一种盘刷系统及扫洗车技术方案

本发明专利技术提供了一种盘刷系统及扫洗车，在检测到启动信号时，生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置处于起始状态；其中，所述起始状态可以是在平坦路段下的工作状态，通过所述激光雷达、陀螺仪传感器实时监测路面情况，在碰到上坡路段和下坡路段时对应调借所述清扫装置与地面之间角度以及对应的转速，并通过所述图像采集装置实时获取路面的情况，来判断路面的垃圾分布密度，所述控制器可以根据垃圾分布密度来进一步调节所述清扫装置与地面之间角度，同时，通过所述反馈装置采集所述清扫装置所处的状态，并实时进行闭环控制，解决了现有中扫洗车的清扫装置无法根据路面状况进行自动调节，导致清扫装置刷毛磨损严重的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种盘刷系统及扫洗车


[0001]本专利技术涉及自动化领域，特别涉及一种盘刷系统及扫洗车。

技术介绍

[0002]21世纪以来，经济的快速发展促使科技不断地进步，全世界各国对于城市环境的重视程度已经不可同日而语，环卫机械设备以及逐步替代人工进行环卫作业。不管是环卫机械的种类还是数量都在快速的增加，其中，在城市中进行清扫作业的洗扫车已经成为大众视野中非常常见的环卫机械，它能够快速的对城市路面进行清扫、冲洗，不仅仅大大的降低了人工作业的劳动强度，而且能够在短时间内进行清洁作业。
[0003]目前，洗扫车的执行机构中，盘刷作为洗扫车的重要机构之一，它的转速和接地角度是影响清扫效率的关键因素。传统的方法中，转速都是通过认为的经验进行档次的调节，该方法存在较大的误差，常常无法保证清扫效率，此外，如果转速过高，还会导致盘刷刷毛磨损过快；而对于盘刷的接地角度，目前的方法都是在洗扫车作业之前通过人工手动调节螺杆的长度和螺栓的相对位置来对应调整盘刷的前倾角和侧倾角，从而实现盘刷接地角度的调节，这种方法不仅实现的过程非常繁琐，而且对于操作人员的技术要求也很高，容易造成洗扫车在作业过程中效率低下，出现漏扫或者刷毛磨损严重的情况；此外，有采用弹簧的方法进行盘刷侧倾角调节，这种方式虽然可以在一定程度上实现盘刷接地角度的调节，但是只能对倾角进行一个大概的调节，并不能达到理想的结果。
[0004]有鉴于此，提出本申请。

