一种草坪除草剂精准喷施方法技术

本发明专利技术公开了一种草坪除草剂精准喷施方法，涉及杂草识别与精准除草技术领域。该方法对于需要喷施除草剂的草坪，预先通过RTK定位草坪边角的经纬度坐标，根据定位的经纬度坐标通过无人机获取草坪的航拍图像，并上传云端服务器。云端服务器对航拍图像进行网格划分，并将草坪的网格图像依次输入训练好的分类神经网络中进行杂草识别，输出网格图像对应使用的除草剂，由网格图像的经纬度，绘制出杂草喷施区域图，并将网格图像的经纬度和对应的除草剂下发给施药机器人，施药机器人装载相应的除草剂通过遗传算法计算需要喷施的网格区域的最短路径，将施药机器人移动到对应需要喷施的网格中，进行除草剂的喷施，具有除杂草针对性强、喷施效率高的特点。喷施效率高的特点。喷施效率高的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种草坪除草剂精准喷施方法


[0001]本专利技术涉及杂草识别与精准除草
，具体地，涉及一种草坪除草剂精准喷施方法。

技术介绍

[0002]草坪绿化是城市文明程度的重要标志之一，常见于公园绿化、体育场、高尔夫球场等场所。草坪对于美化环境、净化空气、保持水土等作用显著，杂草的侵袭，草坪退化严重，造成养护困难。基于除草剂的化学除草是草坪杂草防控的常用方式，实现除草剂的精准喷施是降低除草剂用量，减少环境污染的关键。现在，除草机器人应用较为广泛，但仍存在以下问题：
[0003](1)除草机器人行走过程中拍照可能会导致拍照抖动造成图像采集模糊，影响杂草识别效果，虽有部分除草机器人采用了悬架结构以减缓抖动，但该方式不仅增加了车身结构的复杂度，而且并不能完全避免图像抖动问题；
[0004](2)图像采集和杂草识别对机器人的移动精度要求极高，移动误差会导致连续的图像采集相互交叠或者间隔，图像交叠会导致除草剂对同一区域重复喷施，而图像间隔会导致部分杂草未被采集到而产生漏喷；
[0005](3)除草机器人杂草识别并未建立杂草种类与除草本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种草坪除草剂的喷施方法，其特征在于，具体包括如下步骤：(1)通过无人机拍摄草坪区域，将采集的草坪图像上传至云端服务器；(2)将步骤(1)采集的草坪图像分割成m
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n个网格，将每个网格图像进行图像增强，得到训练集，将训练集根据杀草谱进行人工分类，以杀草谱对应的除草剂作为网格图像的标签；(3)将训练集输入分类神经网络中进行训练，直至交叉熵损失函数收敛，完成对分类神经网络的训练；(4)对于需要喷施除草剂的草坪，预先通过RTK定位草坪边角的经纬度坐标，根据定位的经纬度坐标通过无人机获取草坪的航拍图像，并上传云端服务器，云端服务器对航拍图像进行网格划分，并将草坪的网格图像依次输入训练好的分类神经网络中进行杂草识别，输出网格图像对应使用的除草剂，由网格图像的经纬度，绘制出杂草喷施区域图；(5)将网格图像的经纬度和对应的除草剂下发给施药机器人，施药机器人装载相应的除草剂通过遗传算法计算需要喷施的网格区域的最短路径，施药机器人按照最短路径移动到对应需要喷施的网格区域中，进行除草剂的喷施。2.根据权利要求1所述草坪除草剂的喷施方法，其特征在于，步骤(2)中图像增强的方法包括：旋转网格图像、改变网格图像亮度、改变网格图像对比度、添加噪声点、对网格图像进行模糊处理。3.根据权利要求1所述草坪除草剂的喷施方法，其特征在于，步骤(2)的训练集中删除涉及多种杂草且对不同的除草剂敏感的网格图像。4.根据权利要求1所述草坪除草剂的喷施方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：金小俊，于佳琳，陈勇，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：发明
国别省市：