一种深度图像的获取方法、装置、终端、成像系统和介质制造方法及图纸

本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种深度图像的获取方法、装置、终端、成像系统和介质。其中，上述深度图像的获取方法具体包括：获取由第一相机对目标对象进行拍摄得到的彩色图像；控制散斑投射器将预设散斑图案投射于目标对象之后，获取由第二相机对目标对象进行拍摄得到的散斑图像；基于散斑图像中目标对象上的散斑图案，确定目标对象的第一深度图像；提取并匹配彩色图像与所述散斑图像的图像特征，并根据匹配后的图像特征和第一深度图像得到目标对象的第二深度图像。本申请的实施例可以在提高深度图像的精度的同时，降低硬件成本。本。本。

【技术实现步骤摘要】
一种深度图像的获取方法、装置、终端、成像系统和介质


[0001]本申请属于图像处理
，尤其涉及一种深度图像的获取方法、装置、终端、成像系统和介质。

技术介绍

[0002]深度图像(depth image)也被称为距离影像(range image)，是指将从图像采集器到场景中各点的距离(深度)作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。目前常通过被动双目立体视觉系统、单目散斑结构光系统、双目散斑结构光系统获取深度图像。
[0003]被动双目立体视觉系统由两个相机组成，容易受到被测物体表面纹理状况的影响，当被测物体的表面为弱纹理或无纹理表面时，很难获得其可靠的深度估计。
[0004]单目散斑结构光系统一般由一个红外(Infrared，IR)相机和一个近红外散斑投影器组成。这种主动三维成像的方式会在被测物体表面投射人眼不可见的随机散斑点，对于弱纹理或无纹理表面的被测物体，仍可以获得其可靠的深度估计结果。为了能够获得被测物体的颜色信息，还需要配置一个RGB相机。但单目散斑结构光系统也有它的局限性。对于低反射率表面的被测物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图像的获取方法，其特征在于，包括：获取由第一相机对目标对象进行拍摄得到的彩色图像；控制散斑投射器将预设散斑图案投射于所述目标对象之后，获取由第二相机对所述目标对象进行拍摄得到的散斑图像；基于所述散斑图像中所述目标对象上的散斑图案，确定所述目标对象的第一深度图像；提取并匹配所述彩色图像与所述散斑图像的图像特征，并根据匹配后的所述图像特征和所述第一深度图像得到所述目标对象的第二深度图像。2.如权利要求1所述的深度图像的获取方法，其特征在于，所述提取并匹配所述彩色图像与所述散斑图像的图像特征，并根据匹配后的所述图像特征和所述第一深度图像得到所述目标对象的第二深度图像，包括：提取所述彩色图像的第一特征图像和所述散斑图像的第二特征图像；匹配所述第一特征图像和所述第二特征图像得到第一匹配图像，并通过融合所述第一匹配图像与所述第一深度图像得到第一融合图像；对所述第一融合图像进行视差估计得到所述目标对象的视差图，并根据所述视差图确定所述目标对象的所述第二深度图像。3.如权利要求1所述的深度图像的获取方法，其特征在于，所述提取并匹配所述彩色图像与所述散斑图像的图像特征，并根据匹配后的所述图像特征和所述第一深度图像得到所述目标对象的第二深度图像，包括：通过预设立体匹配网络模型提取并匹配所述彩色图像与所述散斑图像的图像特征，并基于匹配后的所述图像特征和所述第一深度图像得到所述目标对象的第二深度图像，其中，所述预设立体匹配网络模型包括第一特征提取层、第二特征提取层、特征匹配层、深度特征融合层和视差估计层。4.如权利要求2所述的深度图像的获取方法，其特征在于，所述匹配所述第一特征图像和所述第二特征图像得到第一匹配图像，包括：分别在每个视差下，计算所述第一特征图像中第一像素点和所述第二特征图像中与所述第一像素点对应的第二像素点的匹配特征，得到所述第一匹配图像。5.如权利要求2所述的深度图像的获取方法，其特征在于，所述通过融合所述第一匹配图像与所述第一深度图像得到第一融合图像，包括：根据所述第一深度图像，通过高斯分...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓立，余宇山，刘贤焯，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：