机器人装置及其充电方法和系统、充电装置、记录介质制造方法及图纸

一种安装有充电电池的机器人，该机器人被设计成：当对该充电电池充电时，根据充电量的增加执行预定动作。这种机器人允许根据其动作识别充电状态，同时提供某些娱乐性。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人装置的充电系统、机器人装置、充电装置、用于机器人装置的充电方法和记录介质，更具体讲，涉及例如行走机器人。
技术介绍
按照惯例，需要的设备包括充电电池和给充电电池自身充电的充电装置。常见的充电装置一般通过使LED(发光二极管)发光来通知这些充电电池充电过程的开始和完成。可是，在利用使LED发光来通知充电完成或其他情况的系统中，缺少提起注意的功能并且充电已经完成的情况不易被用户发现，因此，存在这样一个问题，即在被发现之前，不需要的充电可能会持续很长时间，导致浪费很多电能。近几年来，各种用充电电池作为电源驱动的娱乐机器人已经投入商业生产。但是，那些娱乐机器人是这样设计的，在充电电池被充电时，不做任何动作或表演，因而出现的问题是在充电期间会使用户感到无聊，从而影响娱乐性。本专利技术的披露本专利技术是针对上述几个问题提出的，目的是提出能够清楚地表示充电状态的机器人装置的充电系统、机器人装置、充电装置、用于机器人装置的充电方法和记录介质，另一方面，通过减少充电期间的乏味来增加娱乐性。为了解决这些问题，按照本专利技术，在机器人装置充电系统中，当机器人装置中的充电电池被充电时，使机器人装置根据充电电池中的充电量来做预定的动作。因此，在这种机器人装置充电系统中，用户可以根据机器人装置的动作了解充电电池的充电状态，并且，表现出很高的提起注意充电电池充电情况的能力。同时，可以减少充电期间机器人装置的乏味，从而获得上佳的娱乐性。此外，按照本专利技术，当安装在机器人装置上的充电电池被充电时，根据充电电池中的充电量，使机器人装置做出预定的动作。因此，在这种机器人装置中，用户可以根据机器人装置的动作了解充电电池的充电状态，并且，表现出很高的提起注意充电电池充电情况的能力。同时，可以减少充电期间机器人装置的乏味，从而获得上佳的娱乐性。此外，按照本专利技术，在用于给安装在机器人装置上的充电电池充电的充电装置中，当给充电电池充电时，根据充电电池中的充电量，使机器人装置做出预定的动作。因此，按照这种充电装置，用户可以根据机器人装置的动作了解充电电池的充电状态，并且，表现出很高的提起注意充电电池充电情况的能力。同时，可以减少充电期间机器人装置的乏味，从而获得上佳的娱乐性。此外，按照本专利技术，在用于给安装在机器人装置上的充电电池充电的充电方法中，当给充电电池充电时，根据充电电池中的充电量，使机器人装置做出预定的动作。因此，按照这种机器人装置的充电方法，用户可以根据机器人装置的动作了解充电电池的充电状态，并且，表现出很高的提起注意充电电池充电情况的能力。同时，可以减少充电期间机器人装置的乏味，从而获得上佳的娱乐性。此外，按照本专利技术，将对机器人装置实施上述充电方法的控制程序记录在记录介质中。因此，按照这种记录在记录介质中的控制程序，用户可以根据机器人装置的动作了解充电电池的充电状态，并且，表现出很高的提起注意充电电池充电情况的能力。同时，可以减少充电期间机器人装置的乏味，从而获得上佳的娱乐性。此外，按照本专利技术，对机器人装置提供有用于生成动作的动作生成装置、用于检测被摇动的预定区域的检测装置、以及以如下方式控制动作生成装置的控制装置，即，在停止生成任何动作的状态下，当根据检测装置的检测结果识别出被摇动的预定范围时，控制装置控制动作生成装置开始生成动作。因此，该机器人装置能够给用户一种活物的印象，给用户一种如狗和猫等宠物一样亲切或可爱的感觉，由此能够获得上佳的娱乐性。本专利技术附图的简要说明附图说明图1是示出了按照本实施例的行走机器人结构的透视图；图2是用于说明图1中示出的行走机器人的充电系统的透视图；图3是示出了充电座结构的透视图；图4是示出了图1中示出的行走机器人腹部表面形状的底视图；并且图5是示出了用于图2中示出的充电系统的电路结构的框图。本专利技术的最好实施方式下文中，将参照附图详细描述按照本专利技术的实施例。(1)本实施例的行走机器人的结构图1示出了一个仿照四脚动物如狗和猫制造的小型行走机器人1。行走机器人1的结构是头3通过头关节4安装在躯干2的前端，可以在上下、左右两个方向上自由转动；尾5通过尾关节6安装在躯干2的后部，可以在上下、左右两个方向上自由转动；两个前肢7A、7B和两个后肢7C、7D通过肩关节9A至9D和膝关节10A至10D安装在躯干2的前后两侧，可以在上下、左右两个方向上自由转动。在躯干2内部，安装有主控制器11，主控制器11由用于集中控制后面说明的控制器的微处理器、电话单元(没有示出)、用于检测行走机器人在三个轴(X-轴、Y-轴和Z-轴)方向上的加速度的加速度传感器12以及其他装置组成。另外，在头3上，安装有接触传感器13、CCD(Charge Coupled Device，电荷耦合器件)摄像机14、扬声器15、麦克风17、红外线控制器18或其他此类装置。主控制器11全面驱动包括前肢7A和7B以及后肢7C和7D的四肢进行伸缩，由此，行走机器人1能够靠自己的动力躺下或站起。通过使前肢7A和7B以及后肢7C和7D完成行走动作，行走机器人1能够靠自己的动力行走。此外，行走机器人1的结构是这样的当主控制器11驱动头3和尾5时，行走机器人1能够上下、左右地摇动头3和摆动尾5来表现与四脚动物如狗和猫相似的动作。相似地，当用户触摸头3上的接触传感器13时，行走机器人能够通过摇动头3或摆动尾5来表现快乐的动作，能够抬起前肢7A和7B中的一个对“给我一个爪子”做出反应。此外，该行走机器人1能够通过主控制器11根据CCD摄像机14的输出识别例如行走中的任何障碍，从而避开障碍，安全地走到目的地，并且在主控制器11的控制之下，在电话通信期间，将通过CCD摄像机14输入的用户的面容传输给线路另一端的人。