技术实现思路

[0005]本专利技术公开了一种盘刷系统及扫洗车，旨在解决现有中扫洗车的清扫装置无法根据路面状况进行自动调节，导致清扫装置刷毛磨损严重的问题。
[0006]本专利技术第一实施例提供了一种盘刷系统，包括：配置在扫洗车上的控制器、图像采集装置、激光雷达、陀螺仪传感器、配置在所述扫洗车底部的清扫装置、以及配置在所述清扫装置上的反馈装置；
[0007]其中，所述控制器的输入端与所述图像采集装置、所述激光雷达、反馈装置、以及所述陀螺仪传感器电气连接，所述控制器的输出端与所述清扫装置电气连接；
[0008]其中，所述控制器被配置为通过执行其内部存储的计算机程序以实现如下步骤：
[0009]在检测到启动信号时，生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置处于起始状态；
[0010]通过所述激光雷达和所述陀螺仪传感器采集到的路面的坡度信息,其中，所述坡度信息包括：上坡路段、平坦路段、以及下坡路段；
[0011]根据所述坡度信息生成第二控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态；
[0012]获取通过图像采集装置采集到的路面垃圾分布密度，并根据所述路面垃圾分布密
度调整处于所述中间状态下的所述清扫装置与地面的接触角；
[0013]获取所述反馈装置采集的反馈信息，并根据所述反馈信息对所述清扫装置进行实时闭环控制。
[0014]优选地，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：
[0015]在根据坡度信息判断到当前路面为平坦路段时，处于所述中间状态下和处于所述起始状态下的清扫装置的转速及与地面的接触角相同。
[0016]优选地，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：
[0017]在根据坡度信息判断到当前路面为上坡路段时，获取通过所述激光雷达检测识别坡度点云信息，其中，所述上坡路段通过所述激光雷达进行提前预测；
[0018]根据所述点云信息确定当前坡度的坡度值；
[0019]判断所述坡度值的是否大于调节阈值；
[0020]若是，根据规则库对所述清扫装置的转速和与地面的接触角进行调节。
[0021]优选地，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：
[0022]在根据坡度信息判断到当前路面为下坡路段时，获取通过所述激光雷达检测识别坡度点云信息，其中，所述下坡路段通过所述陀螺仪传感器机进行识别；
[0023]根据所述点云信息确定当前坡度的坡度值；
[0024]判断所述坡度值的是否大于调节阈值；
[0025]若是，根据规则库对所述清扫装置的转速和与地面的接触角进行调节。
[0026]优选地，所述根据根据所述点云信息确定当前坡度的坡度值，具体为：
[0027]建立所述激光雷达的点云理论观测模型，以获得激光雷达点云坐标系；
[0028]结合所述点云信息与所述点云坐标系，获得坡道上的点云数据坐标；
[0029]选取所述发射角度等份线束坐标点，并结合所述点云数据坐标生成多个分段坡度角；
[0030]根据多个所述分段坡度角，生成当前坡度的坡度值。
[0031]优选地，所述清扫装置包括：支撑架机构、调节装置、驱动装置、工作台、以及清扫盘；
[0032]所述支撑架机构的一端与所述清扫车连接，所述支撑架机构的另一端与所述调节装置连接，所述调节装置的输出端与所述工作台连接，所述驱动装置配置在所述工作台上，所述驱动装置的输出轴与所述清扫盘连接；
[0033]其中，所述调节装置的控制端与所述控制器的输出端电气连接，所述驱动装置的控制端与所述控制器的输出端电气连接。
[0034]优选地，所述调节装置包括第一电动推杆、第二电动推杆；
[0035]其中，所述第一电动推杆的输出轴与所述工作台的第一侧连接，所述第二电动推杆的输出轴与所述工作台的第二侧连接；
[0036]所述第一电动推杆以及所述第二电动推杆的的控制端与所述控制器的输出端电气连接。
[0037]优选地，所述反馈装置包括倾角传感器、以及转速传感器；
[0038]其中，所述倾角传感器配置在所述工作台上，所述转速传感器配置在所述驱动装置上；
[0039]其中，所述倾角传感器、以及所述转速传感器与所述控制器的输入端电气连接。
[0040]优选地，所述驱动装置在所述上坡路段的转动方向和在所述下坡路段的转动方向相反。
[0041]本专利技术第二实施例提供了一种扫洗车，其特征在于，包括如上任意一项所述的一种盘刷系统。
[0042]基于本专利技术提供的一种盘刷系统及扫洗车，在检测到启动信号时，生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置处于起始状态；其中，所述起始状态可以是在平坦路段下的工作状态，通过所述激光雷达、陀螺仪传感器实时监测路面情况，在碰到上坡路段和下坡路段时对应调借所述清扫装置与地面之间角度以及对应的转速，并通过所述图像采集装置实时获取路面的情况，来判断路面的垃圾分布密度，所述控制器可以根据垃圾分布密度来进一步调节所述清扫装置与地面之间角度，同时，通过所述反馈装置采集所述清扫装置所处的状态，并实时进行闭环控制，解决了现有中扫洗车的清扫装置无法根据路面状况进行自动调节，导致清扫装置刷毛磨损严重的问题。
附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盘刷系统，其特征在于，包括：配置在扫洗车上的控制器、图像采集装置、激光雷达、陀螺仪传感器、配置在所述扫洗车底部的清扫装置、以及配置在所述清扫装置上的反馈装置；其中，所述控制器的输入端与所述图像采集装置、所述激光雷达、反馈装置、以及所述陀螺仪传感器电气连接，所述控制器的输出端与所述清扫装置电气连接；其中，所述控制器被配置为通过执行其内部存储的计算机程序以实现如下步骤：在检测到启动信号时，生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置处于起始状态；通过所述激光雷达和所述陀螺仪传感器采集到的路面的坡度信息,其中，所述坡度信息包括：上坡路段、平坦路段、以及下坡路段；根据所述坡度信息生成第二控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态；获取通过图像采集装置采集到的路面垃圾分布密度，并根据所述路面垃圾分布密度调整处于所述中间状态下的所述清扫装置与地面的接触角；获取所述反馈装置采集的反馈信息，并根据所述反馈信息对所述清扫装置进行实时闭环控制。2.根据权利要求1所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：在根据坡度信息判断到当前路面为平坦路段时，处于所述中间状态下和处于所述起始状态下的清扫装置的转速及与地面的接触角相同。3.根据权利要求1所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：在根据坡度信息判断到当前路面为上坡路段时，获取通过所述激光雷达检测识别坡度点云信息，其中，所述上坡路段通过所述激光雷达进行提前预测；根据所述点云信息确定当前坡度的坡度值；判断所述坡度值的是否大于调节阈值；若是，根据规则库对所述清扫装置的转速和与地面的接触角进行调节。4.根据权利要求1所述的一种盘刷系统，其特征在于，所述根据所述坡度信息生成第一控制信号至所述清扫装置，以使得所述清扫装置从所述起始状态进入中间状态，具体为：在根据坡度信息判断到当...

【专利技术属性】
技术研发人员：任好玲，余冰，林添良，缪骋，陈其怀，付胜杰，李钟慎，郭桐，段闯闯，林元正，
申请(专利权)人：华侨大学，
类型：发明
国别省市：