一种基于机载雷达点云的铁路场景点云分割方法技术

本发明专利技术涉及一种基于机载雷达点云的铁路场景点云分割方法，包括下列步骤：S1.确定初始种子点，标记进特定序列中；S2.搜索近邻点，若与种子点法线夹角小于阈值，添加进当前区域；S3.计算近邻点曲率值，若小于阈值，则添加进所述特定序列中；S4.删除对应的一个初始种子点；S5.重复上述步骤S1

【技术实现步骤摘要】
一种基于机载雷达点云的铁路场景点云分割方法


[0001]本专利技术涉及铁路检测
，尤其涉及一种基于机载雷达点云的铁路场景点云分割方法。

技术介绍

[0002]我国铁路建设发展迅速，随之而来的铁路的日常管理维护和扩建工作量大大增加，每年都需要大量的资金和人力。目前我国铁路的勘测采用接触式的传统测量手段为主。传统测量技术主要利用水准仪、全站仪、轨距尺和钢尺等测量仪器，结合专用轨检车等工具进行，但传统测量手段不仅仅工作量大、效率不高、测量成果信息单一、自动化程度低，且工作人员在作业过程中也存在着一定的人身安全问题，传统测量手段已很难适应当前社会发展对铁路的勘测要求。
[0003]三维激光扫描技术是一种全新的高精度高效率的数据获取方法，其具有非接触性、真实性、快速性和信息全面性等优点。将三维激光扫描技术引入到铁路勘测领域中来，通过连续点云数据的采集，能够为铁路勘测提供全面而又丰富的基础数据，解决了传统测量手段获取的数据比较离散，无法准确、全方位地反映沿线铁路设备的空间状态变化情况这一问题，可以为铁路的维护、扩建、信息化管理等提供支持。机载本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机载雷达点云的铁路场景点云分割方法，其特征在于，包括下列步骤：S1.确定初始种子点，标记进特定序列中；S2.搜索近邻点，若与种子点法线夹角小于阈值，添加进当前区域；S3.计算近邻点曲率值，若小于阈值，则添加进所述特定序列中；S4.删除对应的一个初始种子点；S5.重复上述步骤S1
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S4,直到所述特定序列中初始种子点为空；S6.对所述特定序列按照上述步骤S2
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S5进行迭代处理，直到将所有的点都标记成不同的区域；S7.得到目标物体。2.根据权利要求1所述的基于机载雷达点云的铁路场景点云分割方法，其特征在于，所述步骤S1中，具体包括：从最平坦地区寻找曲率值最小的点作为初始种子点，所述特定的序列是由初始种子点构成的序列。3.根据权利要求1所述的基于机载雷达点云的铁路场景点云分割方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：搜索与一个所述初始种子点欧氏距离最相近的m个近邻点，计算每个所述近邻点的法线方向及对应的所述初始种子点的法线方向，若所述近邻点法线与所述初始种子点法线夹角小于法线夹角阈值，则将该近邻点添加到当前区域。4.根据权利要求1所述的基于机载雷达点云的铁路场景点云分割方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：计算所述一个初始种子点的所述m个近邻点的曲率值，如果所述m个近邻点的曲率值小于曲率阈值，则认为所述m个近邻点是属于相同区域并将其合并，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜书安，许贵阳，张天龙，李博闻，邹文武，陈霆，汪明，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：