时间戳信息的目标执行数据，构建所述虚拟时间轴。6.如权利要求5所述的处理方法，其特征在于，所述目标场景包括待训练的功能场景，所述预期目标包括实现待训练的功能，所述根据所述虚拟时间轴进行车辆行驶程序的仿真，以判断所述车辆行驶程序的运行效果是否符合预期目标的步骤包括：将所述目标场景发生之前和/或之后的预设时间内的目标执行数据导入所述虚拟时间轴，以进行所述目标场景的复现仿真；根据所述复现仿真的结果，判断待训练的功能是否被实现；响应于所述待训练的功能未被实现的判断结果，对所述车辆行驶程序进行缺陷定位，并根据定位的缺陷对所述车辆行驶程序进行代码优化；以及基于代码优化后的车辆行驶程序，再次根据所述虚拟时间轴进行所述目标场景的复现仿真。7.如权利要求6所述的处理方法，其特征在于，所述基于代码...
【专利技术属性】
技术研发人员：张自强，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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