此外，行走机器人1能够通过扬声器15发出如狗和猫等动物的叫声，如“汪汪(bow-wow)”、“喵(mew)”，还能够通过红外线控制器18控制各种红外线控制设备如电视机和录像机等。(2)用于行走机器人1的充电系统的结构下面参照附图2至5描述充电系统的结构，该充电系统包括给安装在行走机器人1上的充电电池30(见图5)充电的充电座20以及与给行走机器人1充电有关的部件，对充电电池30的描述见下文。如图3所示，在充电座20上部中间部位有一个凹槽部分20A，其形状和尺寸与行走机器人1的躯干2的底部完全相同，还有一个用于提供电能的连接器(所谓的接线端)21布置在凹槽部分20A中的预定位置。在充电座20的前端有LED(后文称之为充电状态指示LED)22，用于如后文所述用颜色来通知“充电进行中”和“充电完成”。在充电座20里面，安装有充电电路23(见图5)、充电控制器24(见图5)或图5中示出的其他装置。另一方面，如图5所示，在行走机器人1的躯干2里面安装有作为头关节4(见图1)的驱动装置的头部驱动单元32以及作为其控制装置的头部驱动控制器33；作为尾关节6(见图1)的驱动装置的尾部驱动单元34以及作为其控制装置的尾部驱动控制器35；在前肢7A和7B以及后肢7C和7D中的肩关节9A至9D(见图1)，作为膝关节10A至10D的驱动装置的腿部驱动单元36以及作为其控制装置的腿部驱动控制器37；用于为各种声音如叫声生成声音信号的声音处理单元38，在主控制器11的控制下，将本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置的充电系统，包括：一个安装有充电电池的机器人装置，和一个用于给安装在所述机器人装置上的所述充电电池充电的充电装置，其特征在于，所述机器人装置根据用所述充电装置给所述充电电池充电时，所述充电电池的充电量，做出预定的动 作。

【技术特征摘要】
JP 1998-12-21 362299/981.一种机器人装置的充电系统，包括一个安装有充电电池的机器人装置，和一个用于给安装在所述机器人装置上的所述充电电池充电的充电装置，其特征在于，所述机器人装置根据用所述充电装置给所述充电电池充电时，所述充电电池的充电量，做出预定的动作。2.如权利要求1所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述机器人装置具有可动部分并且所述预定动作是移动所述可动部分的动作。3.如权利要求2所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述预定动作是在所述充电电池完成充电时，通过移动所述可动部分将所述机器人装置的姿势从充电期间的第一个姿势改变为通知完成充电的第二个姿势。4.如权利要求1所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述预定动作是通知所述充电电池完成充电的动作5.如权利要求4所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述预定动作是一个连续动作。6.如权利要求4所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述机器人装置具有头，并且所述预定动作是一个抬起所述头的动作。7.如权利要求4所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述机器人装置具有前肢和后肢，并且所述预定动作是一个抬起所述前肢的动作。8.如权利要求4所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述机器人装置具有尾，并且所述预定动作是一个摆动所述尾的动作。9.如权利要求4所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述机器人装置具有腿，并且所述预定动作是一个抬起所述腿的动作。10.如权利要求4所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述机器人装置具有扬声器，并且所述预定动作是一个通过所述扬声器发出声音的动作。11.如权利要求4所述的机器人装置的充电系统，其特征在于，所述机器人装置具有用于生成预定声音的声音生成装置和一个扬声器，并且所述预定动作是一个通过所述扬声器输出由所述声音生成装置生成的所述声音的动作。12.一种机器人装置，其特征在于，在给安装在其上的充电电池充电时，根据所述充电电池的充电量做出预定动作。13.如权利要求12所述的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置具有可动部分并且所述预定动作是移动所述可动部分的动作。14.如权利要求13所述的机器人装置，其特征在于，所述预定动作是在所述充电电池完成充电时，通过移动所述可动部分将所述机器人装置的姿势从充电期间的第一个姿势改变为通知完成充电的第二种姿势。15.如权利要求12所述的机器人装置，其特征在于，所述预定动作是通知所述充电电池完成充电的动作。16.如权利要求15所述的机器人装置，其特征在于，所述预定动作是一个连续动作。17.如权利要求15所述的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置具有头，并且所述预定动作是一个抬起所述头的动作。18.如权利要求15所述的机器人装置，其特征在于，所述机器人装置具有前肢和后肢，并且所述预定动作是一个抬起所述前肢的动作。19.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：川北贡造，